一种合体飞行的动态配平方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及无人驾驶航空器，尤其涉及一种合体飞行的动态配平方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，随着无人驾驶航空器技术的不断发展，基于无人机的物流业务开始得到普及。

2、但是，受限于固定翼无人机的配平需求以及货物业务量的不断增长，固定翼无人机当下的配平状态很难满足实时的订单需求。特别地，在无人机进入起飞场地后，若监测到订单有的新增货物，或者因订单更改而造成订单货物的清点、移动、调整等，无法及时、有效地对固定翼无人机当前的配平状态进行实时地调整。

3、综上所述，如何在固定翼无人机的预备起飞阶段，对还未实现配平的固定翼无人机进行及时、有效的动态配平，成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种合体飞行的动态配平方法，该方法包括：

2、在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器；

3、若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态。

4、可选地，所述在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器，包括：

5、获取所述失衡状态下的失衡数据；

6、确定与所述失衡数据相对应的质量差数据，以及，选定具有所述质量差数据的所述第二航空器和所述第三航空器。

7、可选地，所述在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器，包括：

8、获取所述失衡状态下的失衡等级；

9、确定与所述失衡等级相对应的质量差等级，以及，选定质量差在所述质量差等级内的所述第二航空器和所述第三航空器。

10、可选地，所述若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态，包括：

11、获取所述失衡状态下的失衡数据，以及所述第二航空器的第二质量和所述第三航空器的第三质量；

12、根据所述失衡数据、所述第二质量以及所述第三质量设置所述第一航空器与所述第二航空器之间的左侧连接杆长度、所述第一航空器与所述第三航空器之间的右侧连接杆长度，或者，设置所述第一航空器与所述第二航空器之间的前端连接杆长度、所述第一航空器与所述第三航空器之间的后端连接杆长度。

13、可选地，所述若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态，包括：

14、获取所述失衡状态下的失衡数据；

15、根据所述失衡数据调整所述第二航空器的第二推进动力参数和/或第三航空器的第三推进动力参数，以使所述合体航空器处于动态平衡的飞行状态。

16、本发明还提出了一种合体飞行的动态配平设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

17、在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器；

18、若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态。

19、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

20、获取所述失衡状态下的失衡数据；

21、确定与所述失衡数据相对应的质量差数据，以及，选定具有所述质量差数据的所述第二航空器和所述第三航空器；

22、或者，

23、取所述失衡状态下的失衡等级；

24、确定与所述失衡等级相对应的质量差等级，以及，选定质量差在所述质量差等级内的所述第二航空器和所述第三航空器。

25、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

26、获取所述失衡状态下的失衡数据，以及所述第二航空器的第二质量和所述第三航空器的第三质量；

27、根据所述失衡数据、所述第二质量以及所述第三质量设置所述第一航空器与所述第二航空器之间的左侧连接杆长度、所述第一航空器与所述第三航空器之间的右侧连接杆长度，或者，设置所述第一航空器与所述第二航空器之间的前端连接杆长度、所述第一航空器与所述第三航空器之间的后端连接杆长度。

28、可选地，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

29、获取所述失衡状态下的失衡数据；

30、根据所述失衡数据调整所述第二航空器的第二推进动力参数和/或第三航空器的第三推进动力参数，以使所述合体航空器处于动态平衡的飞行状态。

31、本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有合体飞行的动态配平程序，合体飞行的动态配平程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的合体飞行的动态配平方法的步骤。

32、实施本发明的合体飞行的动态配平方法、设备及计算机可读存储介质，通过在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器；若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态。实现了一种基于多个航空器动态合体飞行的动态配平方案，有效地解决了因订单临时变更或货物临时调整所造成的固定翼航空器失衡、且人工调整时效性较差的问题。

技术特征：

1.一种合体飞行的动态配平方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的合体飞行的动态配平方法，其特征在于，所述在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器，包括：

3.根据权利要求1所述的合体飞行的动态配平方法，其特征在于，所述在起飞预备阶段，若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器，包括：

4.根据权利要求1所述的合体飞行的动态配平方法，其特征在于，所述若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态，包括：

5.根据权利要求1所述的合体飞行的动态配平方法，其特征在于，所述若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使由所述第一航空器、所述第二航空器以及所述第三航空器构成的合体航空器为非失衡状态，包括：

6.一种合体飞行的动态配平设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

7.根据权利要求6所述的合体飞行的动态配平设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

8.根据权利要求7所述的合体飞行的动态配平设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

9.根据权利要求8所述的合体飞行的动态配平设备，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时实现：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有合体飞行的动态配平程序，所述合体飞行的动态配平程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的合体飞行的动态配平方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种合体飞行的动态配平方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：若监测到第一航空器的第一平衡状态为失衡状态，则获取当前的失衡类型，并选定第二平衡状态和第三平衡状态均为非失衡状态的第二航空器和第三航空器；若所述失衡类型为左右失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的左右两侧，若所述失衡类型为前后失衡，则将选定的所述第二航空器和所述第三航空器分别连接于所述第一航空器的前后两端，以使合体的航空器为非失衡状态。本发明实现了一种基于多个航空器动态合体飞行的动态配平方案，有效地解决了因订单临时变更或货物临时调整所造成的固定翼航空器失衡、且人工调整时效性较差的问题。

技术研发人员：胡华智,贾宗林
受保护的技术使用者：亿航智能设备（广州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14