一种锁紧装置及移动作业装置的制作方法

本技术涉及杆状件锁紧装置，尤其涉及一种锁紧装置及移动作业装置。

背景技术：

1、在农业领域，一般通过无人机实现对植保的喷洒作业或者播种作业等。无人机一般包括机架、机臂以及与机臂连接的螺旋桨，而无人机机臂在正常展开的情况下，体积较大，需要占用较大的收纳空间，不便于携带外出，因此需要对机臂折叠以实现对无人机的收纳，从而方便无人机的外出携带。

2、现有技术中的通过对机臂进行折叠实现收纳，一般通过四连杆的方式予以实现。四连杆的方式是用过变换四个连杆之间的长度关系以变换出多种运动形式，具体为：以摇杆或滑块作为主动件，当连杆与从动件处于同一直线的位置时，压力角＝90°，主动件通过对连杆对从动件的作用力或力矩为零，此时主动件不能驱动从动件工作，机构处在这种位置称为死点。而以摇杆作为主动件时，存在死点位置，虽然可以实现锁止整个机构不再发生运动，但是这种锁止仅仅发生在特定的点位，一旦位置发生偏移，机构又可以继续运动。将这种方式应用于无人机机臂折叠时，只要从动摇杆带动连接杆微微抬起，脱离锁紧位置之后，整个四连杆机构则呈现可松动的活动状态，若机臂处于松动的活动状态，则很容易导致无人机飞行失去平衡力，从而造成无人机坠毁等问题。

3、有鉴于此，有必要对现有技术中的无人机机臂的锁紧机构予以改进，以解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于揭示现有技术中例如无人机机架与机臂、在可折叠装配过程中由于连杆的位置发生微小偏移所导致的机架与机臂在锁止状态下所存在机架与机臂采用传统的四连杆结构装配不稳固的问题。

2、为实现上述目的之一，第一方面，本实用新型揭示了一种锁紧装置，用于锁紧可折叠的杆状件与本体，所述锁紧装置包括：

3、第一连杆，铰接于所述第一连杆并分别形成第一固定铰点与第二固定铰点的第一驱动杆与第二连杆，铰接于所述第一连杆并形成第三固定铰点的第二驱动杆，以及锁紧件；

4、所述锁紧件包括被第二驱动杆推动的推动部，以及限制所述第二连杆围绕所述第二固定铰点转动的锁止件，所述第二连杆远离第二固定铰点的末端形成与所述锁止件活动接触与分离的限位部；

5、所述第一驱动杆靠近第二驱动杆的一端形成至少一驱动端，所述第二驱动杆形成供所述第一驱动杆围绕所述第一固定铰点转动时被所述驱动端所驱动以沿第三固定铰点作枢转的驱动面，所述第一驱动杆围绕所述第一固定铰点转动时，以执行锁止件与限位部在锁止状态与解锁状态之间的切换。

6、作为本实用新型的进一步改进，还包括：沿所述第一连杆横长延伸方向呈对称设置的两个第二驱动杆，以及呈对称设置且分别被两个第二驱动杆推动的锁紧件；

7、所述第一驱动杆靠近第二驱动杆的一端形成两个呈分叉的驱动端，两个第二驱动杆所形成的两个驱动面形成夹角，以在所述第一驱动杆围绕第一固定铰点转动时，由驱动端同步地驱动两个驱动面，以同步驱动两个第二驱动杆围绕第三固定铰点作枢转运动。

8、作为本实用新型的进一步改进，所述第二连杆包括形成于第二固定铰点的基柱，横向延伸设置的杆部，以及沿垂直于所述杆部延伸方向的竖直延伸设置且形成限位部的锁紧柱；

9、所述第一连杆，所述第二连杆，所述杆状件以及所述本体依次首尾铰接，在所述第二连杆围绕所述第二固定铰点转动时，带动所述杆状件与所述本体在锁止状态与解锁状态之间予以切换。

10、作为本实用新型的进一步改进，所述限位部形成至少部分容置所述锁止件以限制所述第二连杆围绕所述第二固定铰点转动的盲孔。

11、作为本实用新型的进一步改进，所述第一驱动杆远离第二驱动杆的一端形成用以驱动所述第一驱动杆围绕所述第一固定铰点转动的驱动舌板，所述第一驱动杆通过第一复位件铰接于所述第一连杆。

12、作为本实用新型的进一步改进，两个驱动面所在的平面自外向内沿纵向方向呈收缩状或者外扩状；

13、当呈收缩状时，向所述驱动舌板施加压力，以驱动所述第一驱动杆围绕所述第一固定铰点逆时针转动；

14、当呈外扩状时，向所述驱动舌板施加拉力，以驱动所述第一驱动杆围绕所述第一固定铰点顺时针转动。

15、作为本实用新型的进一步改进，所述锁紧件还包括：设置于所述推动部远离所述第二驱动杆一侧的第二复位件，以及套设于所述第二复位件以抵持所述第二复位件的盖体。

16、作为本实用新型的进一步改进，还包括设置于所述第二驱动杆相对于推动部一侧，以限制所述第二驱动杆围绕第三固定铰点向内转动的限位柱。

17、作为本实用新型的进一步改进，所述推动部与所述锁止件为一整体刚性结构件。

18、第二方面，基于相同发明思想，本实用新型还揭示了一种移动作业装置，包括：

19、具动力机构的本体，至少一可折叠的杆状件，以及形成于所述杆状件与本体之间的如上述第一方面中任一项所述的锁紧装置。

20、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

21、在本实用新型中，当第二连杆围绕第四固定铰点沿第六方向转动时，以带动杆状件围绕第五固定焦点沿第七方向转动，直至第二连杆运动至第一连杆内侧，以通过第三复位件的作用下，使得第一连杆贴合杆状件，从而实现杆状件与本体的第一次锁止。此时，第二连杆运动至第一连杆的内侧，通过盲孔与盲孔分别容置锁止件与锁止件，以限制第二连杆围绕第二固定铰点转动，以达到对第二连杆的稳固目的，从而实现杆状件与本体的二次锁止，并实现了现有技术中机架与机臂在锁止状态下所存在的结构装配不稳固的技术问题，并确保了无人机等移动作业装置在作业过程中的安全性。

技术特征：

1.一种锁紧装置，用于锁紧可折叠的杆状件与本体，其特征在于，所述锁紧装置包括：

2.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，还包括：沿所述第一连杆横长延伸方向呈对称设置的两个第二驱动杆，以及呈对称设置且分别被两个第二驱动杆推动的锁紧件；

3.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述第二连杆包括形成于第二固定铰点的基柱，横向延伸设置的杆部，以及沿垂直于所述杆部延伸方向的竖直延伸设置且形成限位部的锁紧柱；

4.根据权利要求3所述的锁紧装置，其特征在于，所述限位部形成至少部分容置所述锁止件以限制所述第二连杆围绕所述第二固定铰点转动的盲孔。

5.根据权利要求2所述的锁紧装置，其特征在于，所述第一驱动杆远离第二驱动杆的一端形成用以驱动所述第一驱动杆围绕所述第一固定铰点转动的驱动舌板，所述第一驱动杆通过第一复位件铰接于所述第一连杆。

6.根据权利要求5所述的锁紧装置，其特征在于，两个驱动面所在的平面自外向内沿纵向方向呈收缩状或者外扩状；

7.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，所述锁紧件还包括：设置于所述推动部远离所述第二驱动杆一侧的第二复位件，以及套设于所述第二复位件以抵持所述第二复位件的盖体。

8.根据权利要求1所述的锁紧装置，其特征在于，还包括设置于所述第二驱动杆相对于推动部一侧，以限制所述第二驱动杆围绕第三固定铰点向内转动的限位柱。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的锁紧装置，其特征在于，所述推动部与所述锁止件为一整体刚性结构件。

10.一种移动作业装置，其特征在于，包括：

技术总结
本技术提供了一种锁紧装置及移动作业设备，锁紧装置包括：第一连杆，铰接于第一连杆并分别形成第一固定铰点与第二固定铰点的第一驱动杆与第二连杆，铰接于第一连杆并形成第三固定铰点的第二驱动杆，以及锁紧件；锁紧件包括被第二驱动杆推动的推动部，限制第二连杆围绕第二固定铰点转动的锁止件，第二连杆的末端形成与锁止件活动接触与分离的限位部；第一驱动杆的一端形成至少一驱动端，第二驱动杆形成被驱动端所驱动以沿第三固定铰点作枢转的驱动面，第一驱动杆围绕第一固定铰点转动时，以执行锁止件与限位部在锁止状态与解锁状态之间的切换。本技术实现了杆状件与连杆的二次锁止，以增强了杆状件与连杆于锁止状态的可靠性。

技术研发人员：肖广元,孟天舒
受保护的技术使用者：苏州极目机器人科技有限公司
技术研发日：20230201
技术公布日：2024/1/13