一种飞行器的制作方法

本技术涉及无人机，更具体地说，涉及一种飞行器。

背景技术：

1、目前，一般通过在飞行器设置鱼眼摄像头实现避障，飞行器处于悬停状态时，鱼眼摄像头的视场角中最有效的部分指向垂直于竖直方向的外周侧面。飞行器往某个方向飞行时，机身会相应往该方向倾斜，安装在机身上的鱼眼摄像头也会相应的向下倾斜。这种情况下，鱼眼摄像头的视场角度有一部分会被飞行器动力组件(如机臂、电机和螺旋桨)遮挡，有效地视场角浪费比较多；此外，机身在倾斜状态下，鱼眼摄像头的视场角中最有效的部分指向了地面，而不是飞行方向的正前方，对飞行器而言最需要进行避障探测的是正前方是否有障碍物，而此时无法准确获知正前方是否有障碍物，现有技术的鱼眼摄像头的布局方案存在探测范围受限、视场角被遮挡等问题。

2、综上所述，如何飞行器的避障精度，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种飞行器，飞行器飞行过程中机身向飞行方向倾斜时，摄像头的中心轴线可刚好朝向或接近朝向正前方，可有效提高避障精度。

2、为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种飞行器，包括：

4、机身；

5、至少三个摄像头，朝向所述机身外侧设置，且所述至少三个摄像头沿所述机身的周向分布于所述机身的上表面或外周侧面；在所述机身的周向，相邻所述摄像头的视场角度均具有交叉区，以实现避障；

6、所述至少三个摄像头的中心轴线均相对于水平面倾斜向上设置。

7、可选地，在所述机身的周向，相邻所述摄像头的中心轴线相交。

8、可选地，所述摄像头的数量为三个，且三个所述摄像头的中心轴线分别为同一三棱锥的三条棱边所在直线。

9、可选地，三个所述摄像头相对于水平面的设置高度相同，且三个所述摄像头呈等腰三角形或等边三角形分布。

10、可选地，所述摄像头的数量为四个，四个所述摄像头的中心轴线中相邻中心轴线相交形成夹角，且相对设置的夹角角度相同。

11、可选地，四个所述摄像头的中心轴线中相邻中心轴线之间的夹角均为45°。

12、可选地，四个所述摄像头相对于水平面的设置高度相同，且四个所述摄像头呈矩形或正方形分布。

13、可选地，所述至少三个摄像头的中心轴线与水平面之间的夹角为10°-30°。

14、可选地，所述至少三个摄像头的中心轴线与水平面之间的夹角相同。

15、可选地，还包括机臂和动力组件，所述动力组件设于所述机臂的末端且远离所述机身，所述至少三个摄像头在所述机身的安装高度相同，且所述机臂在所述机身的安装高度与所述至少三个摄像头在所述机身的安装高度相同。

16、在使用本实用新型提供的飞行器时，飞行器处于悬停状态时，机身不倾斜，摄像头的中心轴线相对于水平面向上倾斜，相邻摄像头的视场角度均具有交叉区，可以满足避障要求。

17、飞行器处于向某个方向飞行时，机身向该方向倾斜，安装在该方向的摄像头随机身向下倾斜，原本摄像头的中心轴线相对于水平面向上倾斜，摄像头随机身向下倾斜后，摄像头的中心轴向与水平面之间的夹角变小或位于水平面内，使该方向摄像头的中心轴线朝向正前方或接近朝向正前方，摄像头的视场角中最有效的部分朝向正前方或接近朝向正前方，有利于准确获知正前方是否有障碍物，可有效提高避障精度。

技术特征：

1.一种飞行器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，在所述机身(1)的周向，相邻所述摄像头(2)的中心轴线相交。

3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述摄像头(2)的数量为三个，且三个所述摄像头(2)的中心轴线分别为同一三棱锥的三条棱边所在直线。

4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，三个所述摄像头(2)相对于水平面的设置高度相同，且三个所述摄像头(2)呈等腰三角形或等边三角形分布。

5.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述摄像头(2)的数量为四个，四个所述摄像头(2)的中心轴线中相邻中心轴线相交形成夹角，且相对设置的夹角角度相同。

6.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于，四个所述摄像头(2)的中心轴线中相邻中心轴线之间的夹角均为45°。

7.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于，四个所述摄像头(2)相对于水平面的设置高度相同，且四个所述摄像头(2)呈矩形或正方形分布。

8.根据权利要求1-7任一项所述的飞行器，其特征在于，所述至少三个摄像头(2)的中心轴线与水平面之间的夹角为10°-30°。

9.根据权利要求8所述的飞行器，其特征在于，所述至少三个摄像头(2)的中心轴线与水平面之间的夹角相同。

技术总结
本技术公开了一种飞行器，涉及无人机技术领域。飞行器包括机身和至少三个摄像头；至少三个摄像头朝向机身外侧设置，且至少三个摄像头沿机身的周向分布于机身的上表面或外周侧面；在机身的周向，相邻摄像头的视场角度均具有交叉区；至少三个摄像头的中心轴线均相对于水平面倾斜向上设置。飞行器向某个方向飞行时，机身向该方向倾斜，安装在该方向的摄像头随机身向下倾斜，摄像头的中心轴向与水平面之间的夹角变小或位于水平面内，使该方向摄像头的中心轴线朝向正前方或接近朝向正前方，摄像头的视场角中最有效的部分朝向正前方或接近朝向正前方，有利于准确获知正前方是否有障碍物，可有效提高避障精度。

技术研发人员：董继鹏,王劲,董杰
受保护的技术使用者：深圳互酷科技有限公司
技术研发日：20230816
技术公布日：2024/3/21