一种运动联动自适应地形的平衡移动装置

本发明涉及一种平衡移动装置，属于地外星体探测车车体安全可靠抵达星表。

背景技术：

1、月球探测器在月球表面着陆以后，需要将月球探测器上所携带的月球探测车转移到月面上。在触地过程中，探测车要保证各车轮能完全触地；在行驶过程中，也要保证月球车有足够的越障能力且较小的车体倾角。现有的探测车结构较复杂，能耗大，很难满足太空这种极端恶劣条件下的使用需求。

2、因此，亟需提出一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明解决探测车结构较复杂，能耗大的问题，提供一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，在下文中给出了关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。

2、本发明的技术方案：

3、一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，包括外壳、联动组件和车轮，联动组件、车轮分别设置在外壳的内侧和外侧，联动组件与车轮连接；

4、联动组件包括大梯形滑块、小梯形滑块和竖直腿，大梯形滑块的左右两侧分别滑动设置有小梯形滑块，小梯形滑块的前后两侧分别滑动连接有竖直腿，竖直腿与外侧的车轮连接。

5、优选的：外壳包括悬架上外壳、悬架外壳和封闭板，悬架上外壳、悬架外壳和封闭板从上到下顺次固定连接。

6、优选的：悬架上外壳内固定设置有外壳滑槽和电机安装座；

7、大梯形滑块上固定设置有梯形的滑块，滑块设置在外壳滑槽内，使滑块沿x向运动。

8、优选的：还包括电机和丝杠，电机与电机安装座固定连接，电机的输出端与丝杠的一端连接，大梯形滑块上加工有螺纹孔，丝杠的另一端与螺纹孔螺纹连接。

9、优选的：悬架外壳包括第一悬架外壳密闭槽和第二悬架外壳密闭槽，第一悬架外壳密闭槽的下部固定设置有四个均匀设置的第二悬架外壳密闭槽；

10、第一悬架外壳密闭槽的中部为中部腔体，第一悬架外壳密闭槽的左右两侧为对称的边部腔体；

11、第二悬架外壳密闭槽设置在边部腔体的下部。

12、优选的：大梯形滑块的左右两侧具有第一导向面，大梯形滑块与第一悬架外壳密闭槽的中部腔体滑动连接。

13、优选的：小梯形滑块的上侧具有与第一导向面配合设置的第二导向面，第一导向面与第二导向面滑动连接，小梯形滑块的下侧前后两端的斜面具有梯形导向槽；

14、小梯形滑块设置在第一悬架外壳密闭槽的边部腔体位置。

15、优选的：竖直腿的上侧斜面具有导向块，竖直腿的上侧斜面与小梯形滑块的下侧斜面配合设置，梯形的导向块设置在导向槽内，导向块通过导向槽与小梯形滑块滑动连接；

16、竖直腿滑动设置在第二悬架外壳密闭槽内，且竖直腿的上部方形外侧壁与第二悬架外壳密闭槽的内侧壁配合设置。

17、优选的：封闭板的中部具有圆柱导向孔，封闭板的边缘具有螺栓孔，悬架外壳的第二悬架外壳密闭槽底端通过第二紧定螺栓与封闭板的连接螺栓孔连接，竖直腿的下部穿过圆柱导向孔与车轮连接。

18、优选的：还包括车轮架和压簧，竖直腿的下端具有法兰座，法兰座上加工有螺栓通孔，第一紧定螺栓穿过螺栓通孔与车轮架连接，车轮架与车轮通过转轴连接；

19、法兰座的直径大于圆柱导向孔的直径；

20、竖直腿的下部套装有压簧，压簧的两端分别顶紧竖直腿的上部底面、封闭板。

21、本发明具有以下有益效果：

22、1、本发明实现四轮联动，具有良好的适应崎岖地形的能力与姿态保持能力。

23、2、本发明采用弹簧提供恢复力，让车体有较好的缓冲减震能力及稳定性。

24、3、本发明全密封的外壳，可以有效减小月尘等的影响。

25、4、本发明具有主/被动适应调节的能力，可以减小能耗。

26、5、本发明具有结构简单化、轻量化、低功耗及成本低的特点，故障率低，易维修维护，适用于恶劣环境。

技术特征：

1.一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：包括外壳、联动组件和车轮(5)，联动组件、车轮(5)分别设置在外壳的内侧和外侧，联动组件与车轮(5)连接；

2.根据权利要求1所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：外壳包括悬架上外壳(1)、悬架外壳(2)和封闭板(3)，悬架上外壳(1)、悬架外壳(2)和封闭板(3)从上到下顺次连接。

3.根据权利要求2所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：悬架上外壳(1)内设置有外壳滑槽(1-1-1)和电机安装座(1-1-2)；

4.根据权利要求3所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：还包括电机(10)和丝杠(11)，电机(10)与电机安装座(1-1-2)连接，电机(10)的输出端与丝杠(11)的一端连接，大梯形滑块(6)上加工有螺纹孔(6-1-2)，丝杠(11)的另一端与螺纹孔(6-1-2)螺纹连接。

5.根据权利要求2所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：悬架外壳(2)包括第一悬架外壳密闭槽(2-1-1)和第二悬架外壳密闭槽(2-1-2)，第一悬架外壳密闭槽(2-1-1)的下部固定垂直设置有四个均匀设置的第二悬架外壳密闭槽(2-1-2)；

6.根据权利要求5所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：大梯形滑块(6)的左右两侧具有第一导向面(6-1-1)，大梯形滑块(6)与第一悬架外壳密闭槽(2-1-1)的中部腔体滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：小梯形滑块(7)的上侧具有与第一导向面(6-1-1)配合设置的第二导向面(7-1-1)，小梯形滑块(7)的下侧前后两端具有导向槽(7-1-2)；

8.根据权利要求7所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：竖直腿(8)的上侧具有导向块(8-1)，导向块(8-1)通过导向槽(7-1-2)与小梯形滑块(7)滑动连接；

9.根据权利要求7所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：封闭板(3)的中部具有圆柱导向孔(3-1-1)，封闭板(3)的边缘具有螺栓孔(3-1-2)，悬架外壳(2)的第二悬架外壳密闭槽(2-1-2)底端通过第二紧定螺栓(13)与封闭板(3)的连接螺栓孔(3-1-2)连接，竖直腿(8)的下部穿过圆柱导向孔(3-1-1)与车轮(5)连接。

10.根据权利要求7所述的一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，其特征在于：还包括车轮架(4)和压簧(9)，竖直腿(8)的下端具有法兰座(8-1-1)，法兰座(8-1-1)上加工有螺栓通孔(8-1-2)，第一紧定螺栓(12)穿过螺栓通孔(8-1-2)与车轮架(4)连接，车轮架(4)与车轮(5)通过转轴连接；

技术总结
本发明涉及一种运动联动自适应地形的平衡移动装置，属于地外星体探测车车体安全可靠抵达星表技术领域。包括外壳、联动组件和车轮，联动组件、车轮分别设置在外壳的内侧和外侧，联动组件与车轮连接；联动组件包括大梯形滑块、小梯形滑块和竖直腿，大梯形滑块的左右两侧分别滑动设置有小梯形滑块，小梯形滑块的前后两侧分别滑动连接有竖直腿，竖直腿与外侧的车轮连接。本发明具有结构简单化、轻量化、低功耗及成本低的特点，故障率低，适用于恶劣环境。

技术研发人员：岳洪浩,司明雨,杨飞,欧阳君勇,韩宇龙,马翔宇
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学
技术研发日：
技术公布日：2024/10/17