归桨装置、无人机机库及无人机归桨方法与流程

本申请涉及无人机桨叶归桨，特别是涉及归桨装置、无人机机库及无人机归桨方法。

背景技术：

1、无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“uav”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。无人机按应用领域，可分为军用与民用。

2、无人机机场作为无人机起降平台，能够对降落后的无人机起到保护和收纳作用，例如，降落后的无人机往往置于无人机机场中的密封装置中，且在降落的过程中，需要归桨装置对无人机桨叶进行归位，从而实现减小无人机整体占用空间的目的。

3、现有技术中的归桨装置，在无人机降落过程中，会出现无人机桨叶卡在归桨装置上方无法转动的情况，甚至可能导致无人机桨叶折断损坏。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的在于提供一种归桨装置、无人机机库及无人机归桨方法，以解决无人机降落时，归桨装置会折断无人机桨叶或无人机桨叶卡在归桨装置上方无法转动的问题。具体技术方案如下：

2、本申请第一方面的实施例提供了一种归桨装置，应用于无人机机库，归桨装置包括：底座、旋转件、转轴、回位装置；所述转轴设于所述底座上，所述旋转件，部分设置于所述底座内，部分设置所述底座外部，所述旋转件通过所述转轴与所述底座转动连接；所述回位装置，设于所述底座内，且所述回位装置与所述旋转件连接；所述旋转件处于第一工位时，所述旋转件的设置于所述底座外部的部分与竖直方向呈预设夹角；当有外力作用于所述旋转件时，所述旋转件能够绕所述转轴沿第一方向转动至第二工位；当所述外力消失时，所述旋转件在所述回位装置的作用下，绕所述转轴沿第一方向的反方向运动，所述旋转件转动至所述第一工位。

3、一些实施例中，所述底座具有容纳部，所述容纳部具有容纳腔，所述旋转件的底端置于所述容纳腔内，所述回位装置设于所述容纳腔内，所述回位装置的一端与所述旋转件的底端连接，另一端与所述底座连接；所述容纳腔具有沿水平方向相对的第一端和第二端，所述回位装置连接于所述容纳腔的第一端；当所述旋转件处于第一工位时，所述旋转件底端的侧面与所述容纳腔的第二端对应的侧壁相抵。

4、一些实施例中，所述底座还具有连接部，所述连接部设于所述容纳部的上部；所述转轴设于所述连接部。所述连接部包括相对设置的连接板，所述转轴设于两个所述连接板之间，所述旋转件套设于所述转轴上。

5、一些实施例中，所述回位装置包括位置相对且磁性相斥的第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件固定连接于所述容纳腔的第一端，所述第二磁性件固定连接于所述旋转件底端靠近所述第一磁性件的一侧；所述旋转件处于所述第一工位时，所述第一磁性件和所述第二磁性件相斥的作用力使所述旋转件的底端与所述容纳腔的第二端对应的侧壁相抵；当有外力作用于所述旋转件时，所述旋转件绕所述转轴沿所述第一方向转动，带动所述第二磁性件沿靠近所述第一磁性件的方向移动；当所述外力消失时，所述旋转件在所述第一磁性件和所述第二磁性件相斥作用力的作用下，绕所述转轴沿第一方向的反方向运动，所述旋转件转动至所述第一工位。

6、一些实施例中，所述旋转件的底端设有朝向所述容纳腔第一端的容纳凹槽，所述第二磁性件置于所述容纳凹槽内。

7、一些实施例中，所述回位装置包括弹性件，所述弹性件的一端固定连接于所述容纳腔的第一端，另一端与所述旋转件底端连接；当有外力作用于所述旋转件时，所述旋转件绕所述转轴沿所述第一方向转动，以使所述弹性件压缩；当所述外力消失时，所述旋转件在所述弹性件的弹性作用下，绕所述转轴沿第一方向的反方向运动，所述旋转件转动至所述第一工位。

8、一些实施例中，所述旋转件设有缓冲垫，所述缓冲垫包裹于所述旋转件的外侧面。

9、本申请第二方面的实施例提供了一种无人机机库，包括以上所述的归桨装置；以及升降机构，所述升降机构包括升降台和支撑架，所述升降台滑动连接于所述支撑架；多个所述归桨装置间隔设于所述支撑架的上表面，且所述归桨装置的位置与无人机的桨叶位置对应。

10、本申请第三方面的实施例提供了一种无人机归桨方法，包括：

11、升降平台带动无人机下降，桨叶靠近归桨装置；

12、根据异物检测指令，无人机执行异物检测，确定异物检测结果；

13、在不存在异物的情况下，桨叶触碰并向下压动归桨装置中与竖直方向具有预设夹角的旋转件，所述旋转件受压绕转轴沿第一方向转动；

14、无人机的下降过程完成后，控制所述桨叶转动；所述桨叶转离旋转件，所述旋转件在回位装置的作用下复位；

15、所述桨叶继续转动，直至所述桨叶接触旋转件的限位面，完成无人机的归桨。

16、一些实施例中，所述根据异物检测指令，无人机执行异物检测，确定异物检测结果包括：驱动无人机桨叶转动，得到无人机桨叶的动作结果，其中，动作结果至少包括正常运动和非正常运动，通过正常运动和非正常运动，判断机库内是否存在异物，得到异物检测结果。

17、一些实施例中，所述旋转件在回位装置的作用下复位，包括，在所述回位装置的作用下，所述旋转件绕转轴沿第一方向的反方向转动，以使旋转件的底部与底座中容纳腔对应的内壁相抵。

18、本申请实施例中，由于旋转件与竖直方向之间具有预设夹角，且旋转件能够相对于底座转动，因此，在无人机的下降过程中，无人机桨叶的下表面接触旋转件设于底座外部的部分，并对旋转件设于底座外部的部分施加向下的压力，使得旋转件沿转轴沿第一方向转动，旋转件的顶端随无人机的下降而下移，因此旋转件不会刺戳无人机桨叶的底部，不会对无人机桨叶进行损坏。当无人机下降至一定高度后，转动无人机桨叶，使得无人机桨叶的下表面脱离旋转件，也就是施加于旋转件顶端的外力消失，在回位装置的作用下，旋转件绕转轴沿第一方向的反向运动，旋转件的顶端上移，且回位至第一工位，当桨叶继续转动至旋转件的限位面时，旋转件能够对无人机桨叶起到限位作用，实现无人机桨叶归桨。

19、当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

技术特征：

1.一种归桨装置，其特征在于，应用于无人机机库，包括：底座（10）、旋转件（20）、转轴（30）、回位装置（40）；

2.根据权利要求1所述的归桨装置，其特征在于，所述底座（10）具有容纳部（11），

3.根据权利要求2所述的归桨装置，其特征在于，所述底座（10）还具有连接部（12），所述连接部（12）设于所述容纳部（11）的上部；所述转轴（30）设于所述连接部（12），所述连接部（12）包括相对设置的连接板（121），所述转轴（30）设于两个所述连接板（121）之间，所述旋转件（20）套设于所述转轴（30）上。

4.根据权利要求2所述的归桨装置，其特征在于，所述回位装置（40）包括位置相对且磁性相斥的第一磁性件（41）和第二磁性件（42），所述第一磁性件（41）固定连接于所述容纳腔（110）的第一端，所述第二磁性件（42）固定连接于所述旋转件（20）底端靠近所述第一磁性件（41）的一侧；

5.根据权利要求4所述的归桨装置，其特征在于，所述旋转件（20）的底端设有朝向所述容纳腔（110）第一端的容纳凹槽（22），所述第二磁性件（42）置于所述容纳凹槽（22）内。

6.根据权利要求2所述的归桨装置，其特征在于，所述回位装置（40）包括弹性件（43），所述弹性件（43）的一端固定连接于所述容纳腔（110）的第一端，另一端与所述旋转件（20）底端连接；

7.根据权利要求1-6任一项所述的归桨装置，其特征在于，所述归桨装置还包括缓冲垫（50），所述缓冲垫（50）包裹于所述旋转件（20）的外侧面。

8.一种无人机机库，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的归桨装置；以及升降机构（60），所述升降机构（60）包括升降台（61）和支撑架（62），所述升降台（61）滑动连接于所述支撑架（62）；

9.一种无人机归桨方法，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的无人机归桨方法，其特征在于，所述根据异物检测指令，无人机执行异物检测，确定异物检测结果包括：

11.根据权利要求9所述的无人机归桨方法，其特征在于，所述旋转件（20）在回位装置（40）的作用下复位，包括，在所述回位装置（40）的作用下，所述旋转件（20）绕转轴（30）沿第一方向的反方向转动，以使旋转件（20）的底部与底座中容纳腔对应的内壁相抵。

技术总结
本申请实施例提供了一种归桨装置、无人机机库及无人机归桨方法，归桨装置包括：底座、旋转件、转轴、回位装置；转轴设于底座上；旋转件部分设置于底座内，部分设置底座外部，旋转件通过转轴与底座转动连接；回位装置设于底座内，且回位装置与旋转件连接；旋转件处于第一工位时，旋转件与竖直方向呈预设夹角；当有外力作用于旋转件时，旋转件能够绕转轴沿第一方向转动至第二工位；当外力消失时，旋转件在回位装置的作用下，绕转轴沿第一方向的反方向运动，旋转件转动至第一工位。本申请实施例中，旋转件与竖直方向之间具有预设夹角，当桨叶压动桨叶过程中，旋转件能够相对于底座转动，因此能够防止桨叶在下降过程中被归桨装置戳刺而损坏。

技术研发人员：陈方平,曹子彧,张晓琪,刘磊,白利敏
受保护的技术使用者：江苏云圣智能科技有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5