环形减震器四轮车载人月球车移动系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种环形减震器四轮车载人月球车移动系统，属于航天领域。
【背景技术】
[0002]月球探测能检验一个国家的科技发展水平，同时行星探测也是为了研宄行星的生命起源和历程、开发能源资源，拓展人类的生存空间等，深化人类对地球，太阳系及宇宙的起源和演化的研宄和认识，促进人类向前发展。月球表面的特殊物理特性及月面环境因素对载人月球车移动系统的设计提出了严格的技术要求，要求有较大的爬坡能力、良好的平顺性、较好的月面适应性、可靠的机动性能、足够的承载力、较高的车速、较强的越野能力，并具有很强的适应月球表面环境和条件。
[0003]载人月球车是载人探月及建立月球基地的重要组成部分，是月面探测必不可少的探测工具，其性能的好坏关系重大。月球表面本身物理特性及地面情况等自然因素对载人月球车的设计提出了一定的技术要求。虽然世界各国包括中国都设计出了不同结构类型的载人月球车移动系统，但这些移动系统构型都存在各自的优缺点，开发新型的载人月球车构型仍然是一个富有挑战性的课题。由于探测任务和性能需求的不同，目前已研制的各种载人月球车移动系统结构各异、尺寸不一、性能不同，载人月球车的设计存在特殊化和多样化的特点，设计过程缺少继承性，造成了重复设计工作，浪费了大量的时间和资源，同时设计过程中很多自觉和经验方法的引入可能导致设计的不科学、构型性能下降等问题。为了使载人月球车完成复杂的载人探测任务，需要为航天员提供一款适用的载人月球车构型。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是提供一种环形减震器四轮车载人月球车移动系统，以解决现有载人月球车存在的减震性能差、设计不科学、越障和操纵性能不好的问题。
[0005]本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是:所述系统包括前车体、后车体、二个折叠装置、四个驱动装置、四个转向装置、四个车轮、二个移动系统连接件和四个环形减震器，前车体和后车体通过二个折叠装置连接，前车体的下端面上装有一个移动系统连接件，后车体的下端面装有另一个移动系统连接件，移动系统连接件的两侧各装有环形减震器，每个环形减震器与相应的转向装置连接，转向装置与相对应的驱动装置转动连接，每个车轮安装相对应的驱动装置上。
[0006]本发明具有以下有益效果:本发明能够解决载人月球车移动系统设计的问题，提出了一种可折叠环形减震器四轮车构型机构，结构可靠。本发明的移动系统适用于开放式载人月球车，适用性好。本发明移动系统折叠时避免了立体空间的占用，具有较好的折叠展开性能，折叠紧凑性好。本发明的移动系统的每个移动轮采用单轮驱动，每个车轮都可以独立转向，有很好的移动灵活性。本发明轮采用环形减震器机构，由一个外层转子和内部的定子以及六个减震避震器组成，保证车轮抵抗很大的外界冲击力。本发明的底盘都设计得较低，很方便航天员随时上下车。当要载人月球车停留在斜坡或者下来完成某项作业时，通过驱轮上的制动装置实现所有驱轮的制动，从而实现整个载人月球车的制动，以确保其能够及时停下来。
【附图说明】
[0007]图1是本发明的整体结构示意图，图2为折叠状态结构示意图，图3为环形减震器装置结构示意图，图4为移动系统连接件、转向装置和驱动装置结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]【具体实施方式】一:结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式系统包括前车体1、后车体7、二个折叠装置8、四个驱动装置2、四个转向装置3、四个车轮4、二个移动系统连接件5和四个环形减震器6，前车体I和后车体7通过二个折叠装置8连接，前车体I的下端面上装有一个移动系统连接件5，后车体7的下端面装有另一个移动系统连接件5，移动系统连接件5的两侧各装有环形减震器6，每个环形减震器6与相应的转向装置3连接，转向装置3与相对应的驱动装置2转动连接，每个车轮4安装相对应的驱动装置2上。
[0009]【具体实施方式】二:结合图3说明本实施方式，本实施方式的环形减震器6包括内部定子6-1、外层转子6-3、六个直线避震器6-2和二个转向连接柱6-4，外层转子6_3受到冲击时绕内部定子6-1转动，六个直线避震器6-2均分为三组，三组直线避震器6-2沿外层转子6-3的圆周均匀分布，每个直线避震器6-2的一端与内部定子6-1转动连接，每个直线避震器6-2的另一端与外层转子6-3连接，外层转子6-3与两个转向连接柱6-4连接，该结构的优点是保证车轮抵抗很大的外界冲击力。其它实施方式与【具体实施方式】一相同。
[0010]【具体实施方式】三:结合图4说明本实施方式，本实施方式的每个转向装置3包括上转向臂3-1和下转向臂3-2，上转向臂3-1的一端与一个转向连接柱6-4转动连接，上转向臂3-1的另一端与驱动装置2转动连接，下转向臂3-2的一端与另一个转向连接柱6-4转动连接，下转向臂3-2的另一端与驱动装置2转动连接，该结构的优点是转动效果好。其它实施方式与【具体实施方式】一相同。
[0011]【具体实施方式】四:结合图2说明本实施方式，本实施方式的每个折叠装置8包括第一折叠基座8-1、转轴8-2和第二折叠基座8-3，第一折叠基座8-1与前车体I连接，第二折叠基座8-3与后车体7连接，第一折叠基座8-1通过转轴8-2与第二折叠基座8-3转动连接。其它实施方式与【具体实施方式】一相同。
[0012]工作原理:折叠展开过程:环形减震器四轮载人月球车移动系统构型的折叠过程:将前车体I绕转轴8-2折叠，直到后车体7挨着前车体1，完成折叠过程。环形减震器四轮载人月球车移动系统构型的的展开过程:将前车体I绕转轴8-2折叠，直到后车体7与前车体I成一平面，完成展开过程。
[0013]移动过程:环形减震器四轮载人月球车移动系统构型，在移动时，由各轮的驱动装置2驱动各个车轮4的转动，实现载人月球车的前进移动；当载人月球车需要转向时，驱动装置2由转动副与转向装置3连接进行转动，实现车轮的转向；载人月球车在移动时难免会有凸凹不平的路面，此时环形减震器6的内部定子6-1与外层转子6-3间转动，实现车轮的俯仰运动，适应路面去运动。在载人月球车移动过程中，环形减震器6的的直线避震器6-2伸缩运动，从而实现减震功能。
【主权项】
1.一种环形减震器四轮车载人月球车移动系统，其特征在于所述系统包括前车体(I)、后车体(7)、二个折叠装置⑶、四个驱动装置(2)、四个转向装置(3)、四个车轮⑷、二个移动系统连接件(5)和四个环形减震器(6)，前车体(I)和后车体(7)通过二个折叠装置(8)连接，前车体(I)的下端面上装有一个移动系统连接件(5)，后车体(7)的下端面装有另一个移动系统连接件(5)，移动系统连接件(5)的两侧各装有环形减震器￠)，每个环形减震器(6)与相应的转向装置(3)连接，转向装置(3)与相对应的驱动装置(2)转动连接，每个车轮(4)安装相对应的驱动装置(2)上。
2.根据权利要求1所述的环形减震器四轮车载人月球车移动系统，其特征在于环形减震器(6)包括内部定子(6-1)、外层转子(6-3)、六个直线避震器(6-2)和二个转向连接柱(6-4)，外层转子(6-3)受到冲击时绕内部定子(6-1)转动，六个直线避震器(6-2)均分为三组，三组直线避震器(6-2)沿外层转子(6-3)的圆周均匀分布，每个直线避震器(6-2)的一端与内部定子(6-1)转动连接，每个直线避震器(6-2)的另一端与外层转子(6-3)连接，外层转子(6-3)与两个转向连接柱(6-4)连接。
3.根据权利要求2所述环形减震器四轮车载人月球车移动系统，其特征在于:每个转向装置(3)包括上转向臂(3-1)和下转向臂(3-2)，上转向臂(3-1)的一端与一个转向连接柱(6-4)转动连接，上转向臂(3-1)的另一端与驱动装置(2)转动连接，下转向臂(3-2)的一端与另一个转向连接柱(6-4)转动连接，下转向臂(3-2)的另一端与驱动装置(2)转动连接。
4.根据权利要求3所述环形减震器四轮车载人月球车移动系统，其特征在于:每个折叠装置(8)包括第一折叠基座(8-1)、转轴(8-2)和第二折叠基座(8-3)，第一折叠基座(8-1)与前车体(I)连接，第二折叠基座(8-3)与后车体(7)连接，第一折叠基座(8-1)通过转轴(8-2)与第二折叠基座(8-3)转动连接。
【专利摘要】一种环形减震器四轮车载人月球车移动系统，属于航天领域。该系统解决现有载人月球车存在的减震性能差、设计不科学、越障和操纵性能不好的问题。所述系统包括前车体、后车体、二个折叠装置、四个驱动装置、四个转向装置、四个车轮、二个移动系统连接件和四个环形减震器，前车体和后车体通过二个折叠装置连接，前车体的下端面上装有一个移动系统连接件，后车体的下端面装有另一个移动系统连接件，移动系统连接件的两侧各装有环形减震器，每个环形减震器与相应的转向装置连接，转向装置与相对应的驱动装置转动连接，每个车轮安装相对应的驱动装置上。本发明用于载人月球车。
【IPC分类】B64G1-16
【公开号】CN104590586
【申请号】CN201410553756
【发明人】高海波, 邓宗全, 项升, 丁亮, 刘振, 李楠
【申请人】哈尔滨工业大学
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年10月17日