专利名称：一种拆箱方法及其设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及到一种拆箱方法及其设备，尤其是一种可广泛用于烟草、食品等轻工行业的包装箱的拆箱方法及实现该方法的设备。
为了克服手工作操存在的缺陷，人们提出了一种拆箱设备，这种公知的拆箱设备大多仅包括脱箱设备，且采用关节机器手的结构，搬箱、拆箱、脱箱由一台机器完成，在搬箱部工作时，拆箱部处于等待状态，而至拆箱工序时，搬箱部又处于等待状态，由于必须待一个箱体的脱箱工作全部完成后，才能进行下一个箱体的作业，因此，其工作效率较低，不能使搬运、翻转与脱箱工序同时进行。此外，公知的脱箱机将空箱堆放在一侧，需要人工将箱体叠放后码垛放置。
本发明的技术解决方案是一种拆箱方法，包括以下步骤步骤1翻箱，将包装有物品的箱体由输送装置上拾取，打开一侧箱盖，将该箱体送至下一工位；步骤2脱箱，其中包括步骤2.1将打开一侧箱盖的箱体夹持并提起，使其内物品脱出；步骤2.2打开另一侧箱盖；步骤2.3推倒箱体呈折叠状；步骤3将折叠状箱体堆垛。
如上所述的拆箱方法，所述步骤1中箱体被拾取后向上翻转，使一侧箱盖与水平线夹角大于90度。
如上所述的拆箱方法，所述步骤1被打开的箱盖向两侧开启并固定。
如上所述的拆箱方法，所述步骤1中将箱体被开启侧向下输送至下一工位。
如上所述的拆箱方法，所述步骤2.1中箱体被夹持提起后，连续拍打箱壁，使其内物品快速脱出。
如上所述的拆箱方法，所述步骤2.2中可将物品脱出后的箱体进一步提升至高位，转体90度，再打开另一侧箱盖。
如上所述的拆箱方法，所述步骤2.3中在推倒箱体的同时应松开对箱体上部的夹持。
如上所述的拆箱方法，所述步骤3为将步骤2.3中呈折叠状的箱体夹持并移动至堆垛工位。
一种可实现上述拆箱方法的拆箱装置，包括一三自由度翻箱机；一本位输送机，位于翻箱机构一侧，可承接、输送该翻箱机传送的箱体；一脱箱机，其具有一门式框架，跨置于本位输送机上方；一码垛机，位于脱箱机及本位输送机一侧。
如上所述的拆箱装置，所述三自由度翻箱机包括有一固定基座；
一旋转座，可旋转地设置于上述固定基座上；一翻转座，其枢接于上述旋转座，一对夹臂可移动地设置于该翻转座上。
如上所述的拆箱装置，所述旋转座可绕固定基座180度旋转。
如上所述的拆箱装置，所述翻转座借助于枢轴与上述旋转座枢接，并可在180度范围内翻转。
如上所述的拆箱装置，一对夹臂可相向移动地设置在翻转座上。
如上所述的拆箱装置，所述翻转座的顶部设有一自由转盘。
如上所述的拆箱装置，所述本位输送机可以为一皮带输送机。
如上所述的拆箱装置，所述脱箱机包括有一门式框架，其上设有提升机构；一升降台，其位于门式框架的两侧臂间，借助于提升机构可在门式框架间上下移动；一回转支撑座，该回转支撑座可旋转地与升降台相联接，且其旋转轴向与提升方向相垂直；一对夹臂，其一端可移动地设置于上述回转支撑座，另一端向所述本位输送机的入料方向伸延；如上所述的拆箱装置，所述门式框架一侧向前延伸一凸台，一推箱盖气缸设置于该凸台上，其活塞杆可向门式框架的另一侧水平伸缩移动，且其上设有推动头。
如上所述的拆箱装置，所述回转座可360度范围旋转。
如上所述的拆箱装置，所述夹臂的两侧分别设有至少一对夹持机构，其包括可伸入夹臂内侧将箱体固定夹持的夹持头。
如上所述的拆箱装置，所述夹臂的一侧设有一推倒机构，其具有一可伸入两夹臂间，并可沿夹臂长度方向平移的推倒杆，其可将已打开两开口端的箱体推倒叠合。
如上所述的拆箱装置，所述两夹臂外侧可分别设有一对拍打机构，该机构一端与夹臂固定，另一端可伸缩地向下伸延，其下端部设有一拍打头，该拍打头朝向并可进入夹臂内侧。
如上所述的拆箱装置，所述码垛机具有一堆垛架，该堆垛架的顶部设有一箱体拾取装置，该箱体拾取装置具有拾取箱体的第一位置和松开箱体的第二位置，堆垛架中设有一个可沿其上下移动的升降台。
如上所述的拆箱装置，所述箱体拾取装置具有一水平横移轨道，一搬运臂可沿轨道水平移动至拾取箱体的第一位置和松开箱体的第二位置，所述搬运臂上设有夹持器。
如上所述的拆箱装置，所述第一位置为搬运臂位于堆垛架外侧、轨道第一端由夹持器拾取上一工序的箱体位置，所述第二位置为搬运臂位于堆垛架另一侧外部、轨道第二端的松开箱的位置。
本发明的优点和特点是本发明的拆箱方法将拆箱过程合理地分为翻箱、脱箱及堆垛三大步骤，其中将脱箱步骤又分为将打开一侧箱盖的箱体夹持并提起，使其内物品脱出；打开另一侧箱盖；推倒箱体呈折叠状三步，并利用翻箱机、本位输送机、脱箱机及码垛机的有机组合实现了机械化脱箱；由于各工序安排合理，设备设置紧凑、恰当，使实现上述拆箱方法的翻箱机、本位输送机、脱箱机及码垛机可同步工作，保证每一箱体能在1分20秒之内完成开箱、脱箱及堆垛作业。
其中，通过三自由度翻箱机的夹持、旋转、翻转的三维运动，大大降低了工人的劳动强度，使脱箱工序可与开箱、翻箱工序同时进行。
借助于本位输送机将翻箱机与脱箱机相联接，脱箱机通过夹臂将箱体夹持，由升降台带动夹臂将箱体提升完成脱箱动作，经推倒机构将空箱推倒叠合，实现了脱箱、叠箱由一台设备来完成，为一下码垛工序创造了条件。全部脱箱动作均由机器自动化完成，提高了生产率。且脱箱机适应性强，不受箱体尺寸限制，脱箱彻底。
码垛机靠近脱箱机，为单机台设置，由脱箱机取箱后一次完成堆垛动作，箱体就位准确，设备体积小。
本发明的拆箱设备合理地利用了空间，占地面积小，结构简单，自动化程度高，且具有较高的拆箱效率。
本发明提出的拆箱方法，包括以下步骤翻箱、脱箱及码垛，其中，首先由位于本位输送机前端的翻箱机向下翻转90度将包装有物品的箱体从输送装置上拾取，然后向上翻转使一侧箱盖与水平线夹角大于90度，所述翻箱机自身转动90度使需被开启箱盖的一侧朝向输送辊道的侧边，将该侧大箱盖向两边开启并固下卡固装置1321压住小箱盖使小箱盖闭合定，由卡固装置压住上、下小箱盖使小箱盖处于闭合状态，翻箱机再向下翻转将箱体的被开启侧平置于本位输送机的辊道上，送至下一工位。
第二步进入脱箱工序，由跨设于本位输送机上方的脱箱机将打开一侧箱盖的箱体夹持并提起，由脱箱机设置的拍打机构连续拍打两侧箱壁，使其内物品快速脱出；将物品脱出后的箱体进一步提升至高位，转体90度，使箱体已开盖侧朝向一推动头，由该推动头向前伸延打开另一侧被封闭的箱盖；再由一推倒机构将两端箱盖均已打开的箱体向一侧推倒，在推倒箱体的同时松开对箱体上部的夹持；从而完成整个脱箱、叠箱工序。
最后，由位于脱箱机一侧的码垛机将已呈折叠状的箱体夹持并移动至堆垛工位，将折叠状箱体堆垛。
为实现上述拆箱方法，本发明还提出了一种拆箱装置，如
图1所示，该装置包括一本位输送机2，具有机架及输送辊道；一三自由度翻箱机1，位于本位输送机2的一端，可将箱体传送至本位输送机的辊道上；一脱箱机3，其具有一门式框架31，跨置于本位输送机2上方；一码垛机4，位于脱箱机3及本位输送机2一侧。所述本位输送机可以为一皮带输送机。
如图1及图2至图5所示，上述三自由度翻箱机包括，一固定基座11；一旋转座12，可旋转地设置于上述固定基座上；一翻转座13，其枢接于上述旋转座，一对夹臂131可移动地设置于该翻转座上；所述翻转座的顶部设有一自由转盘15。
如图3所示，该旋转座12的下部设有第一旋转驱动电机121，其输出轴联接一旋转驱动齿轮122，该旋转驱动齿轮122与固定于固定基座11上的固定齿轮111相啮合，该固定齿轮111为内齿圈。上述翻转座13的下部延伸有两联接臂136，借助于枢轴14将两联接臂136与上述旋转座12的上部相枢接，一对翻转齿轮分别与旋转座12和翻转座13的联接臂136相联接。该翻转座13下部的一联接臂136上设有翻转电机133，其输出轴联接一翻转驱动齿轮135，其与固定在旋转座12内侧壁的翻转从动齿轮123相啮合。结合图4，该翻转座13上还设有第一夹持电机134，其水平输出轴联接一滚珠丝杠137，该滚珠丝杠137上设有一对可相向移动的丝杠螺母138，两导轨板139分别与该对螺母138相联接，一对夹臂131分别与两导轨板139垂直固定。两夹臂131下部分别设有侧固定卡固定装置132，其中一夹臂的上部设有上固定卡固装置1320，所述翻转座3的中部设有一下固定卡固装置1321，如图2所示。该翻转座13的顶部设有一自由转盘15。所述第一夹持电机134可为一伺服电机。如图4所示，翻转座13的顶面沿水平方向设有导轨，导轨板139在丝杠螺母138的带动下可沿所述导轨水平相向移动。
上述翻转电机133还可设置于旋转座12，其传动一翻转驱动齿轮与固定于翻转座13的翻转从动齿轮相啮合。上述设置于旋转座12的第一旋转驱动电机121带动旋转驱动齿轮122与固定于基座11上的固定内齿圈111相啮合转动，从而使旋转座12可相对固定座11进行0到180度的旋转。在设置于翻转座13下部的翻转电机133的带动下翻转驱动齿轮135与固定在旋转座12内侧壁的从动齿轮123相啮合运动，使翻转座13以枢轴14为轴心可进行0至180度的翻转。所述夹臂131、导轨板139、丝杠螺母138在第一夹持电机134及滚珠丝杠137的带动下在水平方向相向运动。即当第一夹持电机134顺时针旋转时，两夹臂131同时向内移动夹紧所要搬运的物品；当第一夹持电机逆时针旋转时，两夹臂131同时向外移动松开搬运的物品。
如图1及图6至图8所示，跨置于本位输送机辊道上方的脱箱机3包括有一门式框架31，其上设有提升机构；一升降台36位于门式框架的两侧臂间，借助于提升机构可在门式框架间上下移动；一回转支撑座32可旋转地与升降台36相联接，且其旋转轴向与提升方向相垂直；一对夹臂33一端可移动地设置于上述回转支撑座32上，另一端向所述本位输送机2的入料方向伸延。
其中，该门式框架31上设有提升机构。所述提升机构包括于门式框架31的两侧立柱311上分别设有同步运动的上、下传动轮312、313，即上或下传动轮间设有一传动轴316，第一升降电机314与该传动轴316联接，带动上、下传动轮312、313同运转，于本实施例中电机314位于门式框架下部，传动轴联接下传动轮313。于门式框架31的两侧分别设有升降导轨，一升降台36可滑动地设置于该升降导轨中，并与提升机构的传动链/带相联接，在电机314的驱动下上述升降台36可沿导轨在门式框架31内上、下移动。
上述回转支撑座32，可旋转地与升降台36相联接，其旋转轴向与提升方向相垂直。本实施例中，是于回转支撑座32的底部设有一与之固定联接的内齿圈321，该内齿圈321轴向可旋转地与上述升降台36相联接。第二旋转驱动电机361设置于升降台36，其输出端联接一齿轮362，其与上述内齿圈321相啮合。电机361通过驱动齿轮362带动内齿圈321旋转，并同时带动回转支撑座32可360度范围旋转作动。其中升降台36的升降动作可与回转支撑座32的旋转动作同时进行、或分步进行。第二夹持电机325位于上述升降台36一侧，其联接一驱动轮3 35，并通过皮带或链条带动传动轮324转动，该传动轮324与设置于回转支撑座32的左、右旋滚珠丝杠326相联接。一对滑板322可相向移动地与所述滚珠丝杠相联接。所述回转支撑座32的顶部设有上、下两直线导轨323，上述滑板322在丝杠326的传动下可沿该直线导轨相向移动。两夹臂33分别与该两滑板322固定联接。当电机325带动传动轮324转动、并同时带动滚珠丝杠326转动时，上述两滑板322可随着滚珠丝杠326的转动，同时向内或向外移动，与滑板322联接的两夹臂3也同时向内或向外移动。即当电机325正向旋转时，两夹臂同时向内移动可夹紧箱体，反之，当电机325反向旋转时，两夹臂财时向外移动松开被夹持箱体。其中，第二夹持电机325带动滚珠丝杠326转动时，两夹臂33可高速夹紧箱体，控制电机325以控制其夹紧力，之后夹臂33松开一次再次夹紧箱体，如此可牢固地夹持不同尺寸的箱体。
上述两夹臂33的外侧至少设有一对相对应的夹持机构34，该夹持机构34具有一气缸343，该气缸的活塞杆联接一夹持板342，其上设有可伸入夹臂33内侧的夹持头341。所述夹持头341可为钉子，其可在气缸343的驱动下嵌入箱体，更加牢固地夹持箱体。上述夹持机构34亦可沿两夹臂33的长度方向对应设置两对，以增加对箱体的夹持力。所述两夹臂33的外侧还设有一对拍打机构35，包括一固定于夹臂33的摆动式气缸351，活塞杆352向下伸延，一拍打头353与该活塞杆352以连杆形式呈钝角联接，并朝向夹臂33的内侧。所述活塞杆352上下滑动，使拍打头353左右作动，可连续拍打烟箱的箱体，以将其内的物件清除干净。
上述门式框架31一侧向前延伸一凸台315，一推箱盖气缸3151设置于该凸台315上，其活塞杆可向门式框架31的另一侧水平伸缩移动，且其上设有横向伸缩式的推动头3152，其可将箱体呈封闭状的另一端箱盖打开。所述推箱盖气缸3151可为一二级气缸，如此可在缩短气缸的长度的情况下，增加活塞杆的行程，从而将较大箱体的盖箱打开。一推倒机构37位于上述夹臂33的一侧边，其设有一推倒气缸371，该气缸371的活塞杆可伸向回转支撑座32，其端部联接一平行于回转支撑座32顶面、并伸向两夹臂33间的推倒杆372。所述夹臂33上设有长槽孔373，上述推倒杆372可沿该长槽孔373前后移动，以将箱体推倒叠合。
如图1、9、10所示，位于脱箱机3及本位输送机2一侧的码垛机4具有一堆垛架41，该堆垛架的顶部设有一箱体拾取装置，该箱体拾取装置具有拾取箱体的第一位置和松开箱体的第二位置，堆垛架中设有一个可沿其上下移动的升降台411。
其中，所述堆垛架41的顶部设置的箱体拾取装置设有水平横移轨道42，水平横移轨道42的两端各设有一传动轮43、44，一拖运电机45位于横移轨道42的一端，并与其中之一传动轮43相联接，所述两传动轮43、44间联接有传动链/带66。一搬运臂421的一端与上述传动链/带46相联接，另一端水平向堆垛架方向延伸，所述搬运臂421可沿轨道42水平移动至堆垛架41外侧、轨道42第一端423的拾取箱体的第一位置和堆垛架41另一侧外部、轨道42的第二端424的松开箱体的第二位置。所述第一位置为搬运臂拾取箱体位置，第二位置为被搬运箱体位于堆垛架上方、搬运臂卸下箱体的位置。上述搬运臂421上设有至少两个气动夹持器422，该夹持器422可完成在第一位置拾取箱体和第二位置松开箱体的工作。所述的堆垛架41具有四个立柱47、48、49、410，在堆垛架41中设有一个可沿其上下移动的升降台411，所述堆垛架的上、下部分别设有传动轮412、413、414、415，该上、下传动轮之间以链条/皮带416相联接且同步运动，第二升降电机418位于堆垛架41的下部，与一传动轮414相联接，升降台411与传动链/带416相联接。所述升降台411的四角设有导向轮418，堆垛架的四个立柱为导轨，从而，所述的升降台411可在升降电机418的带动下，借助于导向轮417和导向轨47、48、49、410上下移动。上述堆垛架41的至少两个对角线立柱47、49或48、410上可分别设有纵向导向轨，亦可四个立柱上均设置纵向导向轨，所述升降台与堆垛架相对应的对角或四角处设有与导向轨相配合的滑动/滚动件，从而可使升降台更平稳地进行升降移动。
在运行中，将箱体运送至翻箱机1的一侧，翻转电机133带动翻转座13向下翻转90度，如图5所示，当箱体传送到位，贴靠到自由转盘时，在第一夹持电机134、滚珠丝杠137及丝杠螺母138的带动下，两夹臂131同时向内移动夹紧箱体，此时，翻转电机133带动翻转座13向上翻转约100度，旋转座12在第一旋转驱动电机121的带动下旋转90度。如上述箱体的放置位置不正确，如箱盖位于两夹臂的夹持处，而非朝向外侧时，则第二驱动电机带动翻转座13向上翻转90度，使箱体处于与地面垂直位置，在第一夹持电机的带动下夹臂打开到最大位置，这时用手转动箱体，将位置放正，然后启动第一夹持电机将箱体夹紧，由翻转电机带动翻转座继续翻转至约100度位置处。由人工去除捆扎带，将箱体打开，并通过夹臂131上设置的侧固定卡固装置132固定左右大箱盖，由上固定卡固装置1320及下卡固装置1321压住小箱盖使小箱盖闭合，以减少箱体翻转其内物品的掉落。此后，旋转座12再旋转90度，将已打开箱盖的一侧朝向本位输送机2，翻转座13向下翻转100度放箱，当翻转座13转到60度位置时夹臂131上的上卡固装置1320、翻转座3位于两夹臂间的下固定卡固装置1321缩回，此时，将打开箱盖的箱体放置在输送机上，松开夹臂131，翻转电机133带动翻转座向上翻起90度，第一旋转驱动电机121带动旋转座转体180度等待下一翻箱工作循环。
由本位输送机2将打开一侧箱盖的箱体送至下一脱箱工位，脱箱机3的第一升降电机314带动传动轮313转动，藉由上、下传动轮312、313间的传动链/带传动，带动升降台36下降至两夹臂33位于箱体两侧。设置于两夹臂33外侧的气缸343作动，驱动夹持头(钉子)341向夹臂33的内侧伸出，启动第二夹持电机325，通过传动轮324带动滚珠丝杠326转动，使两滑板322带动两夹臂33同时高速向内移动，由于夹持头钉子在夹臂的夹紧力作用下嵌入箱体内，从而可牢固地结合于箱体，使之不下落。藉由上述的两夹臂33及夹持机构34，可夹持不同尺寸的烟箱箱体，大大提高了其适用性。箱体被夹持住后，提升升降台36，将箱体上升至中位，箱内的物件靠自重随之脱出，此时固定于夹臂33两侧的气缸351作动，通过活塞杆352的上下滑动带动与该活塞杆352呈钝角联接、并朝向夹臂33内侧的拍打头353左右作动，连续拍打箱体，将其内仅存的少数物件清除干净。
接着，由升降台36将箱体提升至高位，第二旋转驱动电机361开始工作，通过齿轮362、内齿圈321带动回转支撑座32随之转动，将夹臂33及箱体转动90°，使箱体开口一侧朝向推动头3152。作动推箱盖气缸3151，使其活塞杆向门式框架31的另一侧、即向箱盖封闭端水平移动，其上设置的推动头3152将封闭的箱盖推开，之后活塞杆带动推动头3152收回、恢复原位。启动位于夹臂33一侧边的推倒气缸371，其活塞杆向远离回转支撑座32的方向移动，同时带动设置于活塞杆端部、位于两夹臂33间的推倒杆372，沿着夹臂33上的长槽孔373随之移动，此时嵌置于箱体上部的夹持头341松开，从而将两端均打通的箱体推倒一边，箱体呈折叠状，则推倒气缸371反向作动，其活塞杆朝向回转支撑座32的方向移动，带动推倒杆372退回原位，等待下一动作。码垛机的拖运电机45带动搬运臂421向前移动至第一位置423，即靠近箱体旁，由气动夹持器422将呈折叠状的箱体夹紧，此时松开箱体下部的夹持头343，且夹臂33微松，拖运电机反向运转，带动搬运臂向后移动拖走夹持的箱体，当搬运臂移动至第二位置424处，即箱体位于堆垛架上方的放箱位置后，气动夹持器422松开，将箱体放置码垛升降台上，码垛机升降电机418带动升降台411下降一个烟箱的位置，拖运电机带动搬运臂421回到第一位置等待下一程序。
当呈折叠状的箱体被码垛机拖走后，脱箱的第二旋转驱动电机361带动回转支撑座32反转90°，回复到初始位置，准备下一周期的脱箱工作。
本发明提出的拆箱方法将拆箱过程中各步骤细化分解，并通过三自由度翻箱机、本位输送机、脱箱机及码垛机的有机组合，将上述拆箱方法的各步骤以自由化方式实现，其各工序分配合理，动作准确，提高了生产效率，大大降低了劳动强度。该拆箱方法的设备适应性强，设置合理，占地面积小，结构简单。
如上所述，仅为本发明的具体实施例而已，不能以此限定本发明的范围，即依本发明专利申请保护范围所作的等同变化与修饰，皆应仍属本发明专利涵盖的范围。
权利要求
1.一种拆箱方法，包括以下步骤步骤1翻箱，将包装有物品的箱体由输送装置上拾取，打开一侧箱盖，将该箱体送至下一工位；步骤2脱箱，其中包括步骤2.1将打开一侧箱盖的箱体夹持并提起，使其内物品脱出；步骤2.2打开另一侧箱盖；步骤2.3推倒箱体呈折叠状；步骤3将折叠状箱体堆垛。
2.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤1中箱体被拾取后向上翻转，使一侧箱盖与水平线夹角大于90度。
3.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤1中被打开的箱盖向两侧开启并固定。
4.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤1中将箱体被开启侧向下输送至下一工位。
5.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤2.1中箱体被夹持提起后，连续拍打箱壁，使其内物品快速脱出。
6.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤2.2中可将物品脱出后的箱体进一步提升至高位，转体90度，再打开另一侧箱盖。
7.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤2.3中在推倒箱体的同时应松开对箱体上部的夹持。
8.如权利要求1所述的拆箱方法，其特征在于所述步骤3为将步骤2.3中呈折叠状的箱体夹持并移动至堆垛工位。
9.一种可实现权利要求1所述拆箱方法的拆箱装置，其特征在于该装置包括一三自由度翻箱机；一本位输送机，位于翻箱机构一侧，可承接、输送该翻箱机传送的箱体；一脱箱机，其具有一门式框架，跨置于本位输送机上方；一码垛机，位于脱箱机及本位输送机一侧。
10.如权利要求9所述的拆箱装置，其特征在于所述三自由度翻箱机包括有一固定基座；一旋转座，可旋转地设置于上述固定基座上；一翻转座，其枢接于上述旋转座，一对夹臂可移动地设置于该翻转座上。
11.如权利要求10所述的拆箱装置，其特征在于所述旋转座可绕固定基座180度旋转。
12.如权利要求10所述的拆箱装置，其特征在于所述翻转座借助于枢轴与上述旋转座枢接，并可在180度范围内翻转。
13.如权利要求10所述的拆箱装置，其特征在于一对夹臂可相向移动地设置在翻转座上。
14.如权利要求10或12所述的拆箱装置，其特征在于所述翻转座的顶部设有一自由转盘。
15.如权利要求9所述的拆箱装置，其特征在于所述本位输送机可以为一皮带输送机。
16.如权利要求9所述的拆箱装置，其特征在于所述脱箱机包括有一门式框架，其上设有提升机构；一升降台，其位于门式框架的两侧臂间，借助于提升机构可在门式框架间上下移动；一回转支撑座，该回转支撑座可旋转地与升降台相联接，且其旋转轴向与提升方向相垂直；一对夹臂，其一端可移动地设置于上述回转支撑座，另一端向所述本位输送机的入料方向伸延；
17.如权利要求16所述的拆箱装置，其特征在于所述门式框架一侧向前延伸一凸台，一推箱盖气缸设置于该凸台上，其活塞杆可向门式框架的另一侧水平伸缩移动，且其上设有推动头。
18.如权利要求16所述的拆箱装置，其特征在于所述回转座可360度范围旋转。
19.如权利要求16所述的拆箱装置，其特征在于所述夹臂的两侧分别设有至少一对夹持机构，其包括可伸入夹臂内侧将箱体固定夹持的夹持头。
20.如权利要求16或19所述的拆箱装置，其特征在于所述夹臂的一侧设有一推倒机构，其具有一可伸入两夹臂间，并可沿夹臂长度方向平移的推倒杆，其可将已打开两开口端的箱体推倒叠合。
21.如权利要求16所述的拆箱装置，其特征在于所述两夹臂外侧可分别设有一对拍打机构，该机构一端与夹臂固定，另一端可伸缩地向下伸延，其下端部设有一拍打头，该拍打头朝向并可进入夹臂内侧。
22.如权利要求9所述的拆箱装置，其特征在于所述码垛机具有一堆垛架，该堆垛架的顶部设有一箱体拾取装置，该箱体拾取装置具有拾取箱体的第一位置和松开箱体的第二位置，堆垛架中设有一个可沿其上下移动的升降台。
23.如权利要求22所述的拆箱装置，其特征在于所述箱体拾取装置具有一水平横移轨道，一搬运臂可沿轨道水平移动至拾取箱体的第一位置和松开箱体的第二位置，所述搬运臂上设有夹持器。
24.如权利要求22所述的拆箱装置，其特征在于所述第一位置为搬运臂位于堆垛架外侧、轨道第一端由夹持器拾取上一工序的箱体位置，所述第二位置为搬运臂位于堆垛架另一侧外部、轨道第二端的松开箱的位置。
全文摘要
一种拆箱方法，包括翻箱，脱箱，将折叠状箱体堆垛。此种拆箱方法的拆箱装置，包括一三自由度翻箱机，一本位输送机，一脱箱机，一码垛机。本发明克服了手工操作存在的缺陷，其拆箱方法将拆箱过程合理地分为翻箱、脱箱及堆垛三大步骤，工序安排合理，设备设置紧凑、恰当，使实现上述拆箱方法的翻箱机、本位输送机、脱箱机及码垛机可同步工作，保证每一箱体能在1分20秒内完成开箱、脱箱及堆垛作业。其中，通过三自由度翻箱机的夹持、旋转、翻转的三维运动，大大降低了工人的劳动强度；全部脱箱动作均由机器自动化完成，提高生产率，且其不受箱体尺寸的限制；码垛机为单机台设置，由脱箱机取箱后一次完成堆垛动作，箱体就位准确，设备体积小。
文档编号B65H45/00GK1463894SQ0212289
公开日2003年12月31日 申请日期2002年6月17日 优先权日2002年6月17日
发明者武启平, 杨安泽, 金亚萍, 高宪法 申请人:机科发展科技股份有限公司, 上海烟草(集团)公司