专利名称：输送车系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及使用对物品进行输送的输送车的输送车系统。
背景技术：
在液晶玻璃的自动保管仓库等中，使用输送物品的输送车。由于这 种输送车是无人驾驶进行移动的，所以必须有用于确保安全的机构。
例如，在专利文献l中公开的有轨台车系统中，在处理设备中设置 面传感器，来检测人或者前方行驶的有轨道台车等障碍物的有无。而且 在检测出障碍物的情况下，封闭该区域并禁止有轨台车的进入，从而防 止了人或者前方台车与有轨台车的干涉。
专利文献1:日本特开2005-274780号7>才艮。
然而，利用现有技术，存在输送效率低下的问题。
图13是用于说明以往的课题的图。在此，例示了沿着吊车100的 移动路线200设置光幕300的输送车系统。在该输送车系统中，当光幕 300被遮挡后，视为有人侵入从而使吊车100停止。但是，如该图所示， 在吊车100离光幕300很远的情况下，没有必要使吊车IOO停止。即， 在这种情况下，使吊车100停止的话，在安全方面完全没有贡献，却仅 仅会使输送效率低下。
发明内容
本发明是解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够维持输 送效率并能够确保安全的输送车系统。
为了达成上述目的，本发明涉及的输送车系统，将检测物体的物体 检测器设置在输送车的移动路线周边，其特征在于，具有控制装置， 其在收到由上述物体检测器检测出物体的检测结果时，对上述输送车的 速度进行控制；判定装置，其根据上述物体检测器与上述输送车之间的距离，判定是否将上述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。由 此，由于根据物体检测器和输送车之间的距离控制输送车的速度，所以 能够在维持输送效率的同时确保安全。此外，由于不会将无用的检测结 果发送到控制装置，所以可以将控制装置的构成作成简单的构成。
在此，上述输送车系统还具有获得上述输送车的现在位置的取得装 置，且也可以是，上述判定装置基于上述输送车的现在位置判定上述物
体检测器是否在有效范围内，且判定为仅将判定为在有效范围内的上 述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。由此，在位于有效范围 外的物体检测器检测出物品时，不对输送车的速度进行控制，所以能够 在维持输送效率的同时确保安全。
另外，上述输送车系统还具有向位于上述有效范围外的上述物体检 测器发送忽视信号的发送装置，且也可以是，上述物体检测器仅在没有 接收到上述忽视信号时将检测结果向上述控制装置发送。由此，在发生 了通信障碍时，没有发送忽视信号，也能够使物体检测器维持在工作状 态原样不变。
另外，也可以是，上述判定装置，将从上述输送车的现在位置开始 一定距离内的范围作为上述有效范围。由此，在没有位于距离输送车的 现在位置一定距离内的物体检测器检测出物品时，可以不对输送车的速 度进行控制。
另外，也可以是，上述判定装置，将从上述输送车的现在位置开始 一定距离内的范围中、除去了接受到指令的上述输送车的、按照输送指 令进行移动的范围外的范围作为上述有效范围。由此，即使位于距离输 送车的现在位置一定距离内的物体检测器检测出物品的情况下，当该物 品检测器位于输送车的移动范围外时，可以不对输送车的速度进行控 制。
另外，也可以是，上述判定装置，将从上述输送车的现在位置开始 一定距离内的范围中、除去了上述输送车的背后的范围作为上述有效范 围。由此，即使位于距离输送车的现在位置一定距离内物体检测器检测 出物品的情况下，当该物品检测器位于输送车的背后时，可以不对输送 车的速度进行控制。另外，也可以是，上述判定装置，在上述输送车的移动速度越高的 情况下，将上述有效范围设定得越宽。由此，能够设定相应于输送车的 移动速度的合适的有效范围。
另外，也可以是，上述物体检测器基于上述输送车的现在位置判定 自身是否在有效范围内，仅在判定位于有效范围内时，向上述控制装置 发送检测结果。由此，通过仅将输送车的现在位置发送到物体检测器， 就可以忽视位于有效范围外的上述物体检测器。
另外，也可以是，上述物体检测器将上述检测结果直接发送到设于 上述输送车的上述控制装置。由此，由于在物体检测器和控制装置之间 直接交互信号，所以能够迅速地进行从物体检测器检测出物体到控制装 置控制输送车这一段时间的处理。
另外，本发明不仅能够以这种输送车系统来实现，还能够以将这种 输送车系统所具备的特征手段作为工序的输送车控制方法来实现，或者 以使计算机执行这些工序的程序来实现。而且，这种程序显然可以经由
CD-ROM等记录介质或者因特网等传送介质来进行发信。
根据上述说明显然可知，根据本发明涉及的输送车系统，由于根据 物体检测器和输送车之间的距离来控制输送车的速度，所以能够在维持 输送效率的同时确保安全。此外，由于不会将无用的检测结果发送到控 制输送车的速度的控制装置，所以可以将控制装置的构成作成简单的构 成，能够缩短控制装置的处理所需要的时间。在应用了本发明的情况下， 为了确保安全重要的是进行迅速的处理，从这种观点来看，本发明也可 以说是实用价值极高的发明。
图l是表示实施方式l中的输送车系统的概要的图。
图2是表示实施方式1中的光幕的简要外观的图。
图3是实施方式1中的吊车操作板和光幕操作板的构成图。
图4是表示将实施方式1中的移动路线上的区域分割为多个区域的样子 的图。图5是表示实施方式1中的判定表的内部构成例的图。 图6是表示实施方式1中的输送车系统的动作的流程图。 图7是表示实施方式1中的有效范围的其他例子的图。 图8是表示实施方式1中的有效范围的其他例子的图。 图9是表示实施方式1中的有效范围的其他例子的图。 图10是表示实施方式2中的输送车系统的概要的图。 图11是实施方式2中的吊车与光幕的构成图。 图12是表示实施方式2中的输送车系统的动作的流程图。 图13是用于说明以往的课题的图。 符号说明如下
10…吊车；11…取得部；12…发送部；13…控制部；20…移动路线；30… 光幕；31…判定部；32…检测部；33…发送部；40…吊车操作板；41… 取得部；42…判定部；43…发送部；44…控制部；50…光幕操作板。
具体实施例方式
下面，参照附图详细说明本发明的实施方式。
(实施方式1)图1是表示本实施方式1中的输送车系统的概要的图。
在此，假定为在液晶玻璃的自动保管仓库内使用的输送车系统。如 该图所示那样，沿吊车10的移动路线20设置有多个光幕30A 30F。吊 车10是输送物品的输送车的一个例子。这里所说的输送车也包含堆装 起重机。光幕30是检测物体的物体检测器的一个例子。在此，虽然例 示了多个光幕30A 30F，但是光幕的数量并没有特别的限定。以下，在 对多个光幕30A 30F各自不进行区分的情况下，称作"光幕30"。
图2是表示本实施方式1中的光幕30的简略外观的图。光幕30被设置在工作人员禁止进入的危险区域和允许进入的安全 区域的交界。在危险区域中，吊车10在移动路线20上移动。通过相向 地配置具备有多个投光元件的投光器301和具备多个受光元件的受光器 302，用各个投光元件和受光元件构成通道(光轴)。多个投光元件在规 定的投光时刻依次进行投光动作。由此，基于来自受光元件的受光信号 能够检测出通道的遮光。若检测出遮光，则从光幕30输出表示遮光的 检测信号(以下，有时称"检测结果"。)，并停止吊车IO。
图3是本实施方式1中的吊车操作板40和光幕操作板50的构成图。
吊车操作板40是用于操作吊车10的操作板，光幕操作板50是用 于操作光幕30的操作板。吊车操作板40和光幕操作板50能够互相接 受、发送信号。虽然在该图中没有显示，但是，吊车操作板40和吊车 10、以及光幕30和光幕操作板50也能够互相接受、发送信号。
吊车操作板40具备取得部41、判定部42、发送部43、控制部 44。取得部41是本发明涉及的取得装置的一个例子，获取吊车10的现 在位置。判定部42是本发明涉及的判定装置的一个例子，根据光幕30 和吊车10之间的距离，判定是否将光幕30的检测结果发送到控制部44。 具体来说，基于吊车10的现在位置判定光幕30是否在有效范围内，仅 将判定在有效范围内的光幕30的检测结果发送到控制部44。发送部43 是本发明涉及的发送装置的一个例子，向位于有效范围外的光幕30发 送忽视信号。控制部44是本发明涉及的控制装置的一个例子，在接收 到检测出光幕30的物体之类的检测结果时，控制吊车10的速度。
图4是表示将移动路线20上的区域分割为多个区域A F的样子的图。
如该图所示那样，将光幕30A 30F的附近区域分别称为区域A F。 在此，虽然例示了 6个光幕30A-30F和6个区域A F，但是光幕30A-30F 的数量与区域A F的数量也可以不一致。
图5是表示判定表T的内部构成例的图。
该判定表T是将吊车10所处的区域和该时刻的光幕30的有效范围 对应起来的表。图中的"O"表示为有效范围，图中的"x，，表示不是
8有效范围。例如，在吊车IO位于区域A的情况下，光幕30A以及30B 在有效范围内，而将其他的光幕30C 30F表示为不在有效范围内。预 先作成这样的判定表T并储存在吊车操作板40等中。
图6是表示本实施方式1中的输送车系统的动作的流程图。以下说 明本实施方式1中的输送车系统的构成的同时说明其动作。
首先，吊车10将自身的现在位置发送到吊车操作板40 (Sll)。例 如在吊车10上具备编码器,基于来自该编码器的输出能够计算出(取 得)自身的现在位置。吊车10在计算出自身的现在位置时，将其现在 位置发送到吊车操作板40。
接着，吊车操作板40的取得部41接收(取得)到吊车10的现在 位置(S12),并将接收到的吊车10的现在位置传送到判定部42。由此， 判定部42基于吊车10的现在位置来判定光幕30A 30F各自是否在有 效范围内(S13)。
在此，将从吊车10的现在位置开始一定距离内的范围作为有效范 围。因此，在吊车IO位于区域E上的情况下，如在图5的判定表T中 所示的那样，光幕30D 30F是在有效范围内，其他的光幕30A 30C不 在有效范围内。将该判定结果从判定部42传送到发送部43。
接着，吊车操作板40的发送部43向在有效范围外的光幕30发送 忽视信号(S14)。在此，由于光幕30A-30C不在有效范围内，所以向 光幕30A 30C发送忽视信号。通过发送部43发送的忽视信号被光幕操 作板50接收(S15 )。
另一方面，光幕30A 30F,当检测出物体时，将该检测结果发送到 光幕操作板50 (S16 —S17)。光幕操作板50,若从光幕30接收到检测 结茱，则判定是否忽视该检测结果(S18 — S19 )。在此，对于光幕30A 30C 而言，由于接收到了忽视信号(S15),所以忽视从光幕30A 30C接收 到的检测结果。与此相对，从光幕30D 30F接收到的检测结果发送到 吊车操作板40 (S20)。
以后的动作与以往一样。即，若吊车操作板40从光幕操作板50接 收检测结果，则向吊车IO发送停止命令(S21 —S22)。吊车10从吊车操作板40接收到停止命令后停止(S23 —S24)。也可以不使吊车10停 止，而使吊车10的移动速度下降。这样，能够在确保安全的同时极力 避免输送效率低下。
如上上述，根据本实施方式1中的输送车系统，根据光幕30和吊 车IO之间的距离控制吊车10的速度，所以能够在维持输送效率的同时 确保安全。此外，由于不会将无用的检测结果发送到对吊车10的速度 进行控制的控制部44,所以能够将输入信号汇总并用一个电路接收等将 控制部44的构成作成简单的构成，从而可以缩短控制部44处理所需要 的时间。
另外，在此，虽然是向处于有效范围外的光幕30发送忽视信号， 但是也可以向有效范围内的光幕30发送有效信号。但是，此时，到接 收到有效信号为止光幕30都处于非工作状态，所以通信障碍发生的情 况下，安全方面会有问题。这一点，如本实施方式那样，如果向在有效 范围外的光幕30发送忽视信号，则即使发生了通信障碍仅仅是无法发 送忽视信号，光幕30还是处于工作状态不变。因此，在工作人员侵入 到危险区域时光幕30就会对其进行检测，因此能够确保工作人员的安 全。
此外，在此，例示了光幕操作板50控制光幕30,吊车操作板40控 制吊车10的构成，但是本发明不仅限于此。例如，也可以取代光幕操 作板50,而采用控制光幕30的个人计算机。此外，也可以取代吊车操 作板40，采用控制吊车10的个人计算机。此外，即使采用具备光幕操 作板50和吊车操作板40两者的功能的一台的控制装置，也能够获得同 样的效果。
此外，在此，针对在自动保管仓库内仅存在一台吊车10的情况进 行了说明，但是即使存在多个吊车IO也可以应用本发明。例如，在存 在两台吊车IOX和IOY时，假"&一个吊车IOX位于区域E，另一个吊 车10Y位于区域A。当然，在这里所说的区域A以及E是图4所示的 区域A F。
此时， 一个吊车10X将忽视信号发送到光幕30A 30C，另外的吊车 10Y将忽视信号发送到光幕30O30F。在此，因为光幕30A、 30B、 30D、30E、 30F从两台吊车10X以及10Y中任一个接收到忽视信号，所以光 幕30A、 30B、 30D、 30E、 30F的动作会出问题。
于是，这种情况优选将发送忽视信号的吊车10的标识符附加到该 忽视信号中。这样，接收到忽视信号的光幕30不会对附加在该忽视信 号上的标识符的吊车IO发送检测结果，而能够对其以外的吊车10发送 检测结果。
例如，光幕30B从一个吊车IOX接收忽视信号(标识符IOX)。 因此，光幕30B检测出物体后，不会对一个吊车10X发送检测结果， 而对另外的吊车IOY发送检测结果。这样，当光幕30B被遮光后，位 于距离光幕30B很远的区域E的吊车IOX继续移动，而位于接近光幕 30B的区域A的吊车IOY将停止。这样，本发明即使在自动保管仓库 内存在多个吊车10的情况下，也可以得以应用。
此外，在此，虽然将从吊车10的现在位置开始一定距离内的范围 作为有效范围，但是有效范围并不仅限于此。以下，说明几个有效范围 的其他例子。
图7是表示有效范围的其他例子的图。
吊车10的移动范围由输送指令决定，即使在吊车10的附近，只要 在吊车10的移动范围外就可以说是安全的。在此，判定部42也可以将 从吊车10的现在位置开始一定距离内的范围中、除去了接收到指令的 吊车10的、按照输送指令进行移动的范围外的范围作为有效范围。例 如，如该图所示那样，即使在从吊车10的现在位置开始一定距离内的 范围有光幕30D 30F的情况下，因为光幕30D在吊车10的移动范围外， 因此也可以判定仅仅光幕30E和30F处于有效范围。由此，即使在从吊 车10的现在位置开始一定距离内的光幕30检测出物品，而当该光幕30 位于吊车10的移动范围外时，也可以不对吊车10的速度进行控制。
图8是表示有效范围的其他例子的图。
在吊车10向一定方向移动时，即使吊车10附近，只要是在吊车10 的背后就可以说是安全的。在此，判定部42也可以将从吊车10的现在 位置开始一定距离内的范围中、除去了吊车10的背后的范围，作为有效范围。例如，如该图所示那样，即使在从吊车10的现在位置开始一 定距离内的范围有光幕30D 30F的情况下，由于光幕30F在吊车10的 背后，所以也可以判定仅仅光幕30E和30D处于有效范围。由此，即 使在从吊车10的现在位置开始一定距离内的光幕30检测出物品的情况 下，当该光幕30位于吊车10的背后时，也能够不对吊车10的速度进 行控制。
图9是表示有效范围的其他例子的图。
通常，吊车10的移动速度因移动路线20以及吊车10的种类等的 设备环境的不同而不同。在此，判定部42也可以在吊车IO的移动速度 越高的情况下将有效范围设定得越宽。例如，如该图9(A)所示那样， 在吊车10低速移动时，判定3个光幕30D 30F在有效范围内，如图9 (B)所示那样，在吊车10高速移动时，判定4个光幕30C 30F在有 效范围内。由此，能够设定相应于吊车10的移动速度的适当的有效范 围。
(实施方式2)在上述实施方式1中，主要是吊车操作板40进行特 征处理，与此相对，在实施方式2中，主要是光幕30进行特征处理。 以下，以本实施方式2中的输送车系统的构成与上述实施方式1的不同 点为中心进行说明。
图10是表示本实施方式2中的输送车系统的概要的图。
吊车10和光幕30C之间的虚线箭头表示吊车10和光幕30C进行无 线通信。不仅光幕30C，其他的光幕30A、 30B、 30D、 30E、 30F也能 够与吊车10无线通信。在此，虽然没有图示光幕操作板50以及吊车操 作板40,但是即使本实施方式2中的输送车系统也可以具备一般的光幕 操作板50以及吊车操作板40。
图11是本实施方式2中的吊车10与光幕30的构成图。
吊车10具备取得部11、发送部12、控制部13。取得部11获取吊 车10的现在位置。发送部12通过无线将由取得部11获得的吊车10的 现在位置分别发送给光幕30A 30F。控制部13在接收到光幕30检测出 物体之类的检测结果时，对吊车10的速度进行控制。光幕30具备判定部31、检测部32、发送部33。判定部31接收到 吊车10的现在位置后，基于该现在位置判定自身(该光幕30)是否在 有效范围内。仅在判定出自身在有效范围内的情况下，检测部32通过 无线向吊车10的控制部13发送检测结果。
图12是表示本实施方式2中的输送车系统的动作的流程图。以下 说明本实施方式2中的输送车系统的构成的同时说明其动作。
首先，吊车10的取得部11获得自身的现在位置(S31)并传送到 发送部12。发送部12将由取得部11取得的自身的现在位置通过无线分 别发送到光幕30A 30F (S32)。
接着，光幕30的判定部31接收到吊车10的现在位置后(S33)， 判定自身是否在有效范围内(S34 )。接着，在判定自身在有效范围内时， 在检测出物体时(S35),将其检测结果通过无线发送到吊车10 (S36)。 吊车10的控制部13从光幕30接收到检测结果后停止(S37 —S38)。
在此，如图10所示那样，光幕30D 30F在有效范围内，其他的光 幕30A 30C不在有效范围内。因此，仅在光幕30D 30F检测出物体时， 将该检测结果发送到吊车10,来使吊车10停止。
如上上述，即使利用本实施方式2中的输送车系统也能够获得与上 述实施方式l同样的效果。即，由于根据光幕30和吊车IO之间的距离 来控制吊车IO的速度，所以能够在维持输送效率的同时确保安全。此 夕卜，由于不会将无用的检测结果发送到控制吊车10的速度的控制部13, 所以能够将输入信号汇总并用一个电路接收等，将控制部13的构成作 成简单的构成，可以缩短控制部13的处理所需要的时间。
此外，在本实施方式2中的输送车系统中，采用由吊车10和光幕 30进行无线通信的构成。即，因为在光幕30和吊车10的控制部13之 间直接进行信号交互，所以能够迅速进行从光幕30检测出物体到使吊 车10停止这段时间的处理。
此外，在本实施方式2中的输送车系统中，主要是光幕30进行特 征处理，所以能将吊车10的构成作成简单的构成。还具有如下优点， 即、光幕操作板50以及吊车操作板40可以采用以往的物品。这一点上，在上述说明中虽然没有特别提及，但是在上述实施方式l中的输送车系
统中，主要是吊车操作板40进行特征处理，所以具有如下优点，即、 光幕30可以采用以往的物品。采用实施方式1和2中的哪一种构成可 以根据现有的设备状况等来决定。
另外，在此，仅在位于有效范围内的光幕30检测出物体时，将其 检测结果发送到吊车IO,但是本发明并不仅限于此。即，也可以是，在 所有的光幕30A 30F检测出物体时，将其检测结果发送到吊车10，在 吊车10侧忽视来自不在有效范围内的光幕30的检测结果。此时，虽然 有必要在吊车10侧来判定是否忽视检测结果，但是可以解决使距离光 幕30很远的吊车IO停止之类以往的课题。
另外，吊车10也可以不是堆装起重机，而是沿轨道移动的有轨台 车或者AGV ( Automated Guided Vehicle:自动引导车)等。
产业上的可利用性:
本发明可以应用在需要维持输送效率并且确保安全的输送车系统上。
权利要求
1. 一种输送车系统，将检测物体的物体检测器设置在输送车的移动路线周边，其特征在于，具有控制装置，其在收到由上述物体检测器检测出物体的检测结果时，对上述输送车的速度进行控制，判定装置，其根据上述物体检测器与上述输送车之间的距离，判定是否将上述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。
2. 根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，上述输送车 系统还具有获得上述输送车的现在位置的取得装置，上述判定装置基于上述输送车的现在位置判定上述物体检测器是 否在有效范围内，且判定为仅将判定为在有效范围内的上述物体检测 器的检测结果发送到上述控制装置。
3. 根据权利要求2所述的输送车系统，其特征在于，上述输送车 系统还具有向位于上述有效范围外的上述物体检测器发送忽视信号的 发送装置，上述物体检测器仅在没有接收到上述忽视信号时，将检测结果向上 述控制装置发送。
4. 根据权利要求2所述的输送车系统，其特征在于，上述判定装 置，将从上述输送车的现在位置开始一定距离内的范围作为上述有效范 围。
5. 根据权利要求2所述的输送车系统，其特征在于，上述判定装 置，将从上述输送车的现在位置开始一定距离内的范围中除去了按照输 送指令而接受了指令的上述输送车的移动范围外的范围作为上述有效 范围。
6. 根据权利要求2所述的输送车系统，其特征在于，上述判定装 置，将从上述输送车的现在位置开始一定距离内的范围中、除去了上述 输送车的背后的范围作为上述有效范围。
7. 根据权利要求2所述的输送车系统，其特征在于，上述判定装 置，在上述输送车的移动速度越高的情况下，将上述有效范围设定得越 宽。
8. 根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，上述物体检 测器基于上述输送车的现在位置判定自身是否在有效范围内，仅在判定 位于有效范围内时，向上述控制装置发送检测结果。
9. 根据权利要求1所述的输送车系统，其特征在于，上述物体检测器将上述检测结果直接发送到设置于上述输送车的上述控制装置。
10. —种输送车控制方法，其在将检测物体的物体检测器设置在输送车的移动路线周边的输送车系统中，控制上述输送车的输送车控制方法，其特征在于，包含控制工序，在接收到由上述物体检测器检测出物体的检测结果时， 控制装置对上述输送车的速度进行控制，判定工序，根据上述物体检测器与上述输送车之间的距离，判定是 否将上述物体检测器的检测结果发送到上述控制装置。
全文摘要
本发明提供能够维持输送效率并确保安全的输送车系统。本发明涉及的输送车系统是将检测物体的光幕(30A～30F)设置在吊车(10)的移动路线(20)周边的输送车系统，其具有在接收到光幕(30A～30F)检测出物体的检测结果时，对上述吊车(10)的速度进行控制的控制装置；以及根据光幕(30A～30F)与吊车(10)之间的距离，判定是否将光幕(30A～30F)的检测结果发送到上述控制装置的判定装置。
文档编号B65G1/137GK101439803SQ20081017761
公开日2009年5月27日 申请日期2008年11月17日 优先权日2007年11月19日
发明者竝川哲也, 长谷川笃志 申请人:村田机械株式会社