专利名称：一种电动型玻璃上片台设备及相应的控制方法
技术领域：
本发明涉及玻璃加工设备，尤其是一种玻璃上片台设备，具体地，涉及一种电动型 玻璃上片台设备以及相应的控制方法。
背景技术：
玻璃上片台设备是一种将玻璃从玻璃架上，运送到水平或其他斜平面的设备。现 有技术中，一个玻璃上片台设备通常包括机械手臂，其用于抓取被加工的玻璃，以及驱动机 械手臂运动的曲柄连杆机构，通过该曲柄连杆机构的运动可以控制机械手臂进行运动，从 而将所述被加工的玻璃放置在合适的位置，例如放置在特定的水平面或者其它斜面。目前市场上的电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆机构大部分不能进行360°旋 转，使得曲柄连杆机构在图1所示的位置I及图2所示的位置II处很难调节到上下拐点， 此处的上下拐点即图1、图2所示曲柄连杆机构中的所有连杆在一条直线上。当曲柄连杆机构不能使其在图1和图2分别处于上下拐点时，由曲柄连杆机构控 制的机械手臂上的吸盘会因此受到振动导致吸附不稳，使得电动型玻璃上片台的稳定性及 可靠性受到很大影响，进而不能平稳可靠地从玻璃架上吸取玻璃及平稳可靠地把玻璃放送 到传送滚轮上或者其他指定面上，如在实际生产的运送过程中不能稳定地吸取、放送，会使 玻璃破损，增加对人身的危险性。同时由于玻璃架与水平面成一定的角度且这一角度因应用场合的不同而有稍许 变化，使得传统的电动型玻璃上片台不能适应有稍许变化的玻璃架，使得生产效率降低、成 本增加；在制造电动型玻璃上片台设备的过程中存在制造公差，使得目前市场上的玻璃上 片台的平稳性可靠性不高，而且也会影响生产效率和成本预算。因此针对电动型玻璃上片台设备的制造误差及不同应用场合玻璃架倾角的变化， 如何提供一种能在一定范围内调节的电动型玻璃上片台设备，使其设备的曲柄连杆机构不 但能进行360°旋转，而且在位置I及位置II正好处于上下拐点，进而使该电动型玻璃上片 台不但运行平稳可靠，而且可以提高生产效率和节约成本。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是通过调节所述曲柄连杆机构中特定连杆 的长度，调整有效偏心距来提供一种使设备运行更为平稳可靠，成本更为低廉的电动型玻 璃上片台设备。根据本发明的一个方面，提供一种电动型玻璃上片台设备，其包括移动框架，其 被控制并被移动至运载被运送的玻璃的对应工位；机械手臂，其包括若干个吸盘，所述吸盘用于吸附被运送的玻璃；曲柄连杆机构，其用于控制所述机械手臂的运动轨迹；第一减速 电机，其用于驱动所述曲柄连杆机构；其中，所述曲柄连杆机构固定于所述移动框架，所述 曲柄连杆机构分别与所述第一减速电机、所述机械手臂连接；其中，所述曲柄连杆机构至少 包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆与 所述第三连杆相连接；其特征在于，所述曲柄连杆机构至少还包括第一偏心轴，所述第一偏 心轴的一端与所述第二连杆相连接。 优选地，针对在实践中电动型玻璃上片台的制造公差和不同应用场合玻璃架倾角 的变化，本发明提供一种装置有曲柄连杆机构可调的电动型玻璃上片台，使得在位置I及 位置II正好处于上下拐点，本发明的曲柄连杆机构至少包括一偏心轴，该偏心轴一端与 第一连杆连接、该偏心轴另一端通过第一关节轴承与第二连杆的一个末端相连接，第二连 杆的另一末端通过与第二关节轴承与第三连杆连接，第一关节轴承与第二关节轴承在第二 连杆上通过两个止动螺母止动，以使第二连杆与第一，第二关节轴承形成的总长固定。通过 调节第二连杆与第一、第二关节轴承的配合长度可以粗调第二连杆在该机构中的有效应用 长度；通过调节偏心轴可以微调第一连杆与偏心轴形成的总长。第二连杆与第一，第二关节 轴承和两个止动螺母形成的装配体也可以用一个类似的单体零件(车铣件、铸件等)替代， 第二连杆也可以用两个或多个零件组装形成，但以上两种形式会增加成本。对于加工好但没有装配的电动型玻璃上片台，第一连杆，第三连杆的长度已经确 定，然后根据调节第二连杆与第一关节轴承、第二关节轴承和两个止动螺母的配合得出该 组合的总长，从而可以很容易算出所需的有所需的效偏心距，调节螺钉(或销或螺杆螺母 等)在U型槽(或光孔或螺纹孔或椭圆孔等)上的位置来调节从而得到所需的有效偏心 距。这样通过简单的调节就可以达到弥补电动型玻璃上片台的制造公差及不同应用场合玻 璃架倾角的变化，最终使得曲柄连杆机构在位置I及位置II处分别处于上下拐点。本发明 固定在底座上，底座处于导轨之上，导轨用于支撑移动框架的底座左右运动，移动框架在其 底座上前后运动。本发明易于实施且造价低廉，能适用于多种型号的玻璃架；本发明曲柄连杆机构 能实现360°旋转，使得吸盘吸附玻璃时更为平稳可靠，能有效提高工作生产中的安全性和 生产效率。首先手臂被驱动至与玻璃接近平行位置，即位置I。这时，曲柄连杆机构处于上拐 点的位置。然后向玻璃方向伸出吸盘，并抽真空将玻璃吸住，启动第二减速机电机，向上移 动吸盘，将被吸住的玻璃与玻璃架上的其他玻璃分开。然后启动第一减速机电机驱动曲柄连杆机构中第一连杆，并带动手臂翻转至位置 II，这时曲柄连杆机构处于下拐点位置。最后吸盘里的气压恢复常压，玻璃与吸盘分离，玻璃被放置到上片台滚轮上传送。通过滚轮将玻璃传送至下一工位，例如玻璃切割机(但并不限以此)。然后启动第 一减速电机，驱动曲柄连杆机构将机械手臂驱动至位置I，再启动手臂上的第二减速电机的 开始吸附玻璃，开始下一个循环。本发明除能在玻璃的上片过程运输中应用，同样能广泛运用于其它类似玻璃的表 面平整的板材加工工业领域。
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、 目的和优点将会变得更明显图1示出了根据本发明的本发明第一实施例的，所述电动型玻璃上片台的曲柄连 杆机构处于上拐点位置时的示意图(即位置I)；图2示出了根据本发明的第一实施例的，所述电动型玻璃上片台的曲柄连杆机构 处于下拐点位置时的示意图(即位置II)；图3示出了根据本发明的本发明第一实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图；图4示出根据本发明的第一实施例的，第二连杆与第一关节轴承，第二关节轴承 和两个止动螺母件的配合示意图；图5示出根据本发明的第一实施例的中偏心轴的示意图；图6示出根据本发明的第一实施例的第一连杆的安装方式示意图；图7示出根据本发明的第一实施例的第一连杆的另一安装方式示意图；图8示出根据本发明的第二实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图；图9示出根据本发明的第三实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图；图10示出了本发明的一个具体实施方式
的，所述电动型玻璃上片台设备的驱动 控制方法；以及图11示出了本发明的一个具体实施方式
的一个变化例的，所述电动型玻璃上片 台设备的驱动控制方法。
具体实施例方式图1示出了根据本发明的第一实施例的，所述电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆 机构处于上拐点位置时的示意图，即位置I。如图所示，本发明提供的电动型玻璃上片台设 备包括移动框架1、机械手臂5、曲柄连杆机构3、第一减速电机2。其中，所述曲柄连杆机构 3中的连杆31固定于所述移动框架1，但连杆1可以旋转，所述曲柄连杆机构3分别与所述 第一减速电机2、所述机械手臂5连接。其中所述曲柄连杆机构3至少包括第一连杆31、第 二连杆33、第三连杆34，所述第一连杆31与所述第二连杆33连接，所述第二连杆33与所 述第三连杆34相连接。所述曲柄连杆机构3至少还包括第一偏心轴32，所述第一偏心轴 32 一端与第一连杆31连接、所述第一偏心轴32另一端通过第一关节轴承(图中未示出) 与第二连杆33相连接。如图1所示，所述电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆机构处于上拐点位置I。启动 第一减速电机2，第一减速电机2带动曲柄连杆机构3，曲柄连杆机构3带动机械手臂5，机 械手臂上的吸盘51吸附目标玻璃6，在目标玻璃6被运送至上片台的过程中，所述第一连杆 31与所述第一偏心轴32、所述第二连杆33第一次处于一条直线上时，即所述曲柄连杆机构 3处于上拐点的位置，该位置使机械手臂上的吸盘的吸附表面与玻璃架上玻璃的被吸附面 平行，玻璃架上玻璃的被吸附面与水平面的夹角a—般为85°，但不限85°，此时所述曲柄 连杆机构3的转速为0，使得所述机械手臂上吸盘的能平稳地吸取目标玻璃，减少震动。具体地，在本实施例中，所述移动框架1被控制并被移动至运载被运送的玻璃的 对应工位。具体地，所述移动框架1优选地是一块可移动的钢板，其放置在地上且能够前后左右移动。优选地，所述移动框架1是一种可以在其轨道上(图中未示出)可移动的钢架 结构。所述曲柄连杆机构中的第一连杆31以及所述上片台滚轮8固定在该移动框架1上。 次优选地，所述移动框架1是固定于地面上。具体地，所述机械手臂5包括若干个吸盘51，所述吸盘51用于吸附被运送的玻璃。 具体地，当所述曲柄连杆机构处于上拐点的位置时，所述吸盘51能够向目标玻璃6的方向 伸出吸盘51，并通过将所述吸盘51抽真空而将目标玻璃6吸住。当所述曲柄连杆机构处于 下拐点的位置II (参考图幻时，通过将所述吸盘51里的气压恢复常压，使得目标玻璃6与 所述吸盘51分离，以便将目标玻璃6被放置到上片台滚轮8上传送。进一步地，所述机械手臂5还包括第二减速电机4，启动第二减速电机4，通过向上 移动所述吸盘的底座，将被所述吸盘吸住的目标玻璃6与玻璃架上的相邻的玻璃分开，以 免目标玻璃6带动与其相邻的玻璃，造成相邻玻璃破碎或造成人身伤害。所述曲柄连杆机构用于控制所述机械手臂的运动轨迹。由于玻璃本身易碎的物理 特性，所述电动型玻璃上片台设备在将目标玻璃6放置到上片台滚轮8上传送，此时对传送 的精度、稳定性及安全性有较高的要求，而所述曲柄连杆机构3的设计直接影响着上述目 标玻璃6的放置过程，因此所述曲柄连杆机构3的设计将是本发明的重点，这将在下述实施 例中详细叙述。具体地，所述曲柄连杆机构3由所述第一减速电机2来驱动。图2示出了根据本发明的第一实施例的，所述电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆 机构3处于下拐点位置时的示意图，即位置II。本领域技术人员理解，在图2所示的具体实 施方式中，所述电动型玻璃上片台设备的机械结构与工作原理与图1所示的具体实施方式
相同，在此不予赘述。与图1不同的是，图2所示的所述电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆 机构3处于下拐点位置。如图所示，所述电动型玻璃上片台设备的曲柄连杆机构3处于下拐点位置。启动 第一减速电机2，第一减速电机2带动曲柄连杆机构3，曲柄连杆机构3带动机械手臂5，机 械手臂上的吸盘51吸附目标玻璃6，在目标玻璃6在上片台过程中，所述第一连杆31与所 述第一偏心轴32、所述第二连杆33第二次处于一条直线上时，即所述曲柄连杆机构3处于 下拐点的位置，该位置一般为水平面但不限水平面，此时所述曲柄连杆机构3的转速为0， 以便于所述机械手臂上的吸盘51将目标玻璃6放置到上片台滚轮8上。图3示出了根据本发明的第一实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图。具体地，所 述曲柄连杆机构包括第一连杆2、第二连杆5、第三连杆7及第一偏心轴3。所述第一偏心 轴3 —端通过U型槽或光孔或螺纹孔或椭圆槽等与第一连杆2连接，所述第一偏心轴另一 端与第二连杆5通过第一关节轴承4相连接。所述第二连杆与所述第三连杆通过第二关节 轴承6相连接。具体地，所述将第一偏心轴3固定在所述第一连杆2的槽是U型槽或光孔 或螺纹孔椭圆槽等。第一减速电机2启动带动第一连杆2运动，第一连杆2带动第一偏心轴3 (第一连 杆2与第一偏心轴3的位置在安装完毕后是固定的)运动，第一偏心轴3与第一连杆2在 安装时会形成一个角度即第一偏心轴3在转动过程中会产生偏心轴可调角度，即JD角JD 角是偏心轴与与第一连杆2之间的角度，偏心轴轴线之间的距离为最大偏心距，即L ;C是根 据需要形成的有限偏心距，JD角、L与C之间的关系为C = LXSIN(JD)。具体地，JD角的 角度为0°至360°之间。具体地，C为0至1000毫米之间。第一偏心轴3通过第一关节轴承4带动第二连杆5运动，第二连杆5通过第二关节轴承6带动第三连杆7运动。图4示出根据本发明的第一实施例的，第二连杆与第一关节轴承，第二关节轴承 和两个止动螺母件的配合示意图。具体地，所述的第二连杆3通过第一关节轴承4与第一 偏心轴1连接，所述的第二连杆3通过第二关节轴承5与第三连杆(图中未示出)连接，所 述的第二连杆3与所述的第一关节轴承4与所述的第二关节轴承5中的一个或两个之间通 过止动螺母2或/和螺母2'相连接。第二连杆3两端带外螺纹，螺纹与相匹配的关节轴承配合，通过调节距离A、距离 B，可以调整两个关节轴承中心孔的间的距离，从而达到所需的合适距离，两个止动螺母用 来限制两个关节轴承沿第二连杆3轴向方向的移动。次优选地，所述的第二连杆3与所述的第一关节轴承4、所述的第二关节轴承5通 过销或其它类似螺纹的连接装置进行连接。次优选的，所述的第二连杆3、止动螺母2、止动螺母 、第一关节轴承4、第二关节 轴承5可以做成一个零件。次优选的，第二连杆3两端末端也可以用内螺纹与相匹配的带有外螺纹的关节轴 承配合。次优选的，第二连杆3也可以分成2段或2段以上，然后用2段或2段以上的子零 件组装(指可拆卸的方式)或焊接(指不可拆卸的方式)从而形成新的但类似单一的零件。根据玻璃架(图中未示出)及电动型玻璃上片台设备(图中未示出)的工艺误差， 通过调节所述的第二连杆3与所述的第一关节轴承4、第二关节轴承5的螺纹连接，确定所 述的第二连杆3的长度；确定第二连杆3的长度后，通过调节图中Α、Β的距离，调节完毕后 利用所述的止动螺母2和螺母2、自锁。优选地，距离Α、距离B的距离为0至IOOOOmm之间。本领域技术人员理解，本领域技术人员结合现有技术以及上述实施例可以实现所 述变化例，在此不予赘述。图5示出根据本发明的第一实施例的中偏心轴的示意图。具体地，第一偏心轴1 用自身所带的槽或光孔或螺孔或椭圆槽等通过螺栓与螺钉配合、螺钉与螺母配合，销子等 类似的紧固件与第一连杆(图中未示出)连接。由于第一偏心轴1的设计可以使其与槽之 间形成一个连续的可变的角度，根据需要，只需选择一个最佳的角度。第一偏心轴1的一端 通过槽2与第一连杆连接(图中未示出)，所述的第一偏心轴1的另一端通过第一关节轴承 (图中未示出)与第二连杆(图中未示出)连接。次优选地，第一偏心轴1上的槽可以为U型槽、椭圆型槽及类似弧度槽，也可以为 光孔或螺纹孔。这样的变化例并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。根据第二连杆调整后的长度得出所需有效偏心距C(图中未示出)及偏心轴的偏 心角度JD (图中未示出)，通过确定U型槽2内的止动位置调节轴线之间的偏心轴的偏心角 度JD，从而得到有效偏心距C ；使得曲柄连杆机构能在图1所示的位置及图2所示的位置分 别处于上下拐点，进而减小曲柄连杆机构控制的机械手臂上的吸盘受到的振动，增加电动 型玻璃上片台设备的稳定性及可靠性。本领域技术人员理解，本领域技术人员结合现有技 术以及上述实施例可以实现所述变化例，在此不予赘述。图6示出根据本发明的第一实施例的第一连杆的安装方式示意图。此种方式一般适用于小型电动型玻璃上片台。具体地，齿轮1与旋转轴2配合，第一连杆3紧固于所述的 旋转轴2上，所述的齿轮1的左右两端设有支撑点4、支撑点4’，所述的第一连杆3位于所 述的齿轮1右侧。次优选地，所述的第一连杆3位于所述的齿轮1左侧。次优选地，所述的齿轮1与所述旋转轴2采用过盈配合。次优选地，所述的第一连杆3与所述旋转轴2采用焊接方式。次优选地，小型电动型玻璃上片台可以采用链轮。所述链轮可以为一个或一个以上。次优选地，小型电动型玻璃上片台可以采用皮带轮。所述皮带轮可以为一个或一 个以上。第一减速电机(图中未示出)通过链条、齿轮组、皮带传送扭矩至所述的旋转轴2， 所述的支撑点4及支撑点4’保持所述的旋转轴2的刚度，所述的旋转轴2带动所述的第一 连杆3旋转。但事实上，支撑点的数量和布置方式可以根据实际情况变化，支撑点数量可以 大于2，左右两侧的支撑点数量可以一样，也可以不一样。实际上起的功能一致。图7示出根据本发明的第一实施例的第一连杆的另一安装方式示意图。一般使用 于大型上片台。图7与图6的具体实施例相似，不同点在于所述的齿轮1的左右两端设有 支撑点4、支撑点4’，所述第一连杆3的右侧设有支撑点4”，支撑点4、支撑点4’、支撑点4” 保持所述的旋转轴2的刚度。具体地，在本实施例中，本领域技术人员可参照第一个实施例的连接方式，在此不 再赘述。图8示出根据本发明的第二实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图。具体地，所述 曲柄连杆机构包括第一连杆2、第二连杆4、第三连杆7及第二偏心轴6。所述第一连杆2通 过第一关节轴承3与第二连杆4连接，第二连杆4通过第二关节轴承5与第二偏心轴6的 一端连接，所述第二偏心轴6的另一端通过槽或光孔或螺孔或椭圆孔，用螺钉或螺栓或螺 杆与螺母或销子与第三连杆7连接。所述将第二偏心轴6固定在所述第三连杆7的的槽是 U型槽。本领域技术人员理解，在图8所示的具体实施方式
中，所述曲柄连杆机构的工作过 程与与图3所示的具体实施方式
相同，在此不予赘述。图9示出根据本发明的第三实施例的，所述曲柄连杆机构的示意图。具体地，所述 曲柄连杆机构包括第一连杆2、第二连杆5、第三连杆8、第一偏心轴3及第二偏心轴7。所 述第一连杆2通过槽或光孔或螺孔或椭圆孔，用螺钉或螺栓或螺杆与螺母或销子与第一偏 心轴3连接，第一偏心轴3通过第一关节轴承4与第二连杆5连接，第二连杆通过第二关节 轴承6与第二偏心轴7连接，第二偏心轴7通过槽或光孔或螺孔或椭圆孔，用螺钉或螺栓或 螺杆与螺母或销子与与第三连杆8连接。本领域技术人员理解，在图9所示的具体实施方 式中，所述曲柄连杆机构的工作过程与与图3所示的具体实施方式
相同，在此不予赘述。本发明还提供的电动型玻璃上片台设备的各个连杆之间的连接方式及各个连杆 与偏心轴之间的连接方式可以是间接的或直接的，这样的连接方式可以运用于图1至图9 的所示的具体实施例中。图10示出了本发明的一个具体实施方式
的，所述电动型玻璃上片台设备的驱动 控制方法。
首先执行步骤S101，驱动所述第一连杆运动。具体地，由所述第一减速电机驱动所 述第一连杆运动，具体地，所述第一减速电机通过皮带轮，齿轮或链轮传送扭矩至旋转轴， 旋转轴与第一连杆紧固配合，进而传至第一连杆；所述第一连杆以旋转轴为中心点运动，运 动轨迹为一圆形轨迹，所述第一连杆带动偏心轴转动。然后执行步骤S102，所述第一连杆带动所述偏心轴运动。具体地，偏心轴通过槽 或光孔或螺孔或椭圆孔，用螺钉或螺栓或螺杆与螺母或销子固定于第一连杆上，第一连杆 运动，直接带动偏心轴运动，偏心轴受第一连杆影响，并以与第一连杆相交的点为中心点运 动，轨迹为一圆形，偏心轴带动所述第二连杆运动。再执行步骤S103，所述偏心轴带动所述第二连杆运动。具体地，偏心轴通过第一关 节轴承与第二连杆连接，第二连杆受第一连杆、偏心轴旋转角度的影响，第二连杆带动第三 连杆运动。再执行步骤S104，所述第二连杆带动所述第三连杆转动。具体地，第二连杆通过第 二关节轴承与第三连杆连接，第三连杆受第一连杆、偏心轴、第二连杆旋转角度的影响，第 三连杆以与其与机械手臂相交的点为中心点运动，轨迹为一圆形，第三连杆带动机械手臂 运动。最后执行步骤S105，所述第三连杆带动所述机械手臂转动。具体地，第三连杆通过 活动铰链带动机械手臂运动，机械手臂受第一连杆、偏心轴、第二连杆、第三连杆旋转角度 的影响，并以与机械手臂相交的点为中心点运动，完成驱动。图11示出了本发明的一个具体实施方式
的一个变化方式的，所述电动型玻璃上 片台设备的驱动控制方法。所述驱动控制方法与图10所示驱动控制方法基本相同，其不同 之处在于在执行步骤SlOl之前，首先执行步骤S106，调节所述用于固定所述偏心轴的槽内 的所述偏心轴的固定位置。具体地，在槽内第一止动位置至第二止动位置的范围内确定某 一固定位置，即能决定有效偏心距C的长度。进一步地，在执行步骤SlOl之前，即在在驱动所述第一连杆运动之前，也可以先 执行调节连杆2与两端关节轴承的配合，使其总长适当；通过偏心轴上的U型槽或光孔或螺 孔调节适当的偏心距。进一步地，所述步骤S102还包括执行根据预测的所述偏心轴的偏心距控制所述 第一连杆以带动所述偏心轴移动至与所述偏心距相适应的幅度。具体地，根据已知的第二 连杆的长度，预测出偏心轴所需的长度。进一步地，在执行步骤S102之前，首先执行步骤S107，根据有效偏心距等于最大 偏心距乘以偏心轴的偏心角度的正弦函数值，具体地，根据安装时JD的角度，L已知，通过 公式C = LXSIN(JD)即能确定有效偏心距C的长度。通过以上几个步骤，即已知第一连杆、第一关节轴承、第二关节轴承与第二连杆的 长度，使曲柄连杆机构处于上下拐点位置，即可通过调节槽内的第一止动位置至第二止动 位置之间的固定位置的得知偏心轴的偏心角度JD的角度，继而得知所需有效偏心距C的长 度，便可实现电动型玻璃上片台设备制造公差及不同应用场合玻璃架倾角的变化的问题。当上述方法应用在图8、图9所示实施例中时，所述方法在图8中对第二偏心轴调 节，在图9中对第一、第二偏心轴调节有效偏心距C。本领域技术人员理解，其具体实施方式
可以参照图10及图11所示具体实施方式
进行，在此不予赘述。 以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述 特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影 响本发明的实质内容。
权利要求
1.一种电动型玻璃上片台设备，其包括移动框架，其被控制并被移动至运载被运送的玻璃的对应工位；机械手臂，其包括若干个吸盘，所述吸盘用于吸附被运送的玻璃；曲柄连杆机构，其用于控制所述机械手臂的运动轨迹；第一减速电机，其用于驱动所述曲柄连杆机构；其中，所述曲柄连杆机构固定于所述移动框架，所述曲柄连杆机构分别与所述第一减 速电机、所述机械手臂连接；其中，所述曲柄连杆机构至少包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆与所 述第二连杆连接，所述第二连杆与所述第三连杆相连接；其特征在于，所述曲柄连杆机构至少还包括第一偏心轴，所述第一偏心轴的一端与所 述第二连杆相连接。
2.根据权利要求1所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第一偏心轴的另一端与 所述第一连杆相连接。
3.根据权利要求2所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第一偏心轴的另一端通 过槽固定于所述第一连杆。
4.根据权利要求2或3所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第一偏心轴的另一端 通过U型槽固定于所述第一连杆。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述曲柄连杆机 构至少还包括第二偏心轴，所述第二偏心轴的一端与所述第二连杆未连接所述第一偏心轴 的一端相连接，所述第二偏心轴的另一端与所述第三连杆相连接。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第二连杆通 过两个关节轴承分别与所述第一偏心轴、第三连杆连接，且其中，所述第二连杆与所述两个 关节轴承中的一个或两个之间通过一个调节装置相连接。
7.根据权利要求1所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第一偏心轴的另一端与 所述第三连杆相连接。
8.根据权利要求7所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第一偏心轴的另一端通 过槽固定于所述第三连杆。
9.根据权利要求7或8所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第一偏心轴的另一端 通过U型槽固定于所述第三连杆。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述曲柄连杆 机构至少还包括第三偏心轴，所述第三偏心轴的一端与所述第二连杆未连接所述第一偏心 轴的一端相连接，所述第三偏心轴的另一端与所述第一连杆相连接。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述第二连杆 通过两个关节轴承分别与所述第三偏心轴、第一偏心轴连接，或者所述第二连杆通过两个 关节轴承分别与所述第三偏心轴、第三连杆连接，且其中，所述第二连杆与所述两个关节轴 承中的一个或两个之间通过一个调节装置相连接。
12.根据权利要求11所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述调节装置包括止动螺 母，所述第二连杆与所述止动螺母相连接的一端为与所述止动螺母有相适应的螺纹。
13.根据权利要求12所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述止动螺母被固定在与所述第二连杆相连接的关节轴承旁。
14.根据权利要求11所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述调节装置包括如下装 置中的任一项螺纹连接装置，所述第二连杆与所述关节轴承通过螺纹连接装置连接； -销连接装置，所述第二连杆与所述关节轴承通过所述销连接装置连接； -键连接装置，所述第二连杆与所述关节轴承通过键连接装置连接。
15.根据权利要求3至14中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述偏心轴被 固定与所述槽内的第一止动位置与所述槽内的第二止动位置之间任意位置。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述偏心轴可 调角度在0°至360°之间。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述偏心轴的 有效偏心距至少为0至1000毫米。
18.根据权利要求1至17中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述曲柄连杆 机构通过如下方式中的任一种固定于所述移动框架-铰接方式； -焊接方式； -螺钉固定方式；或者 -铆接方式。
19.根据权利要求2至18中任一项所述的玻璃上片台设备，其特征在于，所述偏心轴通 过固定装置固定于所述连杆，其中，所述固定装置为如下装置中的任一种-光孔，其中所述偏心轴通过所述光孔固定于所述连杆； -螺纹孔，其中所述偏心轴通过所述螺纹孔固定于所述连杆。
20.一种用于根据权利要求1至19中任一项所述电动型玻璃上片台设备的驱动控制方 法，其特征在于，包括如下步骤a.驱动所述第一连杆运动；b.所述第一连杆带动所述偏心轴运动；c.所述偏心轴带动所述第二连杆运动；d.所述第二连杆带动所述第三连杆运动。
21.根据权利要求20所述的驱动控制方法，其特征在于，在驱动所述第一连杆运动之 前，还包括如下步骤-调节连杆2与两端关节轴承的配合，使其总长适当； -通过偏心轴上的U型槽或光孔或螺孔调节适当的偏心距。
22.根据权利要求20或21所述的驱动控制方法，其特征在于，在驱动所述第一连杆运 动之前，还包括如下步骤-调节所述用于固定所述偏心轴的槽内的所述偏心轴的固定位置。
23.根据权利要求20至22中任一项所述的驱动控制方法，其特征在于，所述步骤b包 括如下步骤-根据预测的所述偏心轴的偏心距控制所述第一连杆以带动所述偏心轴运动至与所述 偏心距相适应的幅度。
24.根据权利要求23所述的驱动控制方法，其特征在于，所述偏心距通过如下公式预测C = LXSIN(JD)； 其中，C表示所述有效偏心距； 其中，L表示所述最大偏心距； JD表示所述偏心轴的偏心角度。
全文摘要
本发明提供一种电动型玻璃上片台设备及相应的控制方法；所述设备包括移动框架、机械手臂、曲柄连杆机构及第一减速电机；其中，所述曲柄连杆机构固定于所述移动框架，所述曲柄连杆机构分别与所述第一减速电机、所述机械手臂连接；其中，所述曲柄连杆机构至少包括第一连杆、第二连杆、第三连杆，所述第一连杆与所述第二连杆连接，所述第二连杆与所述第三连杆相连接；所述曲柄连杆机构至少还包括第一偏心轴，所述第一偏心轴的一端与所述第二连杆相连接。本发明易于实施且造价低廉，能适用于多种型号的玻璃架；本发明提供的曲柄连杆机构能实现360°旋转，使得吸盘吸附玻璃时更为平稳可靠，能有效提高工作生产中的安全性和生产效率。
文档编号B65G47/91GK102107780SQ20091020071
公开日2011年6月29日 申请日期2009年12月24日 优先权日2009年12月24日
发明者丁怡, 弗朗茨, 李高宁, 沃尔特 申请人:百超玻璃设备技术(上海)有限公司