专利名称：一种新型装料取料机械手的结构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械手的结构，特别是一种新型装料取料机械手的结构，属 于工业自动化技术领域。
背景技术：
目前，在现有的装取料的机械手中，主要有手指抓取式、空气吸盘式、电磁吸盘式 等结构形式，但是，上述结构的机械手由于结构方面的原因，对于薄壁、易碎、非导磁体、不 规则等工件则存在装取不便的缺陷。
实用新型内容本实用新型的目的在于提供一种结构简单、可以轻取轻放，适合于薄壁、易碎、非 导磁体、不规则等工件的装料与取料的一种新型装料取料机械手的结构，克服现有的机械 手所存在的对于薄壁、易碎、非导磁体、不规则等工件所存在装取不便的缺陷。本实用新型实现上述目的所采用的技术方案是一种新型装料取料机械手的结 构，它是由托盘、施力连杆、普通连杆、托架、调节连杆、汽缸架、汽缸、转轴、固定轴、底座、轴 承、齿轮箱、大齿轮、小齿轮所组成，机械手的结构有一底座，在底座上安装固定轴，将转轴 通过轴承安装在固定轴上面，将转轴的底部与大齿轮安装在一起，将齿轮箱安装在底座的 上面，在齿轮箱的输出轴上安装有一小齿轮，小齿轮与大齿轮安装在一起，使小齿轮与大齿 轮形成啮合的关系；将托盘、施力连杆、普通连杆、托架相互铰接在一起，形成平行四边形的 连杆机构，其中施力连杆是在其拐弯部位与托架的拐弯部位铰接在一起，施力连杆其中一 个拐弯部位朝上，将汽缸通过汽缸架安装在托架的上平面上，调节连杆的一端与汽缸的活 塞杆连接，调节连杆的另一端与施力连杆拐弯朝上部位相铰接。有益效果本实用新型由于采用上述方案，不但结构简单，可以轻取轻放，还适合 于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件的装料与取料工作，有效的克服了现有的机械手所存 在的对于薄壁、易碎、非导磁、不规则等工件所存在装取不便的缺陷。
以下结合附图对本实用新型的结构作进一步说明；
图1是本实用新型的结构原理图；图中所示1、托盘；2、施力连杆；3、普通连杆；4、托架；5、调节连杆；6、汽缸架；7、 汽缸；8、转轴；9、固定轴；10、底座；11、轴承；12、齿轮箱；13、大齿轮；14、小齿轮。具体实施方法机械手的结构有一底座(10)，在底座(10)上安装固定轴(9)，将转轴⑶通过 轴承(11)安装在固定轴(9)上面，将转轴(8)的底部与大齿轮(13)安装在一起，将齿轮 箱(12)安装在底座(10)的上面，在齿轮箱(12)的输出轴上安装有一小齿轮(14)，小齿轮 (14)与大齿轮(13)安装在一起，使小齿轮(14)与大齿轮(13)形成啮合的关系；将托盘(1)、施力连杆(2)、普通连杆(3)、托架(4)相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构， 其中施力连杆(2)是在其拐弯部位与托架(4)的拐弯部位铰接在一起，施力连杆(2)其中 一个拐弯部位朝上，将汽缸(7)通过汽缸架(6)安装在托架(4)的上平面上，调节连杆(5) 的一端与汽缸(7)的活塞杆连接，调节连杆(5)的另一端与施力连杆(2)拐弯朝上部位相铰接。
权利要求1. 一种新型装料取料机械手的结构，其特征是在底座(10)上安装固定轴(9)，将转轴 (8)通过轴承(11)安装在固定轴(9)上面，将转轴(8)的底部与大齿轮(13)安装在一起， 将齿轮箱(12)安装在底座(10)的上面，在齿轮箱(12)的输出轴上安装有一小齿轮(14)， 小齿轮(14)与大齿轮(13)安装在一起，使小齿轮(14)与大齿轮(13)形成啮合的关系；将 托盘(1)、施力连杆(2)、普通连杆(3)、托架(4)相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆 机构，其中施力连杆(2)是在其拐弯部位与托架(4)的拐弯部位铰接在一起，施力连杆(2) 其中一个拐弯部位朝上，将汽缸(7)通过汽缸架(6)安装在托架(4)的上平面上，调节连杆 (5)的一端与汽缸(7)的活塞杆连接，调节连杆(5)的另一端与施力连杆(2)拐弯朝上部位 相铰接。
专利摘要一种新型装料取料机械手的结构，它是由机械手的结构有一底座，在底座上安装固定轴，将转轴通过轴承安装在固定轴上面，将转轴的底部与大齿轮安装在一起，将齿轮箱安装在底座的上面，在齿轮箱的输出轴上安装有一小齿轮，小齿轮与大齿轮安装在一起，使小齿轮与大齿轮形成啮合的关系；将托盘、施力连杆、普通连杆、托架相互铰接在一起，形成平行四边形的连杆机构，其中施力连杆是在其拐弯部位与托架的拐弯部位铰接在一起，施力连杆其中一个拐弯部位朝上，将汽缸通过汽缸架安装在托架的上平面上，调节连杆的一端与汽缸的活塞杆连接，调节连杆的另一端与施力连杆拐弯朝上部位相铰接。
文档编号B65B35/20GK201777409SQ20102023538
公开日2011年3月30日 申请日期2010年6月11日 优先权日2010年6月11日
发明者单树永 申请人:单树永