专利名称：用于传送物体的传送设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于传送物体用的传送设备，该物体特别地是类似于片状物、袋状物、包裹等小物体，并且更特别地是单个物体。该传送设备包括形成物体沿着其传送的环形通道的轨道、可沿着该轨道移动并包括至少一个用于抓持该物体的抓取器的传送器、和用于使该传送器沿该轨道移动的驱动器。
背景技术：
由于该轨道形成环形通道这一事实，因此，该轨道包括弯曲部分。已知传送设备的问题在于，该传送器在行进通过弯曲部分的方面具有困难。该传送设备用于抓取第一表面的物体并将该物体适当在第二表面上。该第一表面和第二表面可以是移动的。已知传送设备在使抓取器的移动与第一表面和/或第二表面的移动同步的方面具有困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种改良的传送设备。该目的通过一种用于传送物体的传送设备来实现，该用于传送物体用的传送设备包括轨道，该轨道形成环形通道，物体沿该环形通道传送；传送器，该传送器能够沿该轨道移动并且包括至少一个抓取物体的抓取器； 驱动器，该驱动器使传送器沿轨道移动，其中，传送器包括至少两个承载器，这至少两个承载器接合轨道并且设置成彼此间隔开一定距离，相邻的承载器通过联接器彼此联接，至少一个联接器承载至少一个抓取器，轨道包括第一面和第二面，每个承载器包括接合第一面的第一接合构件和第二接合构件以及接合第二面的第三接合构件，每个承载器的接合构件彼此相对设置，使得所述接合构件形成三角形。该传送器的具体构造使得它们能够更为平滑地行进经过弯曲部分。再者，它允许抓取器与第一表面和/或第二表面之间的改良的同步。轨道可包括至少一个内弯部分，该内弯部分在使用中邻近旋转工作台设置，并且轨道可构建和设置成使得抓取器沿旋转工作台移动。抓取器可构造成用于抓取位于被通道围住的区域之外的物体。接合构件可形成等腰三角形。该三角形的底边可在第一接合构件与第二接合构件之间延伸。第一面和第二面可设置在轨道的相对侧处。第一接合构件和第二接合构件可位于被环形通道围住的区域之外，并且第三接合构件可位于该区域之内。轨道可包括轨道纵向轴向，并且承载器的接合构件可构造成接合该轨道，从而防止承载器围绕轨道纵向轴线的旋转。每个承载器可包括连接于第一接合构件、第二接合构件和第三接合构件的承载器本体，并且，承载器本体具有三角形状的形式。该三角形状的承载器本体的形式对应于由接合构件形成的三角形。
每个联接器至相邻的承载器的每个连接件可包括联接器轴线，该联接器能够相对于包括所述连接件在内的承载器枢转。抓取器可位于相邻的承载器的两个联接器轴线的中间。抓取器可构造成用于在沿轨道的弯曲部分移动时围绕承载器轴线旋转。承载器轴线可与联接器轴线大体上重合。两个相邻的联接器可连接于同一承载器并共享同一联接器轴线。传送器可由联接好的承载器的环形链形成。传送器可沿整个轨道延伸。传送器可包括至少一个驱动凸起部，驱动器可包括围绕螺旋轴线卷绕的螺旋状表面，并且构造成用于在螺旋状表面围绕螺旋轴线旋转时，通过接合并推动驱动凸起部，使得传送器沿轨道移动。驱动器可包括筒状本体，该筒状本体包括筒状壳体并且能够围绕所述筒状本体的筒状纵向轴线旋转，并且螺旋状表面可由设置在筒状壳体中的凹槽形成，所述凹槽呈围绕所述纵向轴线的螺旋状形式。筒状本体的筒状纵向轴线可与螺旋轴线重合。轨道可包括轨道纵向轴线，并且螺旋状表面的螺旋轴线大体上平行于所述轨道纵向轴线延伸。至少一个驱动凸起部可连接于承载器。每个承载器可包括至少一个驱动凸起部。螺旋状表面可同时接合多个、优选地为三个驱动凸起部。驱动器可包括若干个沿轨道设置并设置成彼此间隔开一定距离的螺旋状表面。螺旋状表面的螺距可以是恒定的。驱动器构造成使该螺旋状表面围绕螺旋轴线反向旋转。一种抓取器转向器可设置有用于与第一转向构件协作的第一轮廓，该第一转向构件设置于抓取器，用于打开和闭合该抓取器以抓取或释放物体。抓取器转向器可设置有用于与第二转向构件协作的第二轮廓，该第二转向构件设置于抓取器，用于使由抓取器夹持住的物体相对于传送器移动。抓取器可以是能够通过与抓取器的第二转向构件协作的第二轮廓上下移动的，以在抓取物体后使由抓取器夹持住的物体移动并在释放它之前使得由抓取器夹持住的物体向下移动。抓取器可包括可延伸臂，该可延伸臂能够通过与抓取器的第二转向构件协作的第二轮廓延伸以延伸该臂并使得由抓取器夹持住的物体移动。抓取器可包括枢转轴线，用以通过与抓取器的第二转向构件协作的第二轮廓使抓取器围绕枢转轴线枢转。通过使抓取器枢转，由抓取器夹持住的物体可以是能够上下移动的。通过枢转该抓取器，由抓取器夹持住的物体可以是能够枢转的。由抓取器夹持住的物体可以是能够通过抓取器在与轨道的轨道纵向轴线垂直的方向上移动的。抓取器可包括第一抓取器部分和第二抓取器部分，用以抓取位于第一抓取器部分与第二抓取器部分之间的物体。第一抓取器部分和第二抓取器部分可以是能够通过第一转向构件相对彼此倾斜的。第一抓取器部分和第二抓取器部分中的一个可以是能够相对于第一抓取器部分和第二抓取器部分中的另一个移动的。
本发明进一步涉及一种利用根据本发明的传送设备传送物体的方法。本发明进一步涉及一种根据本发明的传送设备的用途。本发明进一步涉及一种用于传送物体的传送设备，该传送设备包括轨道，该轨道形成通道；传送器，该传送器能够沿轨道移动；驱动器，该驱动器用于使传送器沿轨道移动；以及，抓取器，该抓取器用于抓取物体并且能够通过传送器沿轨道移动。传送设备可用于传送类似片状物、袋状物、包裹状物等的小物体、并且更具体地说，用于传送单个物体。轨道可形成环形通道，物体沿该环形通道从a到b传送。对于使得抓取器转向存在一种需要。因此，对于提供一种改良的传送设备存在一种需要。该目的在一种用于传送物体的传送设备中得以实现，该设备包括轨道，该轨道形成通道；传送器，该传送器能够沿轨道移动；驱动器，该驱动器用于使得传送器沿轨道移动；以及，抓取器，该抓取器用于抓取物体并且能够通过传送器沿轨道移动；其中，抓取器转向器设置有用于与第一转向构件协作的第一轮廓，该第一转向构件设置于抓取器，用于打开和闭合该抓取器，以抓取或释放物体。抓取器转向器可设置有用于与第二转向构件协作的第二轮廓，该第二转向构件设置于抓取器，用以使得由抓取器夹持住的物体相对于传送设备移动。抓取器可以是能够通过与抓取器的第二转向构件协作的第二轮廓上下移动的，以在抓取物体之后使得由抓取器夹持住的物体移动，并在释放它之前使得有抓取器夹持住的物体下移。抓取器可包括可延伸臂，该可延伸臂能够通过与抓取器的第二转向构件协作的第二轮廓延伸以延伸该臂并使得由抓取器夹持住的物体移动。抓取器可包括枢转轴线，以通过与抓取器的第二转向构件协作的第二轮廓使得抓取器围绕枢转轴线枢转。通过使抓取器枢转，由抓取器夹持住的物体可以是能够上下移动的。通过使抓取器枢转，由抓取器夹持住的物体可以是能够枢转的。由抓取器夹持住的物体可以是能够通过抓取器在与轨道的轨道纵向轴线垂直的方向上移动的。抓取器可包括第一抓取器部分和第二抓取器部分，用以抓取位于第一抓取器部分与第二抓取器部分之间的物体。第一抓取器部分和第二抓取器部分可以是通过第一转向构件能够相对于彼此倾斜的。第一抓取器部分和第二抓取器部分中的一个可以是能够相对于第一抓取器部分和第二抓取器部分中的另一个移动的。传送器的速度可利用速度调节驱动器来调节，该速度调节驱动器包括围绕螺旋轴线卷绕的螺旋状表面，并且构造成通过接合和推动驱动凸起部而使传送器沿轨道移动。本发明进一步涉及一种传送物体的方法，该方法包括利用驱动器使传送器沿通道在轨道上方移动；
通过与第一转向构件协作的抓取器转向器的第一轮廓打开可通过传送器沿轨道移动的抓取器；其中，该方法包括通过由与第一转向构件协作的轨道的第一轮廓闭合抓取器而由抓取器抓取物体。
结合于此并形成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施方式，并且连同说明书一起进一步用于解释本发明的原理并使得本领域技术人员能够制造并使用本发明。图1示意性地示出了根据本发明的传送设备的实施方式的立体图；图2示意性地示出了图1的传送设备的俯视图；图3示意性地示出了根据本发明的传送设备的第二实施方式的立体图；图4示意性地示出了图3的传送设备的俯视图；图5示意性地示出了图1的传送设备的驱动器的立体图；图6示意性地示出了图1的传送设备的另一立体图；图7示意性地示出了图3的传送设备的驱动器的立体图；图8示意性地示出了图1的传送设备的传送器的立体图；图9示意性地示出了图1的传送设备的传送器的另一立体图；图10示意性地示出了图3的传送设备的承载器(carrier)的立体图；图11示意性地示出了图10的承载器的侧视图；图12示意性地示出了图10的承载器的俯视图；图13示意性地示出了图10的承载器的仰视图；图14示意性地示出了图3的传送设备的联接器的立体图；图15示意性地示出了图14的联接器的侧视图；图16示意性地示出了图14的联接器的俯视图；图17示意性地示出了图14的联接器的仰视图；图18示意性地示出了图10的接合轨道的承载器的侧视图；图19示意性地示出了图10的接合轨道的承载器的立体图；图20示出了根据本发明的另一实施方式的传送设备的交汇处的立体图；图21示出了根据本发明的又一实施方式的传送设备的交汇处的立体图；图22示出了根据本发明的再一实施方式的传送设备的交汇处的立体图；图23示出了根据本发明的再一实施方式的传送设备的交汇处的立体图；图M示出了根据本发明的另一实施方式的传送设备的交汇处的立体图；图25示出了根据本发明的实施方式的传送设备的交汇处的立体图；图^a-图^f公开了不同的构造，其中，传送设备可构造成用于抓取和/或放下物体。在上述视图中，相同的附图标记用于对应的特征。
具体实施例方式图1和图2示出了根据本发明的传送设备的实施方式的立体图和俯视图。该传送设备1构造成用于传送单个物体100。物体100设置在由旋转工作台104形成的第一表面101上。该旋转工作台104如由箭头105所示围绕工作台轴线107旋转。该传送设备1构造成用于将物体100传送至与第一表面101间隔开定位的第二表面102。第二表面102由沿着由箭头106所示的方向传送所接收的物品100的环形带103形成。传送设备1包括轨道3，该轨道3形成沿着其传送物体100的环形通道4。环形通道4围住区域11。该环形通道4包括设置成邻近于旋转工作台104的内弯部分5。轨道3 被构造且设置成使得抓取器10沿旋转工作台104而行。环形通道4的沿环形带103延伸的部分沿直线而行。将会清楚的是，第二表面102还可由第二旋转工作台替代环形带103形成。为此， 该传送设备1会需要第二内弯部分，如图3中所示。传送设备1的内弯部分5的形状对应于旋转工作台104的圆形尺寸。传送设备1进一步包括第一传送器41和第二传送器42，这两个传送器可沿轨道3 和用于沿轨道3驱动传送器41、42的驱动器7(参见图幻移动。传送器41、42相互连接， 使得可以由一个驱动器7驱动两个传送器41、42。为了提供关于传送设备1的结构的清楚视图，省略掉了所述相互连接。该相互连接可由通过附加联接器9彼此联接并联接至传送器41、42的附加承载器 8形成。这样，第一传送器41与第二传送器42是一体化的并形成了由联接好的承载器8构成的环形链。所述环形传送器41、42沿整个轨道3延伸。全部或部分联接器9可设置有抓取器10。第一传送器41包括四个承载器8，这些承载器接合轨道3并且彼此间隔定位。第二传送器42包括五个这种承载器8。在每个传送器41、42中，相邻的承载器8通过承载有用于抓取物体100中的一个的抓取器10的联接器9彼此相联。在使用中，传送器41、42如由箭头46所示沿轨道3移动。传送设备1被构造成使得当传送器41、42通过旋转工作台104和环形带103时，传送器41、42的移动分别对应于第一表面101的移动和第二表面102的移动。当通过内弯部分5时，抓取器10被引导至中心点47。更具体而言，每个抓取器10包括抓取器臂18，该抓取器臂18在抓取器10通过内弯部分5时指向中心点47。旋转工作台104包括沿旋转工作台104的圆周设置的第一物体区域108。每个定位在第一表面101上的物体100都设置在不同的第一物体区域108中。当抓取器10通过第一表面101时，抓取器10的速度与第一表面101的速度相同，并且抓取器臂18位于第一物体区域108的上方。当通过第一表面101时，每个抓取器臂18拾取物体100。传送设备 1被构造成，当沿着通道4通过同一位置48时，每个抓取器10拾取物体100。这意味着，在抓取器10拾取第一表面101的物体100的情况下，沿通道4仅存在一个抓取位置48。传送设备1也可沿相同的或其它的表面设置其它抓取位置48。在拾取物体100后，夹持物体100的抓取器10沿着通道4朝向第二表面102移动。 该第二表面102设置有第二物体区域109。当沿着第二表面102移动时，抓取器10的速度与第二表面102的速度相同。在沿通道4的特定释放位置49处，抓取器10将物体100放置在对应的第二物体区域109中。每个物体100被放置在不同的第二物体区域109中。传送设备1被构造成当抓取器10沿通道4通过同一位置49时，放下夹持住的物体100。这意味着，沿通道4，仅存在一个抓取器10放下物体100的释放位置49。传送设备1也可沿相同的或其它的表面设置有其它释放位置49。通过收集指示每个物体100已经被设置或设置在哪个物体区域108、109的数据， 传送设备1包括各个物体100的跟踪和追踪系统。图3和图4分别示出了根据本发明的传送设备的第二实施方式的立体图和俯视图。环形通道4包括两个内弯部分5。传送设备1包括环形传送器41。为了提供关于传送设备1的结构的清楚观看，仅示出了传送器41的一部分。所示传送器41的一部分包括十个承载器8。相邻的承载器8通过联接器9相连。联接器9被构造成用于承载抓取器10。 仅示出了一个抓取器10，但将清楚的是，传送器41可承载额外的抓取器10。轨道3包括第一面12和第二面13。每个承载器8包括接合第一面12的第一接合构件14和第二接合构件15以及接合第二面13的第三接合构件16。每个承载器8的接合构件14、15、16彼此相对设置，使得所述接合构件14、15、16形成三角形35，更具体地说，为等腰三角形。三角形35的底边38在第一接合构件14与第二接合构件15之间延伸。每个接合构件14、15、16由可围绕旋转轴36旋转的滚筒36形成。如图4中所示， 三个滚筒轴36中的每个设置于三角形15的不同顶点处。第一面12和第二面13设置于轨道3的相对侧面处。每个承载器8包括承载器本体20，该承载器本体20连接于三个接合构件14、15、16并且具有三角形状的形式。第一接合构件14和第二接合构件15设置在由环形通道4围住的区域11的外部，并且第三接合构件16设置在所述区域11的内部。三角形状的承载器本体20的形式对应于由三个接合构件14、15、16形成的三角形35，并且这两个三角形朝向相同的方向。联接器9与相邻的承载器8的每个连接件39包括联接器轴线21，联接器9能够围绕该联接器轴线21相对于包含所述连接件39在内的承载器8枢转。承载器8被构造成当沿轨道3的弯曲部分5移动时围绕承载器轴22旋转。承载器轴线22与联接器轴线21重合。相邻的联接器9连接于同一承载器8，并共享同一联接器轴线21。如图4中所示，抓取器10设置在相邻的承载器8的两个联接器轴线21的中间。抓取器10包括用于抓取物体的抓取构件55。该抓取构件55包括两个抓取部分， 用于在所述抓取部分之间抓取物体。抓取器10包括枢转轴线56，抓取器10能够围绕该枢转轴线56枢转，用于抓取和释放物体100。图5示出了图1的传送设备的驱动器的立体图。每个传送器41、42包括若干个驱动凸起部23。驱动凸起部23连接于承载器8。更具体地说，每个承载器8包括驱动凸起部 23。仅承载器8中的一部分设置有驱动凸起部23同样是可能的。驱动器7包括围绕螺旋轴线M卷绕的螺旋状表面24，并且被构造成当螺旋状表面M围绕该螺旋轴线25旋转时，通过接合并推动驱动凸起部23，使传送器41、42沿轨道移动。该螺旋状表面M的所述旋转由箭头45表示。第二传送器42的移动由箭头46表示。驱动器7包括筒状本体沈，该筒状本体沈包括筒状壳体27并能够围绕其纵向轴线洲旋转。螺旋状表面M由设置在筒状壳体27中的凹槽四形成。所述凹槽四呈围绕该纵向轴线洲卷绕的螺旋状形式。作为其结果，筒状本体26的纵向轴线观与螺旋轴线25 重合。轨道3包括轨道纵向轴线，螺旋状表面M的螺旋轴线25大体上平行于所述轨道纵向轴线延伸。筒状本体26的纵向轴线观大体上平行于所述轨道纵向轴线延伸。驱动器7可包括若干个沿通道4设置并且彼此间隔一定距离设置的螺旋状表面24。这确保了传送器41、42受到低应力和应变。螺旋状表面M的螺距是恒定的。驱动器7被构造成使螺旋状表面M围绕螺旋轴线25反向旋转。作为其结果，驱动器7能够使传送器41、42反向移动。传送器41、42的驱动凸起部23被向下定向。作为其结果，螺旋状表面M位于传送器41、42的下方。此外，抓取器转向器50设置成使抓取器10转向。该抓取器转向器50包括沿轨道 3延伸的第一轮廓51和第二轮廓52。这些轮廓可设置为塑性材料或金属材料。轮廓51、 52可遵循轨道3的形状。抓取器10被构造成接触轮廓51、52并沿其而行。抓取器10包括接触轮廓51和52并沿其而行的第一转向构件53和第二转向构件M。轮廓51、52的形状使得用于使得抓取器10转向的转向构件51、52移动。这样，控制器轮廓51、52确保抓取器10在抓取位置48处抓取物体100并在释放位置49处释放物体100。抓取器10的工作情况可通过调整轮廓51、52的形状进行调整。轮廓51、52被定位在环形通道4围住的区域 11中。可将传送设备划分为两部分。第一部分为包括轮廓在内的部分，第二部分为轨道和承载器。在实施方式中，传送设备可设置有致动器，以使得第一部分与第二部分作为一个整体向上移动。所有抓取器可随后释放这些物体。后一种情况在紧急状况下会是有利的。图6示出了图5的传送设备的另一立体图。第一传送器41位于内弯部分5中。传送器41、42被构造成使得当将抓取器10设置在所述内弯部分5中时，将其朝向中心点47 引导。如图1中所示，在使用中，所述中心点47与旋转工作台104的工作台轴线107重合。图7示出了图3的传送设备的驱动器的立体图，其中仅示出了环形传送器41的一部分。如图4中所示，将驱动凸起部23向外引导。螺旋状表面M位于轨道3的侧面处。轨道3包括轨道纵向轴线，螺旋状表面M的螺旋轴线25大体上平行于所述轨道纵向轴线延伸。筒状本体26的纵向轴线观大体上平行于所述轨道纵向轴线延伸。图8和图9示出了图1的传送设备的传送器的一部分的立体图。每个抓取器10 包括第一凸起部53和第二凸起部M。这些凸起部可相互配合以打开该抓取器或者以改变该抓取器10的位置。图10示出了图3的传送设备的承载器的立体图。图11至图13分别示出了图10的承载器的侧视图、俯视图和仰视图。等腰三角形 35的三角形底边38由第一接合构件14和第二接合构件15形成。图14示出了图3的传送设备的联接器的立体图。联接器9包括第一联接端61和第二联接端62，每个联接端将会联接于相邻的两个承载器8中不同的一个，使得联接器9能够相对于所述承载器并围绕联接器轴线21枢转。抓取器接收器60设置成用于接收抓取器 10。图15至图17分别示出了图14的联接器的侧视图、俯视图和仰视图。图18和图19分别示出了图10的接合轨道的承载器的侧视图和立体图。轨道3 包括轨道纵向轴线30，三个接合构件14、15、16接合轨道3，从而防止承载器8围绕轨道纵向轴线30的旋转。这提供了稳定性，该稳定性在抓取器10抓取或释放物体100时是特别有用的。图20示出了根据本发明的另一实施方式的传送设备1的交汇处的立体图。传送设备1包括形成通道的轨道3，该通道可以是环形通道。传送器41能够沿该轨道移动，并设置有用于抓取物体的抓取器10。抓取器转向器50设置有第一轮廓51，该第一轮廓51用于与第一转向构件53相配合，该第一转向构件53设置于抓取器10，用于打开和闭合该抓取器 10，以抓取或释放物体。如果使第一转向构件53如由箭头110所示向上移动经过轮廓51， 则抓取器将闭合。该抓取器可通过能够沿着轨道3移动的第一传送器41和第二传送器42 移动(参见图幻。第一传送器41和第二传送器42可与承载器8相连。抓取器可设置在承载器或第一连接器41、第二连接器42上。 作为选择，抓取器可设置在FlexLink 系统的滑动件上，该系统可从瑞典哥德堡 (Gotenburg )的FlexLink公司。例如，该滑动件114可经由诸如缆线99之类的连接件连接于其它滑动件。该缆线允许滑动件114之间的最大自由度，从而使得滑动件能够沿三维可移动的通道移动。该连接件也可以是链条。抓取器转向器50可设置有用于与连接于抓取器10的第二转向构件M相配合的第二轮廓52。第二转向构件讨可连接于抓取器10，用于使该抓取器相对于轨道3移动。如果使第一转向构件53和第二转向构件54(参见图21)在第一轮廓51和第二轮廓52中如由箭头111所示向上移动，则使该抓取器如箭头112所示向下移动。被抓取器夹持住的物体可在被抓取之后上移并在被释放前下移。第一转向构件53与第二转向构件M之间的相对移动可打开或闭合该抓取器。抓取器可具有枢转轴线56以使得抓取器10能够围绕该枢转轴线枢转并使该抓取器上下移动。为此，该枢转轴线可与第一轮廓的主方向平行。被抓取器10夹持住的物体同样可以是能够枢转的。通过使第一轮廓和第二轮廓反向移动第一转向构件和第二转向构件，抓取器10的第一抓取器部分113a和第二抓取器部分11 可以是能够相对于第一抓取器部分113a和第二抓取器部分11 中的另一个移动的。这种反向移动在抓取物体的情况下是有利的。如图22中所示，另一枢转轴线114可与轨道3的主方向垂直。通过在抓取器10持续移动的同时使第一转向构件53减速或停止，可使抓取器10倾斜。为此，第一轮廓51设置有止挡件115并在该止挡件之后，两个转向构件5354将继续在第二轮廓52上移动。第一轮廓可具有用于调节第一轮廓52以在所需位置(位置1、位置2、位置3或位置4)处打开该抓取器的第一轮廓调节构件116。该第一轮廓调节构件116可具有滑动件 118，该滑动件118能够沿第一轮廓52移动。滑动件118可设置有斜面119，该斜面119与第一转向构件53协作用于在位置之一(位置1、位置2、位置3或位置4)处打开该抓取器 10。通过移动滑动件118，该抓取器10可于所需位置(位置1、位置2、位置3或位置4)处被打开。必须明白的是，与第一轮廓调节构件相似的轮廓调节构件可同样用于与第一轮廓同时或单独调节第二轮廓。这会是所需要的，例如以使抓取器10于可调位置处枢转。传送器41的速度可利用速度调节驱动器119(参见图24)来调节，该速度调节驱动器119带有围绕螺旋轴线121卷绕的螺旋状表面120，并且被构造成在利用未示出的电机使螺旋状表面120旋转的同时，通过接合驱动凸起部122并将其推过螺旋状表面120中的凹处而使传送器41沿轨道3移动。轨道3可设置有急弯123 (参见图2 ，以使得在传送器41经过从位置12 至位置12 的弯曲部的持续运动期间，抓取器10并不在放下或抓取位置IM的上方移动少许。由于在位置124的上方并不存在抓取器10的移动，因此可在放下或抓取位置IM处以高精度来抓取或释放物体。传送设备可构建成使得被抓取器夹持住的物体可以是能够被该抓取器在与轨道的主方向相垂直的方向上移动的。传送设备可具有可延伸的臂，该可延伸的臂是能够通过与第二转向构件协作的第二轮廓延伸的，用以延伸该臂并使得被抓取器夹持住的物体移动。图26a至图26f公开了不同的构造，其中，传送设备1可构造成用于从旋转工作台 104上抓取物体和/或将物体放在旋转工作台104上，可选择地，结合了从线性传送器1 上抓取物体和/或将物体放到该线形传送器126上。根据本发明的传送设备的优点在于， 在传送设备中，将物体保持为单独的物体，这使得单独检查物体和/或执行物体上的单独的动作成为可能。尽管上文已经描述了本发明的具体实施方式
，但是将会理解到的是，本发明可以如所述之外的其它方式实施。例如，本发明可表现为计算机程序的形式，该计算机程序包括描述了如上所述方法的一个或更多个序列的计算机可读指示，或其中存储有这种计算机程序的数据存储介质(例如半导体存储器、磁盘或光盘)。本发明进一步涉及一种由下列条款中的任一项所限定的传送设备或方法1.用于传送物体100的传送设备1，所述设备包括轨道3，所述轨道3形成通道4 ；传送器41，所述传送器41能够沿所述轨道移动；驱动器7，所述驱动器7用于使所述传送器沿所述轨道移动；以及抓取器10，所述抓取器10用于抓取所述物体并且能够通过所述传送器沿所述轨道移动；其中，抓取器转向器50设置有用于与第一转向构件53协作的第一轮廓51，所述第一转向构件53设置于所述抓取器，用于打开和闭合所述抓取器，以抓取和释放所述物体。2.如条款1所述的传送设备，其中，所述通道为环形通道，所述环形通道包括内弯部分，所述内弯部分在使用中将会设置成邻近于旋转工作台104，并且，所述轨道被构建和设置成使得所述抓取器在抓取或释放所述物体的期间沿所述旋转工作台104移动。3.如前述条款中的任一项所述的传送设备，其中，所述抓取器转向器设置有第二轮廓52，所述第二轮廓52用于与设置于所述抓取器的第二转向构件M协作。4.如条款3所述的传送设备，其中，所述抓取器能够通过与所述抓取器的所述第二转向构件协作的所述第二轮廓上下移动。5.如条款3所述的传送设备，其中，所述抓取器能够通过与所述抓取器的所述第一转向构件和所述第二转向构件协作的所述第一轮廓和所述第二轮廓上下移动。6.如条款3-5中的任一项所述的传送设备，其中，所述抓取器包括枢转轴线56，以使所述抓取器围绕所述枢转轴线枢转。7.如条款6所述的传送设备，其中，通过使所述抓取器枢转，由所述抓取器夹持住的物体能够上下移动。8.如条款6所述的传送设备，其中，通过使所述抓取器枢转，由所述抓取器夹持住的物体能够枢转。
9.如条款6-8中的任一项所述的传送设备，其中，所述枢转轴线与所述第一轮廓的主方向平行。10.如条款6-8中的任一项所述的传送设备，其中，所述枢转轴线与所述第一轮廓的主方向垂直，并且所述抓取器能够通过使所述第一转向构件和所述第二转向构件中的一个相对于所述第一转向构件和所述第二转向构件中的另一个减速而被倾斜。11.如条款3-7中的任一项所述的传送设备，其中，由所述抓取器夹持住的所述物体能够在与所述轨道3的轨道纵向轴线30垂直的方向上被所述抓取器移动。12.如条款1所述的传送设备，其中，所述第一轮廓包括用于调节所述第一轮廓的第一轮廓调节构件。13.如条款10所述的传送设备，其中，所述第一轮廓调节构件能够在与所述第一轮廓垂直的方向上移动。14.如条款3所述的传送设备，其中，所述抓取器包括可延伸臂，所述可延伸臂能够通过与所述抓取器的所述第二转向构件协作的所述第二轮廓延伸，以延伸所述臂并使得由所述抓取器夹持住的物体移动。15.如前述条款中的任一项所述的传送设备，其中，所述抓取器包括第一抓取器部分和第二抓取器部分，用于抓取在所述第一抓取器部分与所述第二抓取器部分之间的物体。16.如条款10所述的传送设备，其中，所述第一抓取器部分和所述第二抓取器部分能够通过所述第一转向构件相对于彼此倾斜。17.如条款10所述的传送设备，其中，所述第一抓取器部分和所述第二抓取器部分中的一个能够相对于所述第一抓取器部分和所述第二抓取器部分中的另一个移动。18.如条款1所述的传送设备，其中，所述传送器的速度能够利用速度调节驱动器 7调节，所述速度调节驱动器7包括围绕螺旋轴线25、121卷绕的螺旋状表面24、120并构造成通过接合和推动驱动凸起部23、122使所述传送器41、42沿所述轨道移动。19.如条款3所述的传送设备，其中，所述抓取器的所述第一转向构件和所述第二转向构件能够相对于彼此移动，用以打开所述抓取器。20.传送物体的方法，所述方法包括利用驱动器使得传送器沿轨道上方的通道移动；通过与第一转向构件协作的抓取器转向器的第一轮廓打开能够由所述传送器沿所述轨道移动的抓取器；其中，所述方法包括由所述抓取器通过利用与所述第一转向构件协作的所述轨道的所述第一轮廓闭合所述抓取器来抓取所述物体。上述说明旨在是说明性的而非限定性的。由此，本领域技术人员将会明白的是，在不背离下述权利要求的范围的情况下，可对如所述的本发明做出变型。
权利要求
1.用于传送物体的传送设备，所述传送设备包括轨道，所述轨道形成环形通道，所述物体沿所述环形通道传送；传送器，所述传送器能够沿所述轨道移动并且包括至少一个用于抓取所述物体的抓取器；驱动器，所述驱动器用于使所述传送器沿所述轨道移动，其中所述传送器包括至少两个承载器，所述至少两个承载器接合所述轨道并且定位成彼此间隔开一定距离，相邻的承载器通过联接器彼此联接，至少一个联接器承载至少一个抓取器，所述轨道包括第一面和第二面，每个承载器包括接合所述第一面的第一接合构件和第二接合构件以及接合所述第二面的第三接合构件，每个承载器的所述接合构件彼此相对设置，使得所述接合构件形成三角形。
2.如权利要求1所述的传送设备，其中，所述轨道包括至少一个内弯部分，所述至少一个内弯部分在使用中邻近旋转工作台设置，并且所述轨道构建和设置成使得所述抓取器沿所述旋转工作台移动。
3.如权利要求1或2中的任一项所述的传送设备，其中，所述抓取器构造成用于抓取位于被所述通道围住的区域之外的物体。
4.如权利要求1-3中的任一项所述的传送设备，其中，所述接合构件形成等腰三角形。
5.如权利要求1-4中的任一项所述的传送设备，其中，所述三角形的底边在所述第一接合构件与所述第二接合构件之间延伸。
6.如权利要求1-5中的任一项所述的传送设备，其中，所述第一面和所述第二面设置在所述轨道的相对侧处。
7.如权利要求1-6中的任一项所述的传送设备，其中，所述第一接合构件和所述第二接合构件位于被所述环形通道围住的区域之外，并且所述第三接合构件位于所述区域之内。
8.如权利要求1-7中的任一项所述的传送设备，其中，所述轨道包括轨道纵向轴线，并且所述承载器的所述接合构件构造成接合所述轨道，从而防止所述承载器围绕所述轨道纵向轴线的旋转。
9.如权利要求1-8中的任一项所述的传送设备，其中，每个承载器包括连接于所述第一接合构件、所述第二接合构件和所述第三接合构件的承载器本体，并且每个承载器具有三角形状的形式。
10.如权利要求9所述的传送设备，其中，所述三角形状的所述承载器本体的形式对应于由所述接合构件形成的所述三角形。
11.如权利要求1-10中的任一项所述的传送设备，其中，所述联接器至相邻的承载器的每个连接件包括联接器轴线，所述联接器能够围绕所述联接器轴线相对于包括所述连接件在内的所述承载器枢转。
12.如权利要求11所述的传送设备，其中，所述抓取器位于相邻的承载器的两个联接器轴线的中间。
13.如权利要求1-12中的任一项所述的传送设备，其中，所述抓取器构造成用于在沿所述轨道的弯曲部分移动时围绕承载器轴线旋转。
14.如与权利要求11或12相结合的权利要求13所述的传送设备，其中，所述承载器轴线与所述联接器轴线重合。
15.如权利要求11-14中的任一项所述的传送设备，其中，两个相邻的联接器连接于同一承载器并共享同一联接器轴线。
16.如权利要求1-15中的任一项所述的传送设备，其中，所述传送器由联接好的承载器的环形链形成。
17.如权利要求1-16中的任一项所述的传送设备，其中，所述传送器沿整个所述轨道延伸。
18.如权利要求1-17中的任一项所述的传送设备，其中，所述传送器包括至少一个驱动凸起部，所述驱动器包括围绕螺旋轴线卷绕的螺旋状表面，并且构造成用于在所述螺旋状表面围绕所述螺旋轴线旋转时，通过接合并推动所述驱动凸起部，使得所述传送器沿所述轨道移动。
19.如权利要求18所述的传送设备，其中，所述驱动器包括筒状本体，所述筒状本体包括筒状壳体并能够围绕所述筒状本体的筒状纵向轴线旋转，并且所述螺旋状表面由设置在所述筒状壳体中的凹槽形成，所述凹槽呈围绕所述筒状纵向轴线卷绕的螺旋状形式。
20.如权利要求18或19所述的传送设备，其中，所述轨道包括轨道纵向轴线，并且所述螺旋状表面的螺旋轴线大体上平行于所述轨道纵向轴线延伸。
21.如权利要求18-20中的任一项所述的传送设备，其中，所述至少一个驱动凸起部连接于所述承载器。
22.如权利要求18-21中的任一项所述的传送设备，其中，每个承载器包括至少一个驱动凸起部。
23.如权利要求18-12中的任一项所述的传送设备，其中，在使用中，所述螺旋状表面同时接合多个、优选地为三个驱动凸起部。
24.如权利要求18-23中的任一项所述的传送设备，其中，所述驱动器包括若干个沿所述轨道设置并设置成彼此间隔开一定距离的螺旋状表面。
25.如权利要求18-24中的任一项所述的传送设备，其中，所述螺旋状表面的螺距是恒定的。
26.如权利要求18-25中的任一项所述的传送设备，其中，所述驱动器构造成使所述螺旋状表面围绕所述螺旋轴线反向旋转。
27.利用如权利要求116中的任一项所述的传送设备传送物体的方法。
28.如权利要求116中的任一项所述的传送设备的用途。
全文摘要
一种用于传送物体的传送设备，包括轨道(3)，该轨道(3)形成环形通道(4)，物体(100)沿该环形通道(4)传送；传送器(41，42)，其能够沿轨道移动，并且包括至少一个用于抓取物体的抓取器(10)；驱动器(7)，其使传送器沿轨道移动，其中，传送器包括至少两个承载器(8)，其接合轨道并定位成彼此间隔一定距离，相邻的承载器通过联接器(9)彼此联接，至少一个联接器承载至少一个抓取器，轨道包括第一面(12)和第二面(13)，每个承载器包括接合第一面(12)的第一接合构件(14)和第二接合构件(15)以及接合第二面(13)的第三接合构件(16)，每个承载器的接合构件彼此相对设置，使得所述接合构件形成三角形。
文档编号B65G47/08GK102574642SQ201080043360
公开日2012年7月11日 申请日期2010年9月29日 优先权日2009年9月29日
发明者奥斯卡·斯吕林克, 耶伦·阿尔特·扬·斯洛贝, 艾伯特·万德弗利特 申请人:范斯勒伊斯雪茄机械有限公司