专利名称：全自动三维自适应上料及取放设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种上料取放设备，尤其涉及一种全自动三维自适应上料及取放设备。
背景技术：
传统的上料取放装置是按照系统提示的缺料信息，操作人员将具体数量的具体产品放在输送带上，在输送带的前方有一倾斜放置的料槽将输送带上的产品接住，此斜槽装于TL轴伺服机构上，由伺服系统送至对应的出料槽，然后斜槽将产品释放到具体出料槽中。它不能根据不同种类产品的外形尺寸自适应导正摆放产品，且无法按照不同产品的外形尺寸自动调整夹爪间距进行具体数量产品的取放。
发明内容
本发明的目的是提供一种全自动三维自适应上料及取放设备，它能根据不同种类产品的外形尺寸自适应导正摆放产品，且能根据不同产品的外形尺寸自动调整夹爪间距进行具体数量产品的取放。为了解决背景技术所存在的问题，本发明是采用以下技术方案它包含门式三轴伺服1、自适应产品取放机构2和自适应产品摆放区3，门式三轴伺服1上设置有自适应产品取放机构2，自适应产品取放机构2下方设置有多个自适应产品摆放区3。所述的门式三轴伺服1包含X轴伺服1-1、Y轴伺服1-2和Z轴伺服1-3，X轴伺服 1-1上垂直设置有Y轴伺服1-2，Y轴伺服1-2之间设置有Z轴伺服1-3。所述的自适应产品取放机构2包含顶板2-1、第一直线导轨2-2、伺服电机2_3、伺服电缸2-4、移动顶夹块2-5、随动惰轮2-6、异形同步带2-7、同步带轮2_8和夹爪2_9，伺服电缸2-4设置在顶板2-1侧边，顶板2-1下方设置有第一直线导轨2-2，第一直线导轨2_2 上设置有夹爪2-9，夹爪2-9上设置有伺服电机2-3，夹爪2-9两端设置有同步带轮2_8，同步带轮2-8之间通过异形同步带2-7相连，夹爪2-9的导向轴内侧设置有移动顶夹块2-5， 夹爪2-9的导向轴外侧设置有随动惰轮2-6，移动顶夹块2-5和随动惰轮2-6之间设置有弹簧 2-10。所述的自适应产品摆放区3包含固定底板3-1、第二直线导轨3-2、第三直线导轨 3-3、可移动竖直导向槽3-4、固定竖直导向槽3-5和感应传感器3-7，固定底板3_1上设置有第二直线导轨3-2和第三直线导轨3-3，第二直线导轨3-2上方设置有可移动竖直导向槽3-4，可移动竖直导向槽3-4顶部设置有固定竖直导向槽3-5，可移动竖直导向槽3-4底部设置有感应传感器3-7。本发明包含多个自适应产品摆放区3，不同的摆放区可以根据不同产品外形尺寸调整合适的导向尺寸保证产品整齐竖直摆放；自适应产品取放机构2能够按照不同产品外形调整四组夹爪2-9之间的间距，根据其他系统所需产品数量将产品取走，并在门架式三轴伺服1驱动下最终将产品放置指定位置。
本发明能根据不同种类产品的外形尺寸自适应导正摆放产品，且能根据不同产品的外形尺寸自动调整夹爪间距进行具体数量产品的取放。
图1为本发明的结构示意图；图2为本发明中的门式三轴伺服1的结构示意图；图3为本发明中的自适应产品取放机构2的结构示意图；图4为图3中夹爪2-9的结构示意图；图5为本发明中的自适应产品摆放区3的结构示意图；图6为图5中A部放大结构示意图。
具体实施例方式参照图1-6，本具体实施方式
采用以下技术方案它包含门式三轴伺服1、自适应产品取放机构2和自适应产品摆放区3，门式三轴伺服1上设置有自适应产品取放机构2， 自适应产品取放机构2下方设置有多个自适应产品摆放区3。所述的门式三轴伺服1包含X轴伺服1-1、Y轴伺服1-2和Z轴伺服1_3，Χ轴伺服 1-1上垂直设置有Y轴伺服1-2，Y轴伺服1-2之间设置有Z轴伺服1-3。所述的自适应产品取放机构2包含顶板2-1、第一直线导轨2-2、伺服电机2_3、伺服电缸2-4、移动顶夹块2-5、随动惰轮2-6、异形同步带2-7、同步带轮2_8和夹爪2_9，伺服电缸2-4设置在顶板2-1侧边，顶板2-1下方设置有第一直线导轨2-2，第一直线导轨2_2 上设置有夹爪2-9，夹爪2-9上设置有伺服电机2-3，夹爪2-9两端设置有同步带轮2_8，同步带轮2-8之间通过异形同步带2-7相连，夹爪2-9的导向轴内侧设置有移动顶夹块2-5， 夹爪2-9的导向轴外侧设置有随动惰轮2-6，移动顶夹块2-5和随动惰轮2-6之间设置有弹簧 2-10。所述的自适应产品摆放区3包含固定底板3-1、第二直线导轨3-2、第三直线导轨 3-3、可移动竖直导向槽3-4、固定竖直导向槽3-5和感应传感器3-7，固定底板3_1上设置有第二直线导轨3-2和第三直线导轨3-3，第二直线导轨3-2上方设置有可移动竖直导向槽3-4，可移动竖直导向槽3-4顶部设置有固定竖直导向槽3-5，可移动竖直导向槽3-4底部设置有感应传感器3-7。本具体实施方式
的中门式三轴伺服1中的X轴伺服1-1用于驱动自适应产品取放机构在X正反两个方向移动，Y轴伺服1-2用于驱动自适应产品取放机构在Y轴正反两个方向移动，Z轴伺服1-3用于驱动自适应产品取放机构在Z轴正反两个方向移动，这样XYZ 三轴组合驱动自适应产品取放机构在规定的立体空间内移动取放产品(XYZ三轴伺服原理主要是通过伺服电机驱动同步带轮，带动同步带上的移动块沿直线正反两个方向移动)。本具体实施方式
由于不同自适应产品摆放区所放产品外形尺寸不同，当系统发出抓取某种的产品具体数量需求时，两个伺服电缸2-4驱动四组夹爪2-9在XY两个方向移动获取抓取产品最佳间距。门式三轴伺服1驱动自适应产品取放机构2下移，自适应产品取放机构2根据系统所需抓取产品数量结合产品包装盒的厚度，计算出伺服电机2-3所需旋转圈数，伺服电机2-3所转圈数对应异形同步带2-7上的契形块的具体移动距离，异型同步带2-7上的契型块利用同步带上的高度差将随动惰轮2-6向内侧挤压，和随动惰轮2-6固定在同一根导向轴上的移动顶夹块2-5就向内侧伸出，在两个伺服电机2-3驱动下四组夹爪2-9上的移动顶夹块2-5同时向内侧伸出，从而将规定数量的产品夹住，然后门式Z轴驱动自适应产品取放机构整体上升，结合门式Y轴伺服和X轴伺服的驱动使自适应产品取放机构2移动至指定位置的上方，两个伺服电机2-3驱动异形同步带2-7上的契形块退回，弹簧2-10推动随动惰轮2-6向外侧移动复位，和随动惰轮2-6固定在同一根导向轴上的移动顶夹块2-5就向外侧缩回，从而将产品3-6松开放于指定位置。本具体实施方式
的同一个摆放区摆放同一种外形尺寸的产品，当操作人员将一摞同种产品放入自适应产品摆放区3时，可推动可移动竖直导向槽3-4通过其下方的XY两个方向的第二直线导轨3-2和第三直线导轨3-3在XY两个方向调整移动使产品向另一端的固定竖直导向槽3-5靠拢导正，最终使整摞产品实现竖直整齐摆放。在整摞产品取完情况下，产品感应传感器3-7感测产品取完，设备报警提醒操作人员对具体自适应产品摆放区3 进行补充产品3-6。本具体实施方式
包含多个自适应产品摆放区3，不同的摆放区可以根据不同产品外形尺寸调整合适的导向尺寸保证产品整齐竖直摆放；自适应产品取放机构2能够按照不同产品外形调整四组夹爪2-9之间的间距，根据其他系统所需产品数量将产品取走，并在门式三轴伺服1驱动下最终将产品放置指定位置。本具体实施方式
能根据不同种类产品的外形尺寸自适应导正摆放产品，且能根据不同产品的外形尺寸自动调整夹爪间距进行具体数量产品的取放。
权利要求
1.全自动三维自适应上料及取放设备，其特征在于它包含门式三轴伺服(1)、自适应产品取放机构( 和自适应产品摆放区C3)，门式三轴伺服(1)上设置有自适应产品取放机构0)，自适应产品取放机构( 下方设置有多个自适应产品摆放区(3)。
2.根据权利要求1所述的全自动三维自适应上料及取放设备，其特征在于所述的门式三轴伺服(1)包含X轴伺服(1-1)、Y轴伺服(1-2)和Z轴伺服(1-3)，X轴伺服(1-1)上垂直设置有Y轴伺服(1-2)，Y轴伺服(1-2)之间设置有Z轴伺服(1-3)。
3.根据权利要求1所述的全自动三维自适应上料及取放设备，其特征在于所述的自适应产品取放机构⑵包含顶板0-1)、第一直线导轨0-2)、伺服电机0-3)、伺服电缸0-4)、移动顶夹块0-5)、随动惰轮0-6)、异形同步带0-7)、同步带轮(2-8)和夹爪0-9)，伺服电缸(2-4)设置在顶板(2-1)侧边，顶板下方设置有第一直线导轨 0-2)，第一直线导轨(2- 上设置有夹爪0-9)，夹爪(2-9)上设置有伺服电机0-3)，夹爪0-9)两端设置有同步带轮0-8)，同步带轮(2-8)之间通过异形同步带0-7)相连，夹爪(2-9)的导向轴内侧设置有移动顶夹块0-5)，夹爪(2-9)的导向轴外侧设置有随动惰轮 (2-6)，移动顶夹块(2-5)和随动惰轮(2-6)之间设置有弹簧(2-10)。
4.根据权利要求1所述的全自动三维自适应上料及取放设备，其特征在于所述的自适应产品摆放区(3)包含固定底板(3-1)、第二直线导轨(3-2)、第三直线导轨(3-3)、可移动竖直导向槽(3-4)、固定竖直导向槽(3- 和感应传感器(3-7)，固定底板(3-1)上设置有第二直线导轨(3- 和第三直线导轨(3-3)，第二直线导轨(3- 上方设置有可移动竖直导向槽(3-4)，可移动竖直导向槽(3-4)顶部设置有固定竖直导向槽(3-5)，可移动竖直导向槽(3-4)底部设置有感应传感器(3-7)。
全文摘要
全自动三维自适应上料及取放设备，它涉及一种上料取放设备。它包含门式三轴伺服(1)、自适应产品取放机构(2)和自适应产品摆放区(3)，门式三轴伺服(1)上设置有自适应产品取放机构(2)，自适应产品取放机构(2)下方设置有多个自适应产品摆放区(3)。它能根据不同种类产品的外形尺寸自适应导正摆放产品，且能根据不同产品的外形尺寸自动调整夹爪间距进行具体数量产品的取放。
文档编号B65G47/90GK102275737SQ20111008749
公开日2011年12月14日 申请日期2011年4月8日 优先权日2011年4月8日
发明者张磊, 陈 峰 申请人:张磊, 陈 峰