机械手单元及带有该机械手单元的生产线的制作方法

专利名称：机械手单元及带有该机械手单元的生产线的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械手单元及带有该机械手单元的生产线，属于机械制造技术领域。
背景技术：
在现有的产品外包自动化生产线上，热缩封机将多个产品的成品小盒用透明塑料包材缩封成中包，中包落到传送带上，随传送带再传送到下一个工位进行下一步的工艺处理。根据传送带的传动速度要求，成品落到传送带上的速度一般要求为25包/分。另外，由于缩封过的中包外形不整齐，需要对其进行整形处理，整理成规则的长方形。现有的生产车间根据场地和产量的需要，通常设置多台缩封机并列一字排开，安排工人手工从缩封机出口拿取中包，并用肉眼观察中包外形是否整齐，如有不整齐的中包， 手工整形后放到传送带上运走。由于缩封机出口有热风吹出，且最高速度为25包/分，同时手工整形也需要时间，因此，每台机器至少需要3人同时工作才能完成此工作。劳动环境差、工作强度高且工作效率极低，无法适应工业化大生产的要求。同时，有些热缩封机的出口与传送带的设置方向是对正的，但由于受到生产场地大小的限制，有些热塑封机的出口与传送带的设置方向则是相互垂直的。也就是说，在中包转运的过程中还需要进行转向处理。基于上述现有技术中存在的缺陷和不足，设计一种简单易行的设备势在必行。

发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种机械手单元及带有该机械手单元的生产线，本发明结构简单，操作方便，作业位置准确，产品拿取的同时一并对其进行整形，连续生产且生产效率高，可控性强。本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的一种机械手单元，包括机架、动力源和控制装置，动力源和控制装置相连并受其控制，所述的机架上设有夹板装置，该夹板装置包括固定板，固定板上设有支撑杆，支撑杆与夹板臂铰接，夹板臂包括上夹板臂和下夹板臂，上夹板臂上设有开槽，下夹板臂的末端设有夹板，上夹板臂的开槽内滑动设置拨叉的一端，拨叉的另一端与第一动力源相连，并在第一动力源的驱动下产生竖直方向上的往复运动；所述的固定板与第二动力源相连，并在第二动力源的驱动下使所述的夹板装置产生水平方向上的往复运动；所述的机架上还设有工作道。根据需要，所述的第一动力源或第二动力源可以采用多种形式来实现，可以为气缸，机架上对应设置有分别用于限制拨叉在竖直方向和夹板装置中的固定板在水平方向上运动行程的限位装置。所述的工作道为一条或一条以上，所述的机架上设置的限位装置，使夹板装置在控制装置的控制下，通过第二动力源的驱动，做水平运动并在相应的工作道正上方停留。为了有效限位，所述的限位装置可以采用多种结构形式，包括设置在机架上的限位块或限位弹簧。为了减少运动冲击，所述的第一动力源或第二动力源还可以包括伺服电机和同步带，机架上对应设置有水平运动导轨，所述的夹板装置中的固定板沿水平运动导轨往复运动；机架上对应设置升降光轴，所述拨叉设有开孔且所述升降光轴通过该开孔与拨叉相连，井随升降光轴产生竖直方向上的往复运动。为了降低成本，所述的第一动カ源和第二动カ源共用同一伺服电机，该伺服电机与水平运动离合器相连，将动力提供给所述的夹板装置；该伺服电机与竖直运动离合器和竖直运动制动器相连，将动力提供给所述的拨叉。为了进行有效抓取动作，所述的机架上设有托板，该托板位于工作道的内侧，托板上设有第一电子眼，该第一电子眼与所述的控制装置相连。所述的拨叉为十字形结构，十字中心固定在第一动カ源的末端。根据产品盒体的形状，所述的拨叉在十字形的四个方向上长度相等或者不等。为了便于转向处理，所述的第二动カ源上还设有回转装置，使夹板装置相对于机架旋转。根据需要，所述的回转装置也可以采用多种结构形式来实现。该回转装置为对应 设置的齿轮和齿条，所述的齿轮设置在所述夹板装置的顶部，齿条设置在机架上，齿轮在齿条上啮合运动，使夹板装置随之转动。为了对产品进行整形处理，所述的下夹板臂的末端设有限位板，所述的夹板通过支脚铰接在下夹板臂的末端，支脚下沿抵靠在限位板的上表面。所述的支脚下沿与限位板的上表面间隙设置。为了实现准确控制，所述的控制单元为PLC控制器。为了准确有效地对产品进行抓取和整形，所述的拨叉与夹板臂旋转角之间的数学关系式为Y2 = RiL2JRLc0sCj5 ;其中Y :在开槽内滑动的拨叉末端，在夹板臂夹紧和打开两个エ位下产生的垂直位移；R :在开槽内滑动的拨叉末端的中心到上、下夹板臂固定中心之间的距离；Φ :夹板臂在夹紧和打开两个エ位的转动角度差。一种带有机械手单元的生产线，包括传送带，所述的传送带中间隔设置多个如上所述的机械手单元，相邻的两个机械手単元的工作道之间设有挡板，所述的挡板与挡板驱动装置相连，该挡板驱动装置固定在机械手单元的机架上。为了防止产品在运送过程中的堆积或干渉，所述相邻的两个机械手单元之间的エ作道上设有第二电子眼，该第二电子眼与所述的控制装置相连。根据需要，所述的第二电子眼的设置数量通常为两个。综上所述，通过对机械手的运行验证和性能验证，本发明所提供的机械手单元及带有该机械手单元的生产线结构简单，操作方便，作业位置准确，产品拿取的同时ー并对其进行整形，连续生产且生产效率高，可控性强；本发明运行稳定可靠，整形效果、速度均达到设计要求，保证了整体自动生产流水线的通畅运行。下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。


图I为本发明机械手单元整体结构示意图；图2为本发明机械手单元打开状态立体图；图3为本发明机械手单元打开状态结构示意图4为本发明机械手单元夹紧状态立体图；图5为本发明机械手单元夹紧状态结构示意图；图6为本发明机械手单元抓取状态结构示意图；图7为本发明拨叉外形图；图8为本发明回转装置结构示意图；图9为本发明下夹板臂末端局部结构示意图；图10为本发明拨叉与夹板臂位置关系示意图；图11为本发明生产线总体示意图；图12为本发明生产线上相邻两个机械手单元之间第二电子眼的设置位置示意 图；图13为本发明动力源实施例一整体结构示意图；图14为本发明动力源实施例二整体结构示意图；图15为本发明动力源实施例三整体结构示意图；图16为本发明动力源实施例三局部结构示意图；图17为本发明动力源实施例四整体结构示意图。
具体实施例方式图I为本发明机械手单元整体结构示意图。如图I所示，本发明提供一种机械手单元，包括机架I、动力源和控制装置，动力源和控制装置相连并受其控制。图2为本发明机械手单元打开状态立体图；图3为本发明机械手单元打开状态结构示意图；图4为本发明机械手单元夹紧状态立体图；图5为本发明机械手单元夹紧状态结构示意图。如图I并结合图2-图5所示，所述的机架I上设有夹板装置，该夹板装置包括固定板3，固定板3上设有支撑杆5，支撑杆5与夹板臂铰接，夹板臂包括上夹板臂71和下夹板臂72，上夹板臂71上设有开槽，下夹板臂72的末端设有夹板9，上夹板臂71的开槽内滑动设置拨叉11的一端，拨叉11的另一端与第一动力源相连，并在第一动力源的驱动下产生竖直方向上的往复运动；所述的固定板3与第二动力源相连，并在第二动力源的驱动下使所述的夹板装置产生水平方向上的往复运动；所述的机架I上还设有工作道10。图6为本发明机械手单元抓取状态结构示意图。如图6所示，为了进行有效抓取动作，所述的机架上设有托板13，该托板13位于工作道的内侧，托板13上设有第一电子眼15，该第一电子眼15与所述的控制装置相连。图7为本发明拨叉11外形图。如图7所示，所述的拨叉11为十字形结构，十字中心固定在第一动力源(图未示)的末端。根据产品盒体的形状，所述的拨叉11在十字形的四个方向上长度相等。图8为本发明回转装置结构示意图。如图8所示，为了便于转向处理，所述的第二动力源上还设有回转装置，使夹板装置相对于机架旋转。根据需要，所述的回转装置也可以采用多种结构形式来实现。该回转装置为对应设置的齿轮19和齿条17，所述的齿轮19设置在所述夹板装置的顶部，齿条17设置在机架(图未示)上，齿轮19在齿条17上啮合运动，使夹板装置随之转动。根据转动角度的不同，所述的齿条17、齿轮19的参数可有所不同，例如如要使夹板装置相对于机架旋转180°，则齿条17长度为齿轮19周长的1/2，以此类推。图9为本发明下夹板臂72末端局部结构示意图。如图9所示，为了对产品进行整形处理，所述的下夹板臂72的末端设有限位板73，所述的夹板9通过支脚21铰接在下夹板臂72的末端，支脚21下沿抵靠在限位板73的上表面。所述的支脚21下沿与限位板73的上表面间隙设置为I毫米。此间隙保证当夹板9与药盒接触之初为夹板9上边缘，夹取过程中夹板9有ー个微小的旋转角，圆心为夹板9的上边缘，随着下夹板臂72的旋转下行，夹板9刚好旋转到加紧整形的竖直位置停止。此位置时4个夹板围成中包药盒的长方形尺寸。此微小角度的旋转，是为了防止夹板9上边缘因瞬间的过行程，把药盒压变形。图10为本发明拨叉11与夹板臂位置关系示意图。如图10所示，为了准确有效地对产品进行抓取和整形，所述的拨叉11与夹板臂旋转角之间的数学关系式为Y2 =Ril^jRLcosct ;其中Y:在开槽内滑动的拨叉11末端，在夹板臂夹紧和打开两个エ位下产生的垂直位移；R :在开槽内滑动的拨叉11末端的中心到上、下夹板臂71、72固定中心之间 的距离；Φ :夹板臂在夹紧和打开两个エ位的转动角度差。图11为本发明生产线总体示意图。如图11所示，本发明还提供一种带有机械手単元的生产线，包括传送带41，所述的传送带41中间隔设置多个如上所述的机械手单元，相邻的两个机械手単元的工作道10之间设有挡板，所述的挡板与挡板驱动装置相连，该挡板驱动装置固定在机械手单元的机架I上。根据产量要求和生产场地的条件，所述的工作道10可以为多条，为了防止相邻两个工作道上挡板的设置位置发生干渉，相邻的两条工作道10上的挡板可以前后错开设置。整台机械手单元被安装在输送机40上方并固定，输送机40输送带41被分隔成为2个工作道10。产品被运送到输送机40侧面的托板13上。托板13上固定有第一电子眼15,第一电子眼15通常设置在托板13的上表面,该第一电子眼15为反射式的。图12为本发明生产线上相邻两个机械手单元之间第二电子眼的设置位置示意图。如图12所示，为了防止产品在运送过程中的堆积或干渉，所述相邻的两个机械手单元之间的工作道上设有第二电子眼，该第二电子眼与所述的控制装置相连。所述的第二电子眼的设置数量为两个。第二电子眼位置根据水平运动行程或在第一工作道12或在第二エ作道14位置安装。结合图12所示，本发明设置在工作道上的两个第二电子眼，第二电子眼A和第二电子眼B两个电子眼相距一定距离，用来检测传送带41上有无运行过来的产品。第二电子眼A和第二电子眼B的距离和药盒尺寸无关，而和挡盒气缸的反应时间有关，第二电子眼A靠近挡盒气缸23，挡盒气缸23反应时间为20毫秒左右，如果第二电子眼A发现有药盒在下面，挡盒气缸23就不能再向下动作，否则就会压住药盒。如果第二电子眼B发现药盒，但第二电子眼A没发现药盒，药盒从第二电子眼B运动到第二电子眼A的时间大于20毫秒，挡盒气缸23来得及向下伸出，让抓包机械手有空间和时间将中包放下到传送带上。也就是说，此处分两种工况第一是当第二电子眼B被触发而第二电子眼A未被触发时，视为安全位置，此时挡盒气缸23得到指令下行挡住运行过来的产品，保证正在被放下的产品优先落在工作道上，延时20毫秒后取反气缸挡板抬起，让后置产品通过。第二是当第二电子眼A和第二电子眼B同时被触发时，视为紧急位置，此时竖直运动装置延时时间增加20毫秒，挡盒气缸23保持不动作，优先让工作道上产品先通过后四面夹板机构再打开，放下被夹住的产品。
本发明的控制单兀为PLC控制器，即可编程逻辑控制器(Programmable LogicController, PLC)，在实际操作中，根据输入输出点数的多少可选择合适点数的PLC作控制中枢。本发明涉及一种药品中包物流机械手，具体来说是一种在药品自动化生产线上将药品中包从上位搬运到下位的机械手。如图12并结合图I-图5所示，本发明的控制过程如下所述首先，当第一电子眼15被触发后，第一动力源得到指令做向下的运动，驱动四面夹板机构将产品夹紧整形；然后，第二动力源得到指令做向前的水平运动从而带动竖直运动装置和夹板机构一起作水平运动。当被夹住的产品运行到第一工作道12或第二工作道14正上方时，竖直运动驱动装置得到指令做反向运动，四面夹板机构被打开将产品放到工作道上(此步控制是根据半程时间I. 25秒PLC相应的内置辅助继电器延时I. 25秒取反实现的)。第三步水平运动驱动装置得到指令取反回到初始点保持，竖直运动驱动装置也处于保持状态，四面夹板机构保持张开状态，到此为一循环周期，并等待下一次循环。另外第二电子眼A和第二电子眼B两个电子眼相距一定距离，用来检测传送带41上有无运行过来的 产品。此处分两种工况，第一是当第二电子眼B电子眼被触发而第二电子眼A电子眼未被触发时，视为安全位置。此时挡盒气缸23得到指令下行挡住运行过来的产品，保证正在被放下的产品优先落在工作道上。延时20毫秒左右后取反气缸挡板抬起，让后置产品通过。第二是当第二电子眼A和第二电子眼B电子眼同时被触发时，视为紧急位置，此时竖直运动装置延时时间增加20毫秒左右，挡盒气缸23保持不动作，优先让工作道上产品先通过后四面夹板机构再打开，放下被夹住的产品。整个自动运行周期由PLC控制实现并具有堵塞报警功能和急停开关。堵塞报警控制是当第一电子眼15被触发时间超过规定时间时PLC发出指令使报警灯闪亮或鸣笛。急停开关是在任何紧急情况下人工切断总电源，并可以安全排除故障功能。复位后PLC程序回到初始位。所述的机械手单元具体的工作流程包括首先，通电开机后PLC输出指令气缸电磁阀导通气缸动作使四面夹板机构呈张开状态静止于托板13上方待命。当缩封成型的中包被运行到托板13上面时，托板13下方的反射式第一电子眼15被触发，由PLC程序控制件第一动力源向上驱动拨叉11，使其向上运动一连动的夹板臂(四套)被旋转90度，从而4个夹板9同步夹紧中包并整形。下一步第二动力源带动整套夹板机构水平运动到机械限位的位置后，第一动力源向下运动，使四套夹板9旋转90度呈张开状态，将中包放到传送带41上；与此同时挡盒气缸23下行推出挡板挡住后面有可能运行到此位置的中包，防止中包的重叠或干涉现象发生。第三步，第二动力源反向运动带动整套夹板机构回到托板13上方待命。到此为一个工作流程周期。另夕卜，如果在一个周期内上述三步任何一步的时间超过2秒，PLC程序都视为有故障发生，将自动报警(闪光鸣笛)并切断动力源停机，等待人工检查排除故障复位。通过分析此工况的情况可知，中包的运行规律是静止在缩封机出口等待搬运一一被整形一被搬运到传送带41上。速度要不小于25包/分。由于横向有8台缩封机的中包同时放到同一台传送带41上，所以为避免“交通堵塞”，将传送带41中间加隔板分成两个工作道，这样1、3、5、7的中包进第一工作道12，2、4、6、8的中包进第二工作道14。(由于现场空间有限，已经不可能分成更多工作道的情况)中包要被机械手拿起凌空运行到相应的工作道上。中包的上述有规律的重复性动作正是机械手的特性。根据需要，所述的第一动力源或第二动力源可以采用多种形式来实现，可以为气缸，机架I上对应设置有分别用于限制拨叉11在竖直方向和夹板装置中的固定板3在水平方向上运动行程的限位装置。由于工作道为一条或一条以上，所述的机架I上设置的限位装置，使夹板装置在控制装置的控制下，通过第二动力源的驱动，做水平运动并在相应的工作道正上方停留。为了有效限位，所述的限位装置可以采用多种结构形式，包括设置在机架
I上的限位块或限位弹簧。为了保证运动质量，通常需要压缩空气的气压为5 8公斤/
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cm ο为了减少运动冲击，所述的第一动力源或第二动力源还可以包括伺服电机和同步 带，机架I上对应设置有水平运动导轨，所述的夹板装置中的固定板3沿水平运动导轨往复运动；机架I上对应设置升降光轴，所述拨叉11上设有开孔且所述升降光轴通过该开孔与拨叉相连，并随升降光轴产生竖直方向上的往复运动。为了降低成本，所述的第一动力源和第二动力源共用同一伺服电机，该伺服电机与水平运动离合器相连，将动力提供给所述的夹板装置；该伺服电机与竖直运动离合器和竖直运动制动器相连，将动力提供给所述的拨叉11。以下通过具体的动力源实施例，对上述问题进行详细地说明。动力源实施例一，伺服电机+气缸型图13为本发明动力源实施例一整体结构示意图。如图13所示，本实施例中，水平运动用伺服电机50控制，旋转运动变直线运动容易简单，运行稳定可靠，无冲击，噪音低，最主要的是可控性强。竖直运动用气缸，直线运动直接实现，结构简单，节省时间而且此处无撞击源，所以噪音、振动不大。气缸55通过轴承座、轴承座支柱实现了和夹板机构的连接，导杆保证水平运动的可靠性。气缸55固定在固定板3上，与夹板机构拨叉连接，用于驱动四面夹板机构。此部分是实现四面同步夹紧整形功能的关键，拨叉被气缸55驱动实现上下运动，拨叉带动四套上夹板臂、下夹板臂72同步运动，实现夹板9旋转运动90度，从而夹紧药包四面实现整形和夹紧功能。动力源实施例二，双伺服电机型图14为本发明动力源实施例二整体结构示意图。如图14所示，在本实施例中，采用了双伺服电机50，可控性达到最佳，结构最简单且运行可靠。动力源实施例三，单伺服电机+齿轮齿条型图15和图16分别为本发明动力源实施例三的整体结构示意图和局部结构示意图。如图15并结合图16所示，本实施例采用了单伺服电机50，节省一个动力源，旋转运动通过离合器与制动器分离成水平运动和竖直运动，水平运动靠齿轮齿条啮合实现，竖直运动靠曲柄滑块机构将旋转运动变成直线运动，成本比较低；无噪音和冲击现象，运行可靠。本实施例的具体动作过程如下首先，机械手在中包托板13上方处于静止待命状态。此时水平运动离合器61失电脱开，竖直运动离合器63得电吸合，竖直运动制动器65得电，伺服电机50处于得电制动状态从而保持四个夹板9同时处于张开状态(如图2所示状态)。当有中包被运送过来使托板13上的第一电子眼15被触发后，伺服电机50旋转使四个夹板9夹住中包，然后竖直运动制动器65失电制动，竖直运动离合器63失电断开，从而保持四个夹板9为夹紧状态(如图15所示状态)。下一歩水平运动离合器61得电吸合，机械手夹板机构整体水平运动到放包位置(此时间t< I. 2秒)水平运动离合器61失电脱开，竖直运动制动器65得电脱开，竖直运动离合器63得电吸合，伺服电机50旋转使四个夹板9张开将中包放掉到下面的传送带上。然后竖直运动制动器65失电制动，竖直运动离合器63失电脱开，水平运动离合器61得电吸合，伺服电机50旋转将处于张开状态的夹板机构水平运动到中包托板13上方的起始点，到此完成ー个周期的运动循环。此周期时间根据生产线最高速度要求25包/分，得出周期时间为< 2. 4秒。相对于其它实施例而言，本实施例的优点在于1、单独动力源。只有ー个伺服电机作为动カ源，減少了动カ备件数量从而降低了动カ备件成本。2、伺服电机、同步带、离合器均为可外购标准化产品，采购周期比非标准件短，容易控制备品库存量从而降低了备品占用资金成本。3、由于采用了伺服电机驱动，相对气缸驱动而言大大延长了寿命，保守估计为3年，从而大大降低了整机的故障停机率、噪音和振动。动カ源实施例四，单伺服电机+同步带+离合器型 图17为本发明动カ源实施例四整体结构示意图。如图17所示，本实施例与实施例三的不同之处在于，水平运动采用同步带81实现，同步带81成本比较低，易于购买；竖直运动用同步带加光轴82导向实现，运行可靠。综上所述，通过对机械手的运行验证和性能验证，本发明所提供的机械手单元及带有该机械手单元的生产线结构简单，操作方便，作业位置准确，产品拿取的同时ー并对其进行整形，连续生产且生产效率高，可控性强；本发明运行稳定可靠，整形效果、速度均达到设计要求，保证了整体自动生产流水线的通畅运行。
权利要求
1.一种机械手单元，包括机架(I)、动力源和控制装置，动力源和控制装置相连并受其控制，其特征在于，所述的机架(I)上设有夹板装置，该夹板装置包括固定板(3)，固定板(3)上设有支撑杆(5)，支撑杆(5)与夹板臂铰接，夹板臂包括上夹板臂(71)和下夹板臂(72)，上夹板臂(71)上设有开槽，下夹板臂(72)的末端设有夹板(9)，上夹板臂(71)的开槽内滑动设置拨叉(11)的一端，拨叉(11)的另一端与第一动力源相连，并在第一动力源的驱动下产生竖直方向上的往复运动；所述的固定板(3)与第二动力源相连，并在第二动力源的驱动下使所述的夹板装置产生水平方向上的往复运动；所述的机架(I)上还设有工作道(10)。
2.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的第一动力源或第二动力源为气缸，机架(I)上对应设置有分别用于限制拨叉(11)在竖直方向和夹板装置中的固定板(3)在水平方向上运动行程的限位装置，该限位装置为设置在机架(I)上的限位块或限位弹黃。
3.如权利要求2所述的机械手单元，其特征在于，所述的工作道(10)为一条或一条以上，所述的限位块或限位弹簧，使夹板装置在控制装置的控制下，通过第二动力源的驱动，做水平运动并在相应的工作道(10)正上方停留。
4.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的第一动力源或第二动力源包括伺服电机和同步带，机架(I)上对应设置有水平运动导轨，所述的夹板装置中的固定板(3)沿水平运动导轨往复运动；机架(I)上对应设置升降光轴，所述拨叉(11)上设有开孔且所述升降光轴通过该开孔与拨叉相连，并随升降光轴产生竖直方向上的往复运动。
5.如权利要求4所述的机械手单元，其特征在于，所述的第一动力源和第二动力源共用同一伺服电机，该伺服电机与水平运动离合器￠1)相连，将动力提供给所述的夹板装置；该伺服电机与竖直运动离合器￠3)和竖直运动制动器￠5)相连，将动力提供给所述的拨叉(11)。
6.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的机架I上设有托板(13)，该托板(13)位于工作道(10)的内侧，托板(13)上设有第一电子眼(15)，该第一电子眼(15)与所述的控制装置相连。
7.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的拨叉(11)为十字形结构，十字中心固定在第一动力源的末端。
8.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的第二动力源上还设有回转装置，所述的回转装置为对应设置的齿轮(19)和齿条(17)，所述的齿轮(19)设置在所述夹板装置的顶部，齿条(17)设置在机架(I)上，齿轮(19)在齿条(17)上啮合运动，使夹板装置相对于机架(I)旋转。
9.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的下夹板臂(72)的末端设有限位板(73)，所述的夹板(9)通过支脚(21)铰接在下夹板臂(72)的末端，支脚(21)下沿抵靠在限位板(73)的上表面，支脚(21)下沿与限位板(73)的上表面间隙设置。
10.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的控制单元为PLC控制器。
11.如权利要求I所述的机械手单元，其特征在于，所述的拨叉(11)与夹板臂旋转角之间的数学关系式为Y2 = R2+L2-2RLcos Φ ；其中 Y:在开槽内滑动的拨叉(11)末端，在夹板臂夹紧和打开两个工位下产生的垂直位移； R :在开槽内滑动的拨叉(11)末端的中心到上、下夹板臂(72)固定中心之间的距离； Φ :夹板臂在夹紧和打开两个工位的转动角度差。
12.—种带有机械手单元的生产线，包括传送带(41)，其特征在于，所述的传送带(41)中间隔设置多个如权利要求ι-ii任一项所述的机械手单元，相邻的两个机械手单元的工作道(10)之间设有挡板，所述的挡板与挡板驱动装置相连，该挡板驱动装置固定在机械手单元的机架⑴上。
13.如权利要求12所述的带有机械手单元的生产线，其特征在于，所述相邻的两个机械手单元之间的工作道(10)上设有第二电子眼，该第二电子眼与所述的控制装置相连。
全文摘要
一种机械手单元，包括机架、动力源和控制装置，动力源和控制装置相连并受其控制，机架上设有夹板装置，包括固定板，固定板上设有支撑杆，支撑杆与夹板臂铰接，夹板臂包括上夹板臂和下夹板臂，上夹板臂上设有开槽，下夹板臂的末端设有夹板，上夹板臂的开槽内滑动设置拨叉的一端，拨叉的另一端与第一动力源相连并在其驱动下产生竖直方向上的往复运动；固定板与第二动力源相连并在其驱动下使夹板装置产生水平方向上的往复运动；机架上还设有工作道。一种生产线，传送带中间隔设置机械手单元，相邻的两个机械手单元的工作道之间设有挡板。本发明结构简单，操作方便，作业位置准确，产品拿取的同时一并对其进行整形，连续生产且生产效率高，可控性强。
文档编号B65B61/24GK102826265SQ20111016107
公开日2012年12月19日 申请日期2011年6月15日 优先权日2011年6月15日
发明者李国华, 杨德燕, 李常洪, 古春杰, 季永斌 申请人:天士力制药集团股份有限公司