专利名称：用于传送物品的方法
技术领域：
本发明涉及用于将物品从第一输送(convey)装置传送(transfer)至第二输送装置的方法，其中至少一个输送装置包括至少一个电动机。
背景技术：
特别是在饮料工业中，经常必需将例如瓶等物品从一个处理单元传送至第二个处理单元。这些传送例如可以使用一个或多个传输(transport)星形轮而发生。在该过程中，必须尽可能精确地调节传送，否则物品可能卡在传送区域，从而大的力会作用在物品上或者传输不平稳地运行或者传送用的输送装置的夹具和引导件受到强的磨耗。通常可视地进行传送的调节，S卩，在机器停工期间由操作员进行传送用的输送装置的相对定位或配置。然而该过程的缺点在于非常耗时且并不总是产生令人满意的结果。此外，在该生产过程中还存在可能导致不精确传送的其他动态情况。传送也可能由于磨损而在生产过程中改变。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种可以改进将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的调节的方法。通过如下方案解决该问题。根据本发明的用于将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的方法，其中，至少一个输送装置包括至少一个电动机，所述方法包括以下步骤确定所述至少一个电动机的负载；并且根据所确定的负载调节所述第一输送装置相对于所述第二输送装置的相对定位。本发明使用了输送装置的电动机的负载根据输送装置的相对定位、即根据传送的调节而改变这一发现。通过根据所确定的负载调节输送装置相对于彼此的相对定位，本方法可以更精确地调节将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的传送。特别地，待传送的物品可以是容器，例如，瓶或罐。第一和/或第二输送装置或者传送设备均可以是特别地饮料工业中的灌装设备的进给星形轮、排放星形轮或传送星形轮。例如，第一输送装置可以是两个物品处理单元之间的传送星形轮，第二输送装置可以是处理单元中的一个单元的进给星形轮或排放星形轮。然而，第一和/或第二输送装置也能够包括多个输送元件，例如，多个传输星形轮。例如，第一和/或第二输送装置可以包括圆盘传送带(carousel)和/或排放星形轮和 /或进给星形轮。在这种情况下，相对定位的调节可以包括第一和/或第二输送装置的至少一个输送元件的相对位置的调节或改变，或者可以对应于第一和/或第二输送装置的至少一个输送元件的相对位置的调节或改变。
特别地，第一和/或第二输送装置的各输送元件可以包括各自的电动机，特别是伺服电动机。第一和/或第二输送装置可以包括用于保持待传送物品的保持元件，特别是夹持器或夹具。由此将物品从第一输送装置传送至第二输送装置可以包括使第一输送装置的保持元件松开和使第二输送装置的保持元件闭合。在传送过程中，物品也可以由第一输送装置的保持元件和第二输送装置的保持元件临时地保持或固定。至少一个电动机可以是位置受控的电动机。特别地，至少一个电动机可以是伺服驱动器或伺服电动机。伺服驱动器可以理解为具有位置、速度和/或动量控制的电控的电动机。确定负载可以包括确定至少一个电动机的角动量。特别地，如果至少一个电动机是伺服电动机，则能够非常精确地确定角动量。第一输送装置以及第二输送装置可以各自包括至少一个电动机。在这种情况下， 确定负载可以包括确定第一输送装置的至少一个电动机的负载、特别是确定角动量以及确定第二输送装置的至少一个电动机的负载、特别是角动量。确定负载也可以包括确定第一和第二输送装置的多个电动机或所有电动机的总负载、特别是确定总的角动量。由此，总的角动量能够与第一输送装置的至少一个电动机的角动量与第二输送装置的至少一个电动机的角动量的和对应。调节相对定位可以包括使至少一个电动机的负载最小化。特别地，调节相对定位可以包括使角动量最小化。根据本发明，因此利用了不良调节的传送导致角动量增加的事实。因此，使至少一个电动机的负载、特别是角动量最小化可以得到更好的被调节的传送。特别地，调节相对定位可以包括进一步确定至少一个电动机的负载、特别是角动量。调节相对定位可以包括变更第一和/或第二输送装置的定位。通过结合确定负载或角动量反复地变更定位，能够确定负载的最小值。特别地，通过调节确定的最小值能够与局部最小值对应。调节第一和/或第二输送装置的定位可以包括改变第一和/或第二输送装置的位置。特别地，位置的改变可以小于节距段(节距)，特别地小于节距段(节距)的1%。通过调节定位可以调节传送位置或传送点。调节相对定位可以部分自动或完全自动地进行。调节例如可以通过自动控制回路发生或通过操作员发生，确定的负载在显示装置上显示给该操作员。在确定负载的步骤之前，可以由操作员调节第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位。该调节步骤可以是视觉上的粗调。然后根据所确定的负载调节相对定位可以对应于相对定位的微调。确定负载的步骤可以连续地或者以预定的时间间隔执行。因此，该方法可以包括监测至少一个电动机的负载。根据所确定的负载调节相对定位的步骤可以以预定的时间间隔执行，或者响应于至少一个电动机的负载的改变、特别地响应于至少一个电动机的负载的增加而执行。采用这种方式，能够确保操作过程中的传送的优化调节。特别地，可以在当确定了负载增加，特别地负载增加了预定的量或一小部分，例如增加2%至8%，特别地增加5%时，执行调节步骤。
在这种情况下，只要负载保持在最小值、特别地保持在局部最小值，就可以省略调节步骤。该方法可以进一步包括存储第一和/或第二输送装置的通过调节相对定位而获得的参数值。换言之，物品从第一输送装置到第二输送装置的传送可以通过上述方法得以优化，并且以第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位为特征的优化的参数值可以随后存储起来，例如存储在参数表中。于是可以在当前生产中使用这些参数。换言之，生产过程中输送装置的定位可以设置成存储的参数值。该发明进一步提供了计算机程序产品，该产品包括一个或多个计算机可读介质， 所述计算机可读介质具有计算机可执行指令，用于当在计算机中执行这些指令时进行上述的方法的步骤。本发明进一步提供了用于将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的设备，该设备包括第一和第二输送装置，其中至少一个输送装置包括至少一个电动机和控制元件， 该控制元件被设计成能够根据至少一个电动机的所确定的负载执行第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位的调节。换言之，设备、特别是控制元件可以被设计成和/或被构造成能够执行上述方法中的一个方法。控制元件可以特别地被构造成执行自适应控制，该自适应控制根据所确定的负载以使得至少一个电动机的负载、特别是角动量被最小化或者保持在最小值的方式控制第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位的调节。至少一个电动机可以是伺服电动机。电动机、第一输送装置和/或第二输送装置可以具有一个或多个上述特征。本发明进一步提供一种系统，特别是饮料工业用的灌装设备，其包括至少两个用于处理物品的处理设备和至少一个上述设备。两个处理设备可以例如是灌装机、贴标设备、清洗机、吹塑机或包装机。特别地，第一输送装置可以是第一处理设备的一部分。第二输送装置可以是传送元件或第二处理设备的元件。
下文中将参照示例性
进一步的特征和优点。其中图1示出用于将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的示例性装置；图2示出用于将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的另一示例性装置；图3示出用于将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的示例性装置的侧视图。
具体实施例方式图1示出用于传送物品的示例性装置。下面假设物品是瓶，例如玻璃瓶或塑料瓶。 然而，也可以是任意其他类型的容器，例如，罐。图1特别地示出第一输送装置101和第二输送装置102。第一输送装置101例如可以是第一处理装置的排放星形轮，而第二输送装置102是第二处理装置的进给星形轮。第一输送装置或第二输送装置也可以是传送星形轮。第一输送装置101以及第二输送装置102均包括能够在瓶口和/或在瓶身区域固定或保持瓶的多个夹具或夹持器103。夹持器103例如可设计成被动的(弹性的)夹持钳或主动的(可控的)夹持钳(gripping pliers)。在本示例中，第一输送装置101顺时针运动而第二输送装置102进行逆时针转动。 在图1中分别用箭头表示输送装置的转动方向。因此，在各情况下由与相应的输送装置的轴相连的伺服电动机来驱动示出的输送装置的转动运动。图1中示出了多个示例性瓶104、105、106和107。瓶104和105由第一输送装置 101的夹持器103固定并且沿环形路径运动。瓶104和105由此配置在传送到第二输送装置102之前。示例性瓶106配置于从第一输送装置101到第二输送装置102的传送区域。在该区域中，在第二输送装置102的夹持器103将瓶口固定住之后，第一输送装置101的夹持器 103松开对瓶口的固定。归因于进一步的转动运动，瓶于是离开第一输送装置101的夹持器 103的区域。传送之后的该示例性瓶在图1中示为瓶107。图2示出另一示例性装置。在该装置中，分别示出第一输送装置201和第二输送装置202中的凹部208以代替夹持器。同样地，第一输送装置201顺时针转动而第二输送装置202逆时针转动。在从第一输送装置201到第二输送装置202的传送区域中示出示例性物品206。图1中的装置以及图2中的示例性装置进一步包括控制元件(未示出)。该控制元件被设计成使得该控制元件确定第一输送装置的和第二输送装置的至少一个电动机的负载，特别是角动量(angular momentum)，并且根据确定的负载控制第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位的调节。换言之，控制元件执行对从第一输送装置到第二输送装置的物品传送进行优化的控制程序。特别地，该控制可以是使至少一个电动机的角动量最小化或者将该角动量保持在最小值的自适应控制。为此，改变确定第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位的参数值，并且搜索用于负载、特别地用于角动量的最小值。特别地，可以改变第一和/或第二输送装置的竖直和/或水平位置。因此，参数值的改变可以在十分之一毫米的范围。可选择地或另外地，可以改变相对于预定轴线、例如图2中的轴线209的角度。因此，角度的变化可以小于 1° (一度)，特别地小于1’( 一角分)。通过这样调节的传送，可以保护物品以及输送装置的材料，例如夹具或夹持器。采用这种方式能够有效地防止由不良调节的传送而引起的对机器的损坏，或者使这种损坏最小化。根据本发明，由此使用了输送装置的相对定位与一个输送装置的至少一个电动机的负载之间存在相关性这一发现。如果不精确地调节从一个输送装置到第二输送装置的传送、特别是传送点，则在待传送物品和传送用的保持元件、例如夹具之间可能发生卡住。因此，作用于输送装置的角动量增大，由此增大必须提供的电动机的负载、即角动量。图3示出用于传送物品的示例性装置、例如图1的示例性装置的侧视图。
特别地，图3示出分别包括多个夹具或夹持器303的第一输送装置301和第二输送装置302。伺服驱动器310经由轴311分别作用于各输送装置的中心轴。采用这种方式， 输送装置能够被驱动转动。伺服电动机能够非常精确地确定必要的角动量。传送的例如由物品卡住而造成的劣化导致必要的角动量的增加。通过调节输送装置相对于彼此的相对定位，特别地通过使必要的角动量最小化，能够优化传送。因此一旦处于优化运行形式即执行该优化，并且在这种情况下确定的参数能够传送到参数表。作为选择或者另外地，在生产期间的背景下也能连续地进行该控制，并且采用这种方式时考虑将角动量保持在最小值。在上述示例中，虽然输送装置各自仅包括一个输送元件，特别地仅包括一个传输星形轮，但是各输送装置也可以包括多个输送元件，特别是多个传输星形轮。在这种情况下，各输送装置可以包括电动机，特别是伺服电动机。于是，第一和/ 或第二输送装置的一个或多个电动机的负载可以被确定，或者是第一和/或第二输送装置的多个电动机、特别是所有电动机的总负载可以被确定。基于确定的负载或总负载、特别是角动量或总的角动量，就可以调节第一和/或第二输送装置的至少一个输送元件的相对位置，特别地使得第一和/或第二输送装置的一个或多个电动机的角动量或总的角动量最小化。不言而喻，前述实施方式中涉及的特征不限于这些特定的组合，也可以是任意其他组合，特别地，还可以构想出输送装置的其他实施方式、特别地所有形状适配的传送。
权利要求
1.一种用于将物品从第一输送装置(101 ；201 ；301)传送至第二输送装置(102 ；202 ； 302)的方法，其中，至少一个输送装置包括至少一个电动机(310)，所述方法包括以下步骤确定所述至少一个电动机(310)的负载；并且根据所确定的负载调节所述第一输送装置(101 ；201 ；301)相对于所述第二输送装置 (102 ；202 ；302)的相对定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述负载包括确定所述至少一个电动机(310)的角动量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，调节所述相对定位包括使所述至少一个电动机(310)的负载最小化。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，部分自动或完全自动地执行所述调节。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，连续地或者以预定时间间隔执行确定所述负载的步骤。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，仅当所述负载与之前确定的负载相比被确定为增大时才执行所述调节步骤。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括将所述第一和/或第二输送装置(101 ；102 ；201 ；202 ；301 ；302)的通过调节所述相对定位而得到的已调节的参数值存储的步骤。
8.一种计算机程序产品，其包括一个或多个计算机可读介质，所述计算机可读介质具有计算机可执行指令，用于当在计算机中执行所述计算机可执行指令时进行根据前述权利要求中的任一项所述的方法的步骤。
9.一种用于将物品从第一输送装置(101 ；201 ；301)传送至第二输送装置(102 ；202 ； 302)的设备，所述设备包括第一和第二输送装置(101 ；102 ；201 ；202 ；301 ；302)其中，至少一个输送装置(101 ； 102 ；201 ；202 ；301 ；302)包括至少一个电动机(310)，以及控制元件，其被设计成能够根据所确定的所述至少一个电动机(310)的负载执行所述第一输送装置(101 ；201 ；301)相对于所述第二输送装置(102 ；202 ；302)的相对定位的调节。
10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述至少一个电动机(310)是伺服电动机。
11.一种系统，特别是用于饮料工业的灌装设备，其包括至少两个用于处理物品的处理设备和至少一个根据权利要求9或10所述的设备。
全文摘要
本发明包括用于将物品从第一输送装置传送至第二输送装置的方法，其中至少一个输送装置包括至少一个电动机，所述方法包括确定至少一个电动机的负载的步骤和根据所确定的负载调节第一输送装置相对于第二输送装置的相对定位的步骤。
文档编号B65G47/84GK102470992SQ201180002612
公开日2012年5月23日 申请日期2011年3月24日 优先权日2010年4月29日
发明者H·戴维森 申请人:克朗斯股份公司