专利名称：板状构件移载设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及具备能够以竖立的状态排列并收纳多个板状构件的支架、和在所述支架中插入板状构件或者从所述支架取出板状构件的板状构件移载机构的板状构件移载设备。
背景技术：
目前已有被人们所知搬运基板的各种搬运装置。作为这些各种搬运装置中的一个，具有如专利文献I中所公开的将基板收纳于支架(或者卡匣等)，或者取出收纳在支架内的基板的机器人。在专利文献I中记载的机器人具备机械手。机械手具有三个连杆，这些三个连杆围绕以垂直方向延伸的垂直轴线可转动地被连接。在机械手的梢端部安装有末端执行器(end effector)。该末端执行器形成为在其梢端侧部分可放置基板的结构，其梢端部分形成为围绕以水平方向延伸的水平轴线可转动的结构。像这样构成的机器人使三个连杆转动同时驱动末端执行器，并将放置在其上的基板插入到支架中，或者从支架中取出基板。又，机器人通过使末端执行器的梢端部围绕水平轴线转动，可以竖立或者倾倒放置于末端执行器上的基板。因此，可以从各个方向将末端执行器插入到支架中，不管支架的方向，可以插入基板或者从其中取出基板。现有技术文献
专利文献1:日本特表2002-522238号公报。
发明内容
发明要解决的问题
专利文献I中记载的机器人在将基板81 83插入到支架84或者从支架84取出时，将末端执行器插入到支架的容纳基板的基板容纳部中。另一方面，多个基板81 83如图29及图30所示不相互接触地以阵列方向排列并容纳于支架84中。因此，将多个基板81 83从最前侧的基板81开始依次搬出时，由于在搬出的各基板81 83的前面形成有能够插入末端执行器85的敞开空间，因此即使使用上述的末端执行器85也不会对基板的搬出产生任何问题。但是,容纳于支架84内的多个基板81 83并不限于一定从前面的基板81依次搬出，常常有先取出容纳于两个基板81、83之间的基板82的情况。在这种情况下，必须将末端执行器85插入到两个基板81、82 (或者基板82、83)之间。一般，为了使相对于支架84的设置面积的可容纳的基板数量增多而缩短相邻的基板的容纳间隔。相对于此，末端执行器85为了使其具有夹持基板81 83的功能或者必须确保刚性而变厚。因此，试图插入到两个基板81、82 (或者基板82、83)之间也无法插入,即使插入到其中也存在因接触到基板81 83等而使这些基板破损的担忧。因此，必须大幅度扩大支架84中的基板的容纳间隔，如果是这样，则支架84的设置面积增大。像这样的问题不仅在搬出基板81 83时发生，而且在搬入基板81 83时也发生同样的问题。即，将基板81 83以阵列方向依次搬入时也没有任何问题，但是在将两个基板81、83先搬入到支架84中，之后搬入基板82时发生与搬出时同样的问题。为了解决该问题，仍然应当大幅度扩大支架84中的基板81 83的容纳间隔，从而支架84的设置面积增大。因此，本发明的目的在于提供不需将末端执行器插入到支架的基板容纳部中，即使板状构件的收纳间隔紧密也能够在隔着间隔的两个板状构件之间搬入新的板状构件，又能够从并排的多个板状构件中搬出任意的板状构件的板状构件移载设备。解决问题的手段
本发明的板状构件移载设备具备将由支持部支持并向搬运方向延伸地竖立的多个板状构件以与所述搬运方向交叉的阵列方向排列并收纳，且从插入口将所述多个板状构件在所述搬运方向上分别可搬入及搬出地构成的支架；以及从所述插入口将所述板状构件在所述搬运方向上搬入至所述支架内，或者从所述支架搬出的板状构件移载机构，其中，所述板状构件移载机构具备位于面对所述支架的所述插入口的载重侧空间内，具有支持所述板状构件并围绕与所述搬运方向平行的转动轴线可转动的翻动件，并且通过转动所述翻动件使所述板状构件竖立或者倾倒的翻动件转动机构；具有向所述搬运方向延伸，并将通过所述翻动件转动机构达到竖立状态的所述板状构件向所述搬运方向运送的运送部的搬运机构；以及使所述翻动件转动机构及所述搬运机构向阵列方向移动的移动机构；所述搬运机构形成为在具有所述翻动件转动机构的载重侧空间和所述支架之间通过运送部以竖立状态传送所述板状构件的结构。根据本发明，板状构件移载机构可以通过翻动件转动机构转动翻动件并可以竖立支持于翻动件上的板状构件。此外，通过将该翻动件转动机构和搬运机构移动至支架的阵列方向的任意位置，且通过运送机构使竖立状态的板状构件向搬运方向移动，可以将位于载重侧空间的板状构件从插入口搬入并收纳于支架内。像这样，板状构件移载机构可以竖立水平状态的板状构件并将其插入且收纳于支架内。另外，在本发明中，“水平状态”不仅包含真正处于水平姿势的状态，而且也包含从水平姿势稍微倾斜的状态。又，本发明将翻动件转动机构及搬运机构移动至支架的任意位置并驱动运送部，以此可以使收纳于支架内的板状构件向搬运方向移动而返回至载重侧空间。而且，返回至载重侧空间的板状构件转载到作为末端执行器的翻动件上后，通过翻动件转动机构使翻动件转动并倾倒，以此可以使板状构件成为水平状态。像这样，板状构件移载机构可以取出以竖立状态收纳于支架内的板状构件并使其成为水平状态。像这样，在本发明中，由于通过运送部使板状构件向搬运方向移动而传送，因此在搬入及搬出板状构件时不需将搬运机构和翻动件直接插入至支架内。借助于此，即使为了减少设备的设置面积而使板状构件之间的间隔变窄以使板状构件在阵列方向上的收纳间距变得紧密，也不会发生如现有技术那样被收纳的板状构件和末端执行器相接触而受损的情况，可以在两个板状构件之间搬入新的板状构件，并且从排列的多个板状构件中搬出任意位置的板状构件。因此，可以确实且迅速地执行对于支架的板状构件的搬入及搬出。在上述发明中，优选的是所述搬运机构由具有作为所述运送部的载重侧运送部，并且配置在所述载重侧空间的载重侧搬运机构；和具有作为所述运送部的支架侧运送部，并且配置在所述支架上的支架侧搬运机构构成。
根据上述结构，通过移动机构将载重侧搬运机构移动至位于收纳位置的支架侧搬运机构前面，并分别驱动载重侧运送部及支架侧运送部，以此可以在载重侧搬运机构及支架侧搬运机构之间传送板状构件。因此，不需使搬运机构本身滑动并插入至支架内，可以节省其时间。借助于此，可以缩短每张板状构件的搬入及搬出时间。在上述发明中，优选的是所述载重侧搬运机构和所述支架侧搬运机构形成为在所述载重侧运送部和所述支架侧运送部之间以竖立状态传送所述板状构件的结构。在上述结构中，可以在载重侧搬运机构和支架侧搬运机构之间传送板状构件，因此不需使载重侧搬运机构及支架侧搬运机构本身滑动并插入至支架内，可以实现将板状构件插入至支架内的目的。在上述发明中，优选的是所述移动机构由将所述载重侧搬运机构向所述阵列方向移动的载重侧移动机构、和将所述支架侧搬运机构向所述阵列方向移动的支架侧移动机构构成。根据上述结构，不需在每个支架收纳位置设置支架侧搬运机构，可以减少部件数量。又，例如通过相互独立地移动载重侧搬运机构和支架侧搬运机构，可以使载重侧搬运机构及支架侧搬运机构在各个位置上工作，并且可以使它们并行地执行各个动作。借助于此，可以缩短搬入及搬出时间。在上述发明中，优选的是所述载重侧移动机构形成为使所述翻动件转动机构与所述载重侧搬运机构一起向所述阵列方向移动的结构。根据上述结构，由于翻动件转动机构和载重侧搬运机构一起移动，因此不需进行这些机构的对位而能够使各机构的工作程序变得容易，又可以减少移动机构的部件数量而降低制造成本。在上述发明中，优选的是所述支架具有多个支持构件，所述多个支持构件在所述搬运方向上隔着间隔配置，并且在其上表面上分别能支持所述板状构件地构成，所述支架侧运送部具有使所述板状构件在支架侧运送部表面上移动而运送的支架侧驱动构件，所述支架侧搬运机构形成为在所述支架侧运送部表面位于比所述支持构件的上表面高的位置上的支架侧搬运位置和所述支架侧运送部表面位于比所述支持构件的上表面低的位置上的支架侧待机位置之间使所述支架侧运送部可升降的结构。根据上述结构，通过将支架侧运送部提升至支架侧搬运位置，可以使板状构件在支架内不与支持构件接触地向左右方向顺利地移动，并且可以顺利进行在支架和载重侧空间之间的板状构件的传送。又，通过使支架侧运送部下降至支架侧待机位置，可以使位于支架侧运送部表面的板状构件降落到支持构件上，并且进一步使其从支架侧运送部表面上分离而收纳于支架内。借助于此，可以抑制在收纳作业中板状构件受损的情况。在上述发明中，优选的是所述载重侧运送部具有使所述板状构件在载重侧运送部表面上移动而运送的载重侧驱动构件，并且所述载重侧搬运机构形成为在所述载重侧运送部表面位于与对应于所述支架侧搬运位置的所述支架侧运送部表面实质上相同的高度的载重侧搬运位置、和所述载重侧运送部表面低于所述支持构件的上表面的载重侧待机位置之间使所述载重侧运送部可升降的结构。根据上述结构，将载重侧运送部提升至搬运位置，以此可以在支架内使板状构件不接触到支持构件地向左右方向顺利地移动，并且可以顺利地进行在支架和载重侧空间之间的板状构件的传送。借助于此，可以抑制在收纳作业中板状构件受损的情况。又，可以使载重侧运送部下降至待机位置，因此可以在支架内插入板状构件的中途使载重侧运送部从板状构件分离，并且可以使所述载重侧运送部比支架侧搬运机构先行移动至下一个收纳位置前面。借助于此，可以缩短板状构件的搬出时间。在上述发明中，优选的是所述板状构件移载设备还具备检测所述载重侧运送部和所述支架侧运送部是否在所述搬运方向上并排的位置检测传感器，所述载重侧运送部和所述支架侧运送部形成为由所述位置检测传感器检测到所述载重侧运送部和所述支架侧运送部在所述搬运方向上并排的状况时，执行所述板状构件的传送的结构。根据上述结构，可以防止未能在载重侧运送部和支架侧运送部之间传送板状构件而使其受损的情况。在上述发明中，优选的是所述翻动件转动机构形成为通过所述移动机构移动时，转动所述翻动件以使支持于该翻动件上的所述板状构件倾倒的结构。根据上述结构，由于使翻动件转动机构以倾倒板状构件的状态工作，因此可以抑制板状构件移动而产生的风的风量。移动时产生的风可能使排列并收纳于支架内的板状构件振动或者受损，但是在本发明中可以抑制风，因此可以抑制像这样的板状构件的振动，防止板状构件的损伤。在上述发明中，优选的是所述翻动件形成为具有可转动的多个球面滚子，并且通过所述多个球面滚子支持所述板状构件的背面的结构。根据上述结构，板状构件由转动的球面滚子支持，因此运送机构移动板状构件时，即使将板状构件保持依靠在翻动件上并竖立的状态滑动移动也可以平滑地移动。借助于此，在支架和翻动件之间传送板状构件时，可以使板状构件沿着翻动件滑动移动，从而可以防止翻动件倾倒。本发明的上述目的、其他目的、特征及优点在参照附图的基础上从以下的优选的实施形态的详细说明得以明确。发明效果
根据本发明，不需在支架的基板容纳部中插入末端执行器，而即使板状构件的收纳间距紧密，也可以在隔着间隔的两个板状构件之间搬入新的板状构件，或者在排列的多个板状构件中可以搬出任意的板状构件。
图1是示出根据本发明的实施形态的储备设备的整体的俯视图2是放大示出图1所示的储备设备所具备的载重机械手及支架的立体图3是在图2所示的储备设备所具备的多个支架中拆卸一部分并示出的立体图4是从正面观察图3所示的储备设备的主视图5是示出图1所示的储备设备的控制系统的结构的框图6是放大示出图3所示的储备设备的载重机械手的立体图7是从后方观察图3所示的储备设备的载重机械手的放大立体图8是放大示出储备设备的支架的一部分的右视图，其中，图8 (a)是放大示出支架的上侧部分的右视图，图8 (b)是放大示出支架的下侧部分的右视图；图9是放大示出图3所示的储备设备的支架机械手的立体图10是从上方观察图9所示的支架机械手的放大俯视图11是从后方观察并示出在支架机械手和储备器之间的传感器交换的立体图，其中，图11 (a)示出支架侧搬运机构和搬运机构在阵列方向上偏离的状态，图11 (b)示出支架侧搬运机构和搬运机构在阵列方向上一致的状态；
图12是示出搬入及搬运玻璃板时的控制顺序的示意图13是放大示出从图1的状态竖立翻动件时的状态的立体图14是放大示出使储备器由图12的状态移动至支架的收纳位置前面时的状态的立体
图15是放大示出使支架机械手由图14的状态移动至支架的收纳位置时的状态的立体
图16是放大示出使支架机械手由图15的状态上升至搬运位置时的状态的立体图17是放大示出使翻动件由图16的状态竖立至大致垂直的状态时的状态的立体图；图18是放大示出从右侧方观察图17的状态下的储备设备的右视图19是示出使支持部从图18的状态下降时的状态的右视图20是放大示出使玻璃板从图19的状态滑动移动而将其一部分转移到支架机械手上时的状态的立体图21是放大示出使玻璃板从图20的状态移动至支架的收纳位置时的状态的立体图；图22是放大示出使玻璃板从图21的状态下降而收纳于支架内时的状态的立体图23是示出第二实施形态的储备设备的一部分的放大立体图24是示出在图23所示的储备设备中搬入及搬运玻璃板时的控制顺序的示意图25是示出第三实施形态的储备设备的控制系统的结构的框图26是示出图25所示的储备设备的一部分的放大立体图27是示出第四实施形态的储备设备的一部分的放大立体图28是示出图27所示的储备设备的控制系统的结构的框图29是从正面观察能收纳多个基板的支架的主视图30是从上方观察图29所示的支架及末端执行器的俯视图。
具体实施例方式以下参照上述
作为根据本发明的实施形态的板状构件移载设备的储备设备I。另外，在实施形态中的上下、左右、以及前后等的方向的概念是为了便于说明而使用的，关于储备设备1，并不是用于启示将这些结构的配置及方向等限定在其方向上。又，以下说明的储备设备I仅仅是本发明的一个实施形态，本发明并不限于该实施形态，在不脱离发明的主旨的范围内可以进行增加、删除、变更。[储备设备]
如图1所示，储备设备I是设置于从一个处理装置向另一个处理装置搬运板状构件2的搬运通路上，并用于将搬运到的板状构件2暂时地储备的设备。板状构件2是例如在太阳能电池板和液晶面板等中使用的大型的玻璃板，以下作为玻璃板2进行说明。但是，板状构件2并不限于大型的玻璃板，也可以是钢板或树脂板等，优选的是板状的构件。在本实施形态中，储备设备I设置于从一个处理装置向另一个处理装置搬运玻璃板2的轮式输送机3上。轮式输送机3具有沿着搬运通路延伸的一对梁4。在一对梁4上设置有多个轮轴5。轮轴5可旋转地架设在一对梁4上，与一对梁4正交地延伸。又，轮轴5设置为通过未图示的驱动装置转动，并通过转动轮轴5以使装载在其上的玻璃板2向一个方向(在本实施形态中为右方向)移动。又，轮式输送机3具有止动件6。止动件6设置在相邻的两个轮轴5a、5b之间。止动件6上下可出没地构成，通过使止动件6突出，使在轮式输送机3上移动的玻璃板2停止在停止位置上，并通过使止动件6没入，允许玻璃板2从停止位置向下游侧(即右侧)移动。储备设备I形成为暂时储备被止动件6停止的玻璃板2，并且使储备的玻璃板2返回至轮式输送机3上而输送至其他处理装置的结构。以下，说明储备设备I的具体的结构。<载重机械手>
储备设备I具备如图1至图7所示的载重机械手10及支架32。在储备设备I中，多个支架32在左右两侧分别排成一列，并且在各列之间设置有载重机械手10。载重机械手10具备如图2至图4所示的滑动装置11。作为载重侧移动机构的滑动装置11具有导轨12和载重侧滑动执行器13 (参照图5)。导轨12安装于设置场所的地板等上。导轨12设置为其一端位于轮式输送机3附近，并且从该处贯通多个支架32之间地向前后方向延伸。又，在导轨12上可滑动地安装有载重侧行驶基台14，在导轨12内容纳有载重侧滑动执行器13。载重侧滑动执行器13例如由滚珠丝杆机构及伺服马达构成，并且设置为使载重侧行驶基台14沿着导轨12向前后方向滑动(参照图6的箭头A)。载重侧行驶基台14大致形成为梯形。在载重侧行驶基台14的上部后侧如图7所示设置有铰链15，而且通过该铰链15设置有翻动件转动机构16。翻动件转动机构16具有翻动件17和翻动执行器18 (参照图5)。翻动件17起到所谓的手部或者末端执行器的作用，并安装于铰链15上。该翻动件17大致形成为三叉状，在其上放置并可支持玻璃板2地构成。像这样构成的翻动件17通过铰链15绕左右延伸的转动轴线LI可转动地构成。又，在载重侧行驶基台14上设置有翻动执行器18。翻动执行器18例如是伺服马达，并且使翻动件17绕转动轴线LI可转动地构成。翻动件17形成为通过该翻动执行器18在使翻动件17向后方侧倾倒以成为水平状态的水平姿势和使翻动件17大致直立的直立姿势之间改变姿势的结构(参照图6的箭头B及参照图7的箭头B)。以下，参照图6及图7更详细说明翻动件17。翻动件17具有基部19和三个支持板20。基部19具有L字板19a和一对安装板19b。L字板19a是向左右方向延伸的构件，两个板成直角地配置以使与左右方向垂直地剖切的截面成为L字形状。在该L字板19a的左右两端侧上分别安装有一对安装板1%。安装板19b以竖立在两个板之间的状态配置，在这些两个板之间安装有连接两个板的铰链轴15a。铰链轴15a是构成铰链15的构件，并且绕转动轴线LI可转动地安装在载重侧行驶基台14上。又，L字板19a的前表面上安装有如图6及图7所示的三个支持板20。支持板20是如图6及图7所示的从L字板19a向斜后上方延伸的长条状的板构件，其下端侧固定在基部19上。支持板20形成为使基部19绕转动轴线LI转动，以此在使支持板20在上下方向上直立的直立姿势、和使支持板20大致水平地延伸的水平姿势之间改变其姿势的结构。像这样构成的三个支持板20相互在左右隔着大致相等的间隔配置，其间隔设计为与轮式输送机3的轮轴5的间隔相对应。借助于此，通过使支持板20处于水平姿势，使各支持板20进入相邻的轮轴5a之间，并且位于轮式输送机3的停止位置上。又，在支持板20的上表面20a (相当于支持板20直立姿势时的前表面)侧安装有多个球面滚子21(在本实施形态中为四个球面滚子21)。多个球面滚子21可转动地安装在支持板20上，并且在支持板20延伸的方向(图6中为上下方向)上隔着间隔配置。球面滚子21的一部分从支持板20的上表面20a向上方突出，并且以点支持放置于上表面20a上的玻璃板2。又，在支持板20的上表面20a上安装有支持部22。支持部22大致形成为五叉状，并且与球面滚子21相比靠近支持板20的基端侧配置。支持部22的各梢端部分(即下端侧部分)形成为向前方突出，并能够将玻璃板2的下端部架在其突出的部分上以支持的结构。在像这样构成的支持部22上设置有升降气缸23，通过升降气缸23向上下方向可升降地构成(参照图6的箭头C)。又，在载重侧行驶基台14的上部前侧安装有载重侧搬运机构24。载重侧搬运机构24具有载重侧搬运基台25。载重侧搬运基台25是左右横向上较长的板状构件，并且左右两端延伸至位于两侧的支架32附近。在载重侧搬运基台25的上部形成有多个安装部25a(在本实施形态中为六个安装部25a)。安装部25a在左右方向上隔着大致相等的间隔配置，在其约中央形成有向上下方向延伸的切割部。安装部25a在由切割部分割的左侧部分及右侧部分上分别安装有作为载重侧驱动构件的滚子26。滚子26在载重侧搬运基台25的后部分散地安装，并且在本实施形态中在载重侧搬运基台25上安装有十二个滚子26。另外，驱动构件也可以由传送带构成。例如，可以代替滚子26而设置滑轮，并通过使传送带在两个或其以上的滑轮上延伸而实现。滚子26绕向前后方向延伸的转动轴线可转动地构成。又，在载重侧搬运基台25内设置有载重侧滚子执行器27 (参照图5)。载重侧滚子执行器27由例如由同步带等构成的传动机构和伺服马达构成，并且形成为使多个滚子26向同一方向联动地转动的结构。又，滚子26形成为在其上能够放置玻璃板2。由像这样构成的滚子26及载重侧滚子执行器27构成载重侧运送部，并且载重侧运送部设置为通过载重侧滚子执行器27驱动滚子26，以此将放置于滚子26上的玻璃板2向左方向或者右方向运送(参照图6的箭头D)。又，载重机械手10如图5所示为了控制其上具备的各执行器13、18、27及气缸23的动作而具备载重控制部28。载重控制部28是储备设备I中具备的控制装置29的一部分的控制块。载重控制部28通过信号线与载重侧滑动执行器13、翻动执行器18、升降气缸23以及载重侧滚子执行器27连接。载重控制部28具有基于预先存储在控制装置29的存储部29a中的程序及通过输入装置30输入的指令向所述各执行器13、18、27及气缸23发送信号并控制它们的动作的功能。<支架及支架机械手>
在像这样构成的载重机械手10的左右两侧分别设置有如图3所示的多个支架基台31。支架基台31是如图3所示的底框，并且固定在设置场所的地板等上。具体地说，支架基台31在俯视下形成为矩形，并且具有四个脚31a及两个梁构件31b。四个脚31a配置在四个角上，梁构件31b以架设在左右配置的一对脚31a的上端部上固定。像这样固定的两个梁构件31b相互平行且位于在前后方向上远离的位置上。又，在两个梁构件31b上架设有向前后方向延伸的多个横梁构件31c，并且在其上放置有支架32。支架32如图2至图4所示具有以长方体的笼状或槛状构成的框体33。框体33在底部具有多个底梁33a，又在顶部部分具有多个上梁33b。底梁33a与横梁构件31c相同地向前后方向延伸，并且相互在左右方向上隔着间隔配置。在底梁33a的上表面设置有如图8 (b)所示的多个分隔件34。多个分隔件34是向上方突出的构件，在前后方向上以大致相等间隔配置。相邻的两个分隔件34的间隔稍微大于玻璃板2的厚度。又，上梁33b与底梁33a相同地向前后方向延伸，并且上梁33b相互在左右方向上隔着间隔配置。在上梁33b的下表面安装有图8 (a)所示的多个导辊35。多个导辊35在前后方向上以大致相等的间隔配置，并且其间隔形成为与分隔件34大致相同的间隔。像这样构成的导棍35绕向上下方向延伸的转动轴线L2可转动地构成。在像这样构成的支架32中，向左右方向延伸地收纳玻璃板2，玻璃板2的下端通过相邻的两个分隔件34之间，玻璃板2的上端通过相邻的两个导辊35之间。借助于此，玻璃板2的下端由分隔件34支持，而且其上端由导辊35支持以使其不倾倒，从而玻璃板2以竖立的状态收纳于支架32内。支架32可以以同样的方法容纳多个玻璃板2，借助于此使多个玻璃板2向前后方向(阵列方向)排列地容纳。又，玻璃板2在支架32中以向后侧稍微倾斜的状态收纳，玻璃板2的上端侧通过与其下端侧通过的两个分隔件34相比在俯视下稍微位于后侧的两个导辊35。像这样收纳的玻璃板2 —张张通过两个分隔件34之间及导辊35之间，相邻的玻璃板2之间由分隔件34及导辊35隔开。借助于此，可以使玻璃板2以不相互接触的程度紧密地配置在支架32内。另外，上梁33b不一定是固定的，也可以形成为能够调节其高度的结构。作为调节上梁33b的位置的调节机构例如使用滚珠丝杆机构等的升降机构。又，上梁33b也可以形成为不使用升降机构而能够以手动调节的结构。像这样通过使上梁33b可调节地构成，可以根据可收纳的玻璃板2的高度调节上梁33b的高度，并且可以增加可收纳于支架32内的玻璃板2的变化幅度。另外，在本实施形态中，所有支架32的上梁33b设定为相同高度。像这样构成的支架32 —个个装载于各支架基台31上，并且在前后方向上排列地配置在载重机械手10的左右两侧。这些支架32在左右两侧具有开口，并且其一方的开口起到能够插入玻璃板2的插入口 32a的作用。各支架32使插入口 32a位于载重机械手10侦仪即载重侧)地装载于支架基台31上。即，载重机械手10面对插入口 32a地配置。更具体地说，位于载重机械手10的左侧的支架32使其插入口 32a位于右侧地装载于支架基台31上，位于载重机械手10的右侧的支架32使其插入口 32a位于左侧地装载于支架基台31上。像这样，载重机械手10位于作为两个支架32之间且面对各支架32的插入口 32a的载重侧空间。又，支架32使插入口 32a侧的面在每列上齐平地固定在支架基台31上，在该支架基台31上还设置有支架机械手40。<支架机械手>
在图4及图9中示出支架机械手40，其在左右两侧上各设置一台，并且具备支架侧移动机构41。支架侧移动机构41具有一对导轨42、43。一对导轨42、43向前后方向延伸，并且架设在各支架基台31的两个梁构件31b上。一对导轨42、43固定在梁构件31b的下表面，并且在梁构件31b的左右两端部上分离配置。又，一对导轨42、43能够与前后相邻的支架基台31的一对导轨42、43连接并延长，并且通过使多个支架基台31排成一列以形成向前后方向贯通它们的一对直线导轨44、45。使支架侧行驶基台46架设在该一对直线导轨44、45上地安装。支架侧行驶基台46具有左右横向上较长的行驶基台主体47，在行驶基台主体47的左右两端部分别设置有滑动块48、49。该一对滑动块48、49向前后方向可滑动地分别安装在一对直线导轨44、45上。行驶基台主体47设置为能够通过该一对滑动块48、49从排成一列的多个支架基台31的前端至后端向前后方向滑动(参照图9的箭头E)。另外，行驶基台主体47的左右两端部形成为在向前后方向滑动时不接触到支架基台31。又，支架侧移动机构41具有使一对滑动块48、49滑动的支架侧滑动执行器50(参照图5)。支架侧滑动执行器50例如由齿条-齿轮机构及伺服马达构成。齿条(未图示)设置在一方的直线导轨44上，在与其对应的一方的滑动块48上设置有小齿轮(未图示)。又，伺服马达设置在一方的滑动块48内，并且形成为能够使小齿轮转动的结构。通过伺服马达转动小齿轮时，小齿轮在齿条上前后方向转动，伴随于此，滑动块48、49在直线导轨44、45上向前方或者后方滑动移动。即，通过驱动伺服马达，可以向前后方向滑动支架侧行驶基台46。在像这样滑动的支架侧行驶基台46上安装有支架侧搬运机构51。支架侧搬运机构51具有一对升降轨道52、53。一对升降轨道52、53是向上下方向延伸的直线导轨，并且在基台主体46的左右两端部上分离设置。在一对升降轨道52、53上向上下方向可滑动地分别安装有未图示的滑动块，而且通过这些滑动块设置有支架侧搬运基台54。支架侧搬运基台54是左右横向伸长的板状构件，并且在其左右两端部上分别固定有所述滑动块。支架侧搬运基台54在俯视下位于一对直线导轨44、45之间，与支架侧行驶基台46 —起向前后方向滑动。又，支架侧搬运基台54在其上部具有多个安装部54a。各安装部54a在俯视下不与支架基台31的横梁31c重叠地配置，并且形成为使支架侧搬运基台54上升时各安装部51a从横梁31c之间或者从其旁边(左侧或右侧)向上方突出的结构。在该安装部54a上安装有作为驱动构件的滚子55。滚子55在支架侧搬运基台54的后部分散地安装，并且在本实施形态中在支架侧搬运基台54上安装有八个滚子55。另外，作为驱动构件的滚子55也可以是传送带。例如代替滚子55可以设置滑轮，并且可以通过使传送带在两个或者其以上的滑轮上延伸而实现。滚子55与载重侧搬运基台25的滚子26相同地绕向前后方向延伸的转动轴线可转动地构成。又，在载重侧搬运基台25内设置有支架侧滚子执行器56 (参照图5)。支架侧滚子执行器56由例如由同步带等构成的传动机构和伺服马达构成，并形成为使多个滚子55向同一方向联动地转动的结构。像这样构成的支架侧滚子执行器56与滚子55 —起构成支架侧运送部，并且通过转动滚子55可以向左方向或右方向运送放置于滚子55上的玻璃板2 (参照图9的箭头F)。此外，支架侧搬运基台54具有支架侧升降机构57。支架侧升降机构57具有上述一对升降轨道52、53以及安装于该升降轨道52、53上的滑动块(未图示)、滚珠丝杆机构、和由伺服马达等构成的支架侧升降执行器58 (参照图5)。支架侧升降机构57使支架侧搬运基台54可升降地构成，并且支架侧搬运基台54形成为在滚子55的上表面位于比梁构件31b及横梁31c的上端高的位置上的搬运位置和整个滚子55位于比梁构件31b及横梁31c的上端低的位置上的待机位置之间升降地构成(参照图9的箭头G)。另外，在搬运位置上，载重侧搬运基台25的滚子26的上表面(即载重侧运送部表面)和支架侧搬运基台54的滚子55的上表面(即支架侧运送部表面)大致位于同一平面地配置。像这样构成的支架机械手40如图5所示为了控制设置于其上的各执行器50、56、58的动作而具备支架控制部59。支架控制部59是储备设备I所具备的控制装置29的一部分的控制块。支架控制部59通过信号线与支架侧滑动执行器50、支架侧滚子执行器56以及支架侧升降执行器58连接。支架控制部59具有基于预先存储在控制装置29的存储部29a中的程序及由输入装置30输入的指令向所述各执行器50、56、58发送信号并控制它们的动作的功能。另外，在本实施形态中，支架控制部59形成为使分别在左右配置的两个支架机械手40的各结构相互独立并能够控制的结构。〈传感器类〉
在像这样构成的载重机械手10及支架机械手40中设置有如图11 (a)及图11 (b)所不的传感器60。传感器60例如是配对型的光纤传感器，具有投光部60a和受光部60b。投光部60a例如在载重侧搬运基台25的左右两端面上分别安装一个，受光部60b例如安装在支架侧搬运基台54的左右两端面中的载重侧搬运基台25侧的端面上。像这样安装的投光部60a及受光部60b设置为在安装于各基台25、54上的滚子26、55排成一列时，受光部60b受到来自于投光部60a的光(参照图10(b))，从此处偏离时，受光部60b不受到来自于投光部60a的光(参照图10 (a))。又，投光部60a及受光部60b通过信号线与控制装置29连接。而且，控制装置29形成为控制投光部60a的动作并接收受光部60b的输出结果的结构。另外，传感器60并不限于配对型光纤传感器，也可以是反射型光纤传感器。又，在载重机械手10、支架32及支架机械手40上设置有未图示的各种传感器。例如设置有检测向载重机械手10传送的玻璃板2的位置的传感器，或者设置有检测在支架32内玻璃板2收纳在其中的哪个位置的传感器。这些传感器例如可以通过反射型光纤传感器实现。像这样构成的载重机械手10及支架机械手40形成为通过支架32的插入口 32a传送玻璃板2的结构。以下，参照图1、图3、图5及图12至图22说明将在轮式输送机3上移动的玻璃板2收纳于支架32内，或者搬出收纳的玻璃板2时的载重机械手10及支架机械手40的动作。另外，在图11以后的附图中示出与图3相同地将右侧的支架32从支架基台31拆卸后的状态。<玻璃板的收纳动作>
图12示出控制装置29控制载重机械手10及支架机械手40的动作时所基于的示意图。在示意图的最左边的构成栏中示出各机械手10、40的执行器，在其右侧的图示栏中示出各结构的图示，即在各时刻上对驱动的执行器标以颜色示出。以下，参照该示意图说明收纳及取出玻璃板2时的载重机械手10及支架机械手40的动作。首先，在执行示意图所示的控制之前，控制装置29的载重控制部28驱动载重侧滑动执行器13及翻动执行器18，以使翻动件17处于水平姿势并在轮式输送机3的停止位置的下方待机。载重机械手10以该状态等待在轮式输送机3上移动的玻璃板2。更具体地说，控制装置29控制载重侧滑动执行器13的动作，以使载重机械手10的载重侧行驶基台14移动至轮式输送机3附近。使其移动后，控制装置29控制翻动执行器18的动作以使翻动件17向后侧倾倒。此时，翻动件17的三个支持板20分别进入轮轴5之间，翻动件17的球面滚子21与轮轴的滚子位于同一面上或者位于轮轴的滚子的下侧。而且，轮式输送机3设置为未图示的输送机用控制装置使止动件6突出且驱动轮轴5 (步骤SI)，并且等待在轮式输送机3上移动的玻璃板2到达至停止位置。在轮式输送机3上移动的玻璃板2被止动构件6 (参照图1)停止在停止位置上时，轮式输送机3停止轮轴5的驱动。伴随于此，载重控制部28驱动翻动执行器18以使翻动件17向前方立起(步骤S2)。通过使在停止位置的下方待机的翻动件17立起，使玻璃板2装载在翻动件17上，通过进一步立起以使玻璃板2逐渐竖立。此时，翻动件17的支持部22从下方支持玻璃板2的下端以使玻璃板2不从翻动件17上落下。接着，载重侧控制部28在保持将玻璃板2的下端支持于支持部22的状态下使翻动件17继续立起，在翻动件17从水平状态转动角度α (参照图13)时暂时停止翻动执行器18的动作。另外，角度α是玻璃板2不处于直立的状态的角度，并且设定为翻动件17的各支持板20至少从轮轴5之间向上方脱离。通过设定为这样的角度α，可以减少在下述的玻璃板2移动时玻璃板2引起的风的风量。借助于此，减少作用于收纳在支架32内的玻璃板2的风量，并且可以抑制玻璃板2移动时玻璃板2的振动。
又，载重控制部28设置为翻动件17从轮轴5之间向上方脱离时，与步骤S2并行地驱动载重侧滑动执行器13，以使载重侧行驶基台14向前方移动(步骤S3)。载重侧控制部28在使载重侧行驶基台14移动至收纳位置前面时，停止载重侧滑动执行器13的动作(图14)。在这里收纳位置是指应收纳装载于翻动件17上的玻璃板2的支架32的位置。该收纳位置预先对每个玻璃板2规定，例如通过从安装于玻璃板2的QR(Quick Response，快速反应)编码和非接触型IC (Integrated Circuit,集成电路)等的识别码读取该玻璃板2的识别信息，取得玻璃板2的收纳位置。载重侧搬运基台25到达至收纳位置前面时，载重控制部28驱动翻动执行器18，以使在到达之前转动至角度α的翻动件17进一步立起(步骤S4)。载重控制部28使翻动件17转动至成为大致垂直的角度β，立起玻璃板2直至达到大致垂直的状态为止(参照图17)。另外，角度β在85度以上、小于90度的范围内设定。但是，该角度β并不限于上述角度范围。与这样的一连串的载重控制部28的控制并行地，支架控制部59控制支架机械手40的动作。具体地是，载重控制部28驱动载重侧滑动执行器13时，支架控制部59也驱动支架侧滑动执行器50 (步骤S5)。通过驱动支架侧滑动执行器50，事先下降至待机位置的支架侧搬运基台54 (参照图13及图14)向前后方向滑动移动。支架控制部59使支架侧搬运基台54面向收纳位置向前方或后方移动，并且在支架侧搬运基台54到达收纳位置时停止支架侧滑动执行器50的动作(参照图15)。支架控制部59接着驱动支架侧升降执行器58 (步骤S6)。通过驱动支架侧升降执行器58以使支架侧搬运基台54上升，不久支架侧搬运基台54到达搬运位置时停止支架侧升降执行器58的动作(参照图16)。借助于此，载重侧搬运基台25及支架侧搬运基台54在左右方向上排成一列，并且它们所具备的滚子26、55的上表面位于同一平面上。传感器60检测像这样支架侧搬运基台54及载重侧搬运基台25以左右排成一列的状态，并且将该状况向控制装置29发送。接收该状况的控制装置29判断为设置于各基台25、54上的滚子26、55排成一列。基于该判断，载重控制部28驱动升降气缸23，以使支持部22下降(步骤S7)。支持部22位于从滚子26向上方远离的位置上以在移动载重侧搬运基台25时不使玻璃板2接触到滚子26和载重侧搬运基台25等上(参照图18)，位于比滚子26高的位置上。因此，载重控制部28驱动升降气缸23以使支持部22慢慢地下降，并将玻璃板2放置于滚子26的上表面上。载重控制部28在放置后也使支持部22进一步下降，以使支持部22与玻璃板2分离(参照图19的参照虚线)。玻璃板2从支持部22上分离时，载重控制部28通过载重侧滚子执行器27使滚子26以逆时针旋转(步骤S8)。滚子26以逆时针旋转时，向左侧运送放置于其上表面的玻璃板2。此时，玻璃板2向翻动件17的一侧依靠，但是由于玻璃板2的背面由球面滚子21支持，因此可以使玻璃板2不向后侧和前侧倾倒地顺利地移动。向左侧运送时，玻璃板2插入至支架32的插入口 32a中，不久玻璃板2的上端部嵌插至设置于支架32的插入口 3 2a附近的上梁33b上的相邻的两个导辊35 (参照图8 (a))之间(即搬入支架32内)。借助于此，玻璃板2的上端部由导辊35支持，玻璃板2即使运送至支架32内也不倒下。向左侧进一步运送玻璃板2，以此玻璃板2的下端的左侧转移到支架侧搬运基台54的滚子55上。 支架控制部59也与载重控制部28相同地通过支架侧滚子执行器56使滚子55以逆时针旋转(步骤S9)。滚子26及滚子55是同步的，并且相互协作而向左侧(即，支架32的里侧)运送转移到滚子55上的玻璃板2 (参照图20)。通过像这样进一步向左侧运送玻璃板2，玻璃板2的上端部一个接一个地嵌插到其他的上梁33b的导辊35之间，玻璃板2使其上端部由多个导辊35引导的同时移动至收纳位置。不久，玻璃板2到达至收纳位置时，载重控制部28及支架控制部59停止滚子执行器27、56的动作，从而停止玻璃板2的运送(参照图21)。在停止支架侧滚子执行器56的动作后，支架控制部59驱动支架侧升降执行器58，以使支架侧搬运基台54下降(步骤S10)。在收纳位置上，玻璃板2的下端在侧视下位于前后相邻的两个分隔件34之间，并且使支架侧搬运基台54下降时，玻璃板2的下端部插入至与各底梁33a相邻地设置的两个分隔件34之间(参照图8 (b))。进一步下降时，不久玻璃板2的下端放置在各下梁33a上(参照图22)。像这样玻璃板2的下端部通过下梁33a从下方支持，并且使其上端部依靠在导辊35的状态下，玻璃板2稍微倾斜地收纳于支架32内。另外，收纳于支架32内的玻璃板2以与从载重机械手10传送至支架机械手40时的斜率，即翻动件17的角度β相同的角度收纳。将玻璃板2放置于下梁33a之后，支架侧升降机构57也驱动支架侧升降执行器58，以使支架侧搬运基台54下降。而且，整个滚子26向下梁33a的下侧脱离而支架侧搬运基台54下降至待机位置时，支架控制部59停止支架侧升降执行器58的动作，并且做好下一个玻璃板2的取出动作或搬入作业的准备。<玻璃板的取出动作>
接着，参照图12等说明从支架32取出玻璃板2 (即，从支架32搬出玻璃板2)时的载重机械手10及支架机械手40的动作。另外，玻璃板2的搬出作业是经过与玻璃板2的搬入作业的步骤相反的步骤而执行的作业，因此参照作为玻璃板2的搬出作业中的各状态的附图的图13 图22。载重控制部28在支架控制部59使支架侧搬运基台54下降以收纳玻璃板2时，与此并行地驱动载重侧滑动执行器13，以使载重侧搬运基台25移动至应搬出的玻璃板2的收纳位置前面(步骤11)。而且，载重侧搬运基台25到达收纳位置前面时，载重控制部28停止载重侧滑动执行器13的动作(参照图22)。又，支架控制部59在使支架侧搬运基台54返回至待机位置后，驱动支架侧滑动执行器50，以使支架侧搬运基台54面向应搬出的玻璃板2的收纳位置移动(步骤12)。而且，支架侧搬运基台54到达收纳位置时停止支架侧滑动执行器50的动作(参照图22)。支架侧控制部59继续驱动支架侧升降执行器58，以使支架侧搬运基台54上升(步骤S13)。支架侧搬运基台54的滚子55在俯视下位于玻璃板2的下端的正下方，并且提升支架侧搬运基台54时，玻璃板2的下端放置在其滚子55的上表面上。进一步使支架侧搬运基台54上升至搬运位置，以此放置于下梁33a上的玻璃板2从下梁33a升起，不久，从使玻璃板2不倾倒地支持的分隔件34和与其相邻的分隔件34之间向上方脱尚。像这样从分隔件34之间脱离而支架侧搬运基台54到达搬运位置时，支架控制部59停止支架侧升降执行器58的动作(参照图21)。又，支架侧搬运基台54到达搬运位置，并且支架侧搬运基台54和载重侧搬运基台25在左右方向上排成一列时，传感器60检测该状态，并且将该状况发送至控制装置29。接收该状况的控制装置29判断出设置于各基台25、54上的滚子26、55排成一列。基于该判断，支架控制部59通过支架侧滚子执行器56使滚子55以顺时针旋转(步骤S14)。借助于此，使玻璃板2上端部由多个导辊35引导的同时向右侧运送玻璃板2，不久其右侧从支架32的插入口 32a中拔出并转移到载重侧搬运基台25的滚子26上。载重控制部28也与 支架控制部59相同地通过载重侧滚子执行器27使滚子26以顺时针旋转(步骤S15)。滚子26及滚子55是同步的，并且相互协作以将转移到滚子26上的玻璃板2从插入口 32a向右侧(即，支架32的面前侧)送出(参照图20)。像这样向右侧送出的玻璃板2虽然其上端部从导辊35之间一个接一个地脱离而逐渐失去上端部的支撑，但是由于以与翻动件17送出的玻璃板2的角度大致相同的角度β竖立，因此从插入口 32a送出的部分保持原状态地支持于翻动件17的球面滚子21上并在其上移动。因此，即使玻璃板2从支架侧搬运基台54传送至载重侧搬运基台25上，也不发生玻璃板2向后侧倾倒，或者向后侧依靠而弯曲并破损的情况。滚子26及滚子55相互协作而将玻璃板2送出，整个玻璃板2放置在载重侧搬运基台25上(B卩，滚子26上表面)时(参照图19)，载重控制部28及支架控制部59停止载重侧滚子执行器27、56的动作以停止玻璃板2的运送。另外，在载重侧搬运基台25上例如设置有未图示的传感器(例如，反射型光纤传感器)，控制装置29通过该传感器判定整个玻璃板2是否放置在载重侧搬运基台25上。整个玻璃板2放置在载重侧搬运基台25上时，载重控制部28驱动升降气缸23，以慢慢地提升相对于滚子26的上表面位于下方的支持部22 (参照图19)(步骤S16)。提升不久玻璃板2的下端放置于滚子26的上表面，通过进一步提升以使玻璃板2的下端从滚子26的上表面分离。而且，玻璃板2的下端从滚子26的上表面远离一定距离时，载重控制部28停止升降气缸23的动作(参照图17及图18)。像这样提升的期间，玻璃板2也依靠在翻动件17上，并由球面滚子21支持。又，支架控制部59为了做好搬入下一个玻璃板2的准备，而驱动支架侧升降执行器58以使支架侧搬运基台54下降至待机位置(步骤S17)。在停止升降气缸23的动作后，载重控制部28继续驱动翻动执行器18，以使翻动件17转动而向后方倾倒(步骤S18)。翻动件17的斜率达到角度α (参照图16)时，载重控制部28停止翻动执行器18。而且，载重控制部28驱动载重侧滑动执行器13以使载重侧搬运基台25向后方移动(步骤S19)。而且，载重侧搬运基台25到达至轮式输送机3附近时，载重控制部28停止载重侧滑动执行器13的动作。载重控制部28继续驱动翻动执行器18以使翻动件17倾倒(步骤S20)。翻动件17倾倒至水平姿势时，将翻动件17的各支持板20插入至轮轴5之间，使支持于翻动件17上的玻璃板2放置于轮式输送机3的停止位置上。载重控制部28在将翻动件17倾倒至水平姿势时停止翻动执行器18的动作。玻璃板2装载到轮式输送机3上时，输送机用控制装置使突出的止动件6下降，并驱动轮轴5以使玻璃板2向下游侧移动。而且，为了将接着从上游侧移动过来的玻璃板2收纳于支架32内，而返回至步骤SI。像这样重复执行玻璃板2的搬入及搬出。像这样在储备设备I中，在翻动件17和支架32之间通过载重侧搬运基台25及支架侧搬运基台54传送玻璃板2，以此可以将玻璃板2收纳于支架32内。此时，玻璃板2由翻动件17支持，因此可以使玻璃板2以不倾倒而竖立的状态收纳于支架32内。又，可以将以竖立状态收纳于支架32内的玻璃板2通过载重侧搬运基台25及支架侧搬运基台54传送至翻动件17上，从而可以从支架32中取出玻璃板2。像这样通过载重侧搬运基台25及支架侧搬运基台54将玻璃板2向左右方向移动以进行传送，因此搬入及搬出玻璃板2时，无需如现有技术一样将载重机械手10插入到支架32内。借助于此，即使为 了减少储备设备I的设置面积而使玻璃板2之间的间隔变窄以使玻璃板2的收纳间距变得紧密，在两个玻璃板2之间搬入新的玻璃板2，或者从排列的多个玻璃板2中搬出任意的玻璃板2时，也不存在如现有技术那样被收纳的玻璃板2和末端执行器相接触而受损的情况。因此，可以确实且迅速地进行对于支架32的玻璃板2的搬入及搬出。又，玻璃板2为太阳能电池板和液晶面板等的情况下，由于各种结构聚集在玻璃板2的一个表面上，因此仅能够接触玻璃板2的背面侧。在本实施形态的储备设备I中，载重机械手10从下部捞起在轮式输送机3上移动的玻璃板2并使其竖立，而且玻璃板2以该状态运动，因此翻动件17不接触玻璃板2的上表面(或者前表面)。因此，在储备设备I中，可以使玻璃板2将其一个表面面向上方(或者前方)而在轮式输送机3和支架32之间移动，从而可以不损伤玻璃板2上的结构地移动玻璃板2。又，在本实施形态的储备设备I中，在支架32侧具备载重机械手10和其他的搬运用机械手，因此通过使载重机械手10向左右滑动，不仅不需向支架32的收纳部分插入，而且不需向其以外的部分，即支架隔壁32的任意部分插入。因此，可以节省将载重机械手10插入支架32内的时间。借助于此，可以缩短对于支架32的每一张玻璃板2的搬入及搬出时间。
此外，在本实施形态的储备设备I中，在载重机械手10的左右两侧配置支架32的列，并且在每个支架32上设置支架机械手40，各支架机械手40形成为全部独立地工作的结构。例如，从位于相同列上的其他的支架32搬出玻璃板2时，需要使支架侧搬运基台54暂时下降至待机位置后移动至收纳位置，并再次提升至搬运位置。但是，将玻璃板2搬入至位于载重机械手10的左侧的支架32内，之后，从位于右侧的支架32中搬出玻璃板2时，通过使各支架机械手40独立地动作，可以在位于左侧的支架机械手40进行搬入动作的期间使右侧的支架机械手40位于应搬出的玻璃板2的收纳位置。借助于此，可以以升降并移动支架侧搬运基台54的时间的量缩短搬出时间。又，在本实施形态的储备设备I中，通过支架侧升降执行器58使载重侧搬运基台25升降，可以使玻璃板2位于比下梁33a和分隔件34高的位置上。借助于此，可以防止在向支架32搬入及搬出玻璃板2时，玻璃板2与下梁33a和分隔件34摩擦地移动的情况。借助于此，可以防止玻璃板2损伤或者因摩擦而产生粉尘的情况。又，在收纳位置上，使玻璃板2慢慢地升降，因此可以防止下降时玻璃板2与下梁33a强烈地接触而破损，或者上升时玻璃板2与支架侧搬运基台54强烈地接触而破损的情况。此外，在本实施形态的储备设备I中，支架侧搬运基台54上升至搬运位置时，安装部54a从多个下梁33a之间和其旁边突出，并且滚子26的上表面位于比下梁33a高的位置上。借助于此，即使在支架32内也可以向左右方向顺利地移动玻璃板2，可以顺利地进行在支架32和翻动件17之间的玻璃板2的传送。在本实施形态的储备设备I中，翻动件17通过多个球面滚子21支持玻璃板2。因此，通过滚子26滑动移动玻璃板2时，即使保持将玻璃板2靠在翻动件17上的状态滑动移动，也可以顺利地移动。借助于此，在支架32和翻动件17之间传送玻璃板2时，可以防止玻璃板2倾倒。又，玻璃板2在翻动件17的支持板20上滑动时，玻璃板2可能受损或者产生粉尘，但是也可以防止这种情况。此外，在本实施形态的储备设备I中，可以通过载重侧行驶基台14 一起移动翻动件17及载重侧搬运机构24，因此不需要翻动件17和载重侧搬运机构24之间的对位，因此可以使工作程序变得容易。又，通过一起运动，与翻动件17和载重侧搬运机构24分别运动的情况相比可以减少部件数量，可以减少制造成本。另外，在本实施形态的储备设备I中，虽然未图示，但是也可以在载重侧行驶基台14上安装有铰链升降机构。铰链15通过该铰链升降机构安装在载重侧行驶基台14上，并且铰链15通过铰链升降机构升降。铰链升降机构使铰链15上升直至支持板20的上表面20a位于轮式输送机3的上表面的上方，或者使铰链15下降直至所述支持板20的上表面20a位于轮式输送机3的上表面的下方。具体地是，从轮式输送机3取出玻璃板2时，在转动翻动件17之前提升铰链15，以此不需转动翻动件17而能够在其上装载玻璃板2。又，相反地在轮式输送机3上放置玻璃板2时，使翻动件17处于水平状态并且使铰链15下降，以此可以装载在轮式输送机3上。通过像这样在轮式输送机3上取放玻璃板2，可以使玻璃板2保持水平状态下装载在翻动件17上，并且可以防止在取放时玻璃板2倾斜的情况。又，在本实施形态的储备设备I中，通过传感器60未检测到载重侧搬运基台25和支架侧搬运基台54左右排成一列的状况时，不执行玻璃板2的传送。因此，可以防止玻璃板2的传送不顺利而使玻璃板2掉落到底梁33a处而受损，或者与底梁33a摩擦地移动而产生粉尘的情况。[第二实施形态]
第二实施形态的储备设备IA的结构与第一实施形态的储备设备I的结构相类似。因此，关于第二实施形态的储备设备IA的结构，仅说明与第一实施形态的储备设备I的结构不同之处，对于相同点标以相同符号并省略其说明。第三实施形态及第四实施形态也是同样的。第二实施形态的储备设备IA的载重机械手IOA在相邻的两个支持板20之间设置有辅助板20A。辅助板20A形成为比支持板20短，但是除了其长度以外与支持板20相同地构成，并且在其前表面上具有多个球面滚子21。通过设置该辅助板20A，可以不仅将第一实施形态中不出的大型的玻璃板2,而且将横宽仅是玻璃板2的横宽的一半的半尺寸玻璃板2A (参照图23)和横宽及高度仅为玻璃板2的横宽及高度的一半的四分之一尺寸玻璃板(未图示)等以两张同时装载在翻动件17上，并且可以将各玻璃板2A收纳于各自的支架32内。以下，参照图24的示意图说明将装载在翻动件17上的两张玻璃板2A收纳于各自的支架32内，此外从不同的支架32同时取出两张玻璃板2A的情况。另外，图24的示意图的各栏中记载的内容与图12相同，因此省略其说明。
<玻璃板的收纳动作>
载重控制部28及支架控制部59首先执行与第一实施形态的储备设备I中的步骤SI S9相同的控制。即，用止动件6停止在轮式输送机3上移动的两张玻璃板2A (步骤S31)，载重控制部28使翻动件17向前方转动并立起以使两张玻璃板2A装载在其上(步骤S32)。此外，载重控制部28使翻动件17立起直至翻动件17的斜率达到角度α为止，同时使载重侧行驶基台14移动至收纳位置(步骤S33)。另一方面，支架控制部59与载重控制部28的控制并行而使支架侧搬运基台54滑动至收纳位置(步骤S34)，并且到达收纳位置后，将支架侧搬运基台54提升至搬运位置(步骤S35)。载重侧搬运基台25到达收纳位置前面，并且支架侧搬运基台54上升至搬运位置时，表示它们排成一列的情况的信号从传感器60发送至控制装置29。伴随于此，载重控制部28再次使翻动件17立起直至翻动件17的斜率达到角度β为止(步骤S36)。翻动件17的斜率达到角度β时，载重控制部28使支持部22下降而将玻璃板2Α放置在载重侧搬运基台25的滚子26上(步骤S37)，并且转动滚子26(步骤S38)。支架控制部59也与滚子26同步地转动支架侧搬运基台54的滚子55(步骤S39)，借助于此一张玻璃板2Α从翻动件17传送至支架32内。玻璃板2Α被传送而其整体放置在支架侧搬运基台54的滚子26的上表面时，支架控制部59驱动支架侧升降执行器58以使支架侧搬运基台54下降，并且将玻璃板2Α放置在下梁33a上(步骤S40)。借助于此，一张玻璃板2A的收纳动作结束。另外，支架控制部59在结束收纳动作后也使支架侧搬运基台54下降至待机位置，并且做好下一个玻璃板2A的取出作业或者搬入作业。传送一张玻璃板2A，并且另有一张玻璃板2A放置在载重侧搬运基台25的滚子26上表面的状态下，载重控制部28驱动升降气缸23以使支持部22上升，从而从滚子26抬起另一张玻璃板2A (步骤S41)。抬起后，载重控制部28继续驱动翻动执行器18，以转动翻动件17直至翻动件17的斜率达到角度α为止(步骤S42)。翻动件17的斜率达到角度α时，载重控制部28驱动载重侧滑动执行器13，以将载重侧搬运基台25移动至另一收纳位置前面(步骤S43)。另一方面，在其之后，支架控制部59驱动支架侧滑动执行器50以将支架侧搬运基台54移动至收纳位置(步骤S44)。在到达收纳位置时，支架控制部59驱动支架侧升降执行器58以使支架侧搬运基台54上升至搬运位置(步骤S45)。载重侧搬运基台25到达收纳位置前面，且支架侧搬运基台54上升至搬运位置时，表示它们排成一列的信号从传感器60发送至控制装置29。伴随于此，载重控制部28驱动翻动执行器18以再次转动翻动件17直至翻动件17的斜率达到角度β为止(步骤S46)。翻动件17的斜率达到角度β时，载重控制部28使支持部22下降以将玻璃板2Α放置在载重侧搬运基台25的滚子26上(步骤S47)，并转动滚子26 (步骤S38)。支架控制部59也与滚子26同步地使支架侧搬运基台54的滚子55旋转(步骤S49)，借助于此，另一张玻璃板2Α也从翻动件17传送至支架32。玻璃板2Α传送到支架32内而整个玻璃板2Α放置在支架侧搬运基台54的滚子55的上表面时，支架控制部59驱动支架侧升降执行器58以使支架侧搬运基台54下降，并将玻璃板2Α放置在下梁33a上(步骤S50)。另外，支架控制部59在收纳动作结束后也使支架侧搬运基台54下降至待机位置，并做好下一个玻璃板2A的取出作业或搬入作业的准备。<玻璃板的取出动作>
在使支架侧搬运基台54下降的期间，载重控制部28驱动载重侧滑动执行器13，以使载重侧搬运基台25移动至两张玻璃板2A左右排列并收纳的收纳位置(步骤S51)。支架控制部59在使支架侧搬运基台54下 降至待机位置后，与载重控制部28的控制并行地驱动支架侧滑动执行器50，以使支架侧搬运基台54向收纳位置移动(步骤S52)。支架控制部59继续驱动支架侧升降执行器58，并且使支架侧搬运基台54上升至搬运位置以将玻璃板2A放置在滚子55的上表面(步骤S53)。支架侧搬运基台54到达搬运位置时，支架侧搬运基台54和载重侧搬运基台25以左右方向排成一列，并且该状况从传感器60发送至控制装置29。接收该状况的控制装置29判断出滚子26、55排成一列，并且支架控制部59驱动支架侧滚子执行器56以转动滚子55(步骤S54)。载重控制部28也与滚子55同步地使载重侧搬运基台25的滚子26旋转(步骤S55)，借助于此两张玻璃板2A从支架32传送至翻动件17。两张玻璃板2A传送至翻动件17上而其整体装载到载重侧搬运基台25上时，载重控制部28执行与第一实施形态的储备设备I的步骤S16 步骤S21相同的控制。S卩，载重控制部28使支持部22慢慢地上升以使两张玻璃板2A向上方与滚子26分离(步骤S56)，并且向后方倾倒翻动件17直至翻动件17的斜率达到角度α为止(步骤S57)。在将翻动件17倾倒至角度α后，载重控制部28使载重侧搬运基台25移动至轮式输送机3附近(步骤S58)，并且将翻动件17进一步倾倒直至达到水平姿势，以将两张玻璃板2Α装载到轮式输送机3上。两张玻璃板2Α装载到轮式输送机3上时，输送机用控制装置使突出的止动件6下降，并驱动轮轴5以将玻璃板2移动至下游侧。而且，接着为了将从上游移动过来的玻璃板2或玻璃板2Α收纳到支架32内而返回至步骤SI或者步骤S31，并且重复执行玻璃板2、2Α的搬入及搬出。
像这样在本实施形态的储备设备IA中，将两张玻璃板2A同时装载在翻动件17上，并且可以将它们收纳于各自的支架32内。又，可以同时搬出两张并排收纳于支架32的一个收纳位置的玻璃板2A。因此，可以缩短玻璃板2A的搬入及搬出时间。又，在本实施形态的储备设备I中，可以通过支架机械手40使收纳于支架32内的玻璃板2A向左右方向移动而改变其位置。借助于此，在预先收纳有玻璃板2A的收纳位置上进一步收纳又一个玻璃板2A时，使已收纳的玻璃板2A向左右移动以预先调节其位置，以此可以在该收纳位置上左右并排地从后方收纳又一张玻璃板2A。像这样，可以从后方调节玻璃板2A的左右的位置，因此在将玻璃板2A收纳于支架32内时不需预先精确地规定其位置，并且将两张玻璃板2A并排收纳到收纳位置时的控制变得容易。除此之外，储备设备IA发挥与第一实施形态的储备设备I相同的作用效果。在像这样构成的第一实施形态及第二实施形态的储备设备1、1A中，支架机械手40与载重机械手10相比构成构件少，因此与载重机械手10相比可以更迅速地移动。又，支架机械手40相对于载重机械手10可以独立地工作。因此，将玻璃板2从载重机械手10传送至支架机械手40后，与支架机械手40相比使载重机械手10更早地向下一个搬出位置移动，以此可以缩短玻璃板2、2A的搬出时间。以下，示出与18A相比更能缩短搬出时间的第三实施形态；
[第三实施形态]
在第三实施形态的储备设备IB中，载重机械手IOB还具有升降机构。载重侧搬运基台25通过该载重侧升降机构安装于载重侧行驶基台14的前部。载重侧升降机构由载重侧升降执行器71构成。载重侧升降执行器71例如由空气压气缸构成，并且形成为使载重侧搬运基台25向上下方向可升降的结构(参照图26中的参考箭头H)。在储备设备IB中，在搬出及搬入玻璃板2、2A时，以与图12及图24所示的控制步骤大致相同的步骤控制载重机械手IOB及支架机械手40的动作。以下仅说明控制步骤的不同点。在储备设备IB中，将玻璃板2、2A从载重侧搬运基台25运送至支架侧搬运基台54(例如步骤S8 S9、步骤S38 S39、或者步骤S48 S49)，玻璃板2、2A的至少一半转移到支架侧搬运基台54时，驱动载重侧升降执行器71，以使载重侧搬运基台25下降。借助于此，载重侧搬运基台25从玻璃板2、2A分离。分离后，载重控制部28驱动载重侧滑动执行器13，使载重侧搬运基台25比支架侧搬运基台54更早地向下一个收纳位置前面移动。通过像这样首先使移动迟缓的载重侧搬运基台25移动，以此可以大幅度缩短玻璃板2、2A的搬出时间。除此之外，第三实施形态的储备设备IB发挥与第一实施形态的储备设备I相同的作用效果。[第四实施形态]
在第四实施形态的储备设备IC中，载重机械手IOC不具有载重侧搬运基台25，取而代之在支架机械手40C上具有支架侧横动机构72。支架侧横动机构72设置于支架侧行驶基台46上，并具有由滚珠丝杆机构等构成的支架侧横动执行器73。在作为搬运机构的支架侧搬运机构51中，支架侧搬运基台54C通过该支架侧横动机构72安装于支架侧行驶基台46上。支架侧横动执行器73形成为使位于待机位置的支架侧搬运基台54C向左右方向可横向移动(参照图27的箭头I)的结构，支架侧搬运基台54C向横方向延伸，以通过横向移动横跨在具有翻动件17的载重机械手IOC侧和支架32侧之间(参照图27)。在具有这样的结构的储备设备IC中，将支架侧行驶基台46移动至收纳位置，或者将翻动件17移动至收纳位置前面时，支架控制部59通过支架侧横动执行器73使支架侧搬运基台54C横向移动至翻动件17的支持部22的下方位置，并且进一步通过支架侧升降执行器58提升支架侧搬运基台54C。提升后，载重控制部28通过升降气缸23使支持部22下降，以此在支架侧搬运基台54C的滚子55的上表面上放置玻璃板2。以该状态驱动支架侧滚子执行器56时，依靠在翻动件17上的玻璃板2运送至支架32内。整个玻璃板2容纳于支架32内的时刻通过支架侧升降执行器58使支架侧搬运基台54C下降时，玻璃板2插入至相邻的两个分隔件34之间，不久放置于下梁33a上。借助于此,玻璃板2收纳于支架32内。像这样构成的储备设备IC可以减少载重机械手IOC中具备的结构，因此可以减少载重机械手IOC的重量。借助于此，可以使载重机械手IOC迅速地移动，可以缩短玻璃板2的搬入时间及搬出时间。
除此之外，第四实施形态的储备设备IC发挥与第一实施形态的储备设备I相同的作用效果。[其他实施形态]
在本实施形态中，在移动载重侧行驶基台14时，玻璃板2仅仅是支持于支持板20，但是也可以在支持板20上设置吸附机构而吸附玻璃板2。又，也可以形成为不设置吸附机构而设置卡盘等，以此仅在移动载重侧行驶基台14时将玻璃板2保持在翻动件17上的结构。又，在本实施形态中，虽然将移动载重侧行驶基台14时的翻动件17的斜率设置为角度α，但是不一定必须以这样的角度滑动。也可以将翻动件17的斜率设置为角度β。此时，控制装置29控制滑动装置11的动作，通过使载重侧行驶基台14的移动速度变慢，可以抑制玻璃板2引起的风的风量。又，上述的滚子26并不限于滚子，也可以是传送带机构，只要是能够使玻璃板2向左方向或者右方向滑动移动的结构即可。又，在本实施形态中，使翻动件17立起至角度α或者倾倒后使载重侧行驶基台14滑动移动，但是在使载重侧行驶基台14滑动移动时，并不一定必须进行这样的动作。也可以将翻动件17保持倾倒的状态下使载重侧行驶基台14滑动移动，并在到达收纳位置前面之后立起至角度β。又，也可以在接收被收纳的玻璃板2后，将翻动件17设置为角度β的状态下使载重侧行驶基台14滑动移动。又，在支架32内设置有导辊35，但是并不一定必须是滚子。例如，也可以是如分隔件34那样的结构，也可以是能够将相邻地收纳的两个玻璃板2分离配置的结构。又，支架32也可以不是如上述那样的形状。在本实施形态中，虽然载重侧搬运机构24设置在两个支架32之间，但是并不限于该位置，例如也可以设置在支架32的下方。此时，在各支架32的下方设置有具有与载重侧行驶基台14相同的结构的另一移动装置，并且载重侧搬运机构24通过该移动装置向前后方向可移动地构成。此时，由载重侧行驶基台14和移动装置构成移动机构。在像这样构成的储备设备中，载重侧搬运机构24的载重侧搬运基台25从支架32的下方滑动移动至翻动件17的一侧，通过载重侧搬运基台25可以进行支架32和翻动件17之间的传送。
根据上述说明，作为本领域技术人员本发明的较多的改良和其它实施形态是清楚的。因此，上述说明应当仅仅是作为示例解释，是以向本领域技术人员教导实施本发明的最优选的形态为目的而提供的。在不脱离本发明的精神下可以实质性地改变其结构和/或功能的具体内容。工业应用性
本发明可以适用于具备能够以竖立状态排列并收纳多个板状构件的支架、和将板状构件插入至所述支架内或者从所述支架中取出板状构件的板状构件移载机构的储备设备中。符号说明
1、1A IC储备设备；
2、2A玻璃板；
10、IOA IOC 载重机械手；
11滑动装置；
16翻动件转动机构；
17翻动件；
21球面滚子；
22支持部；
24载重侧搬运机构；
26滚子；
32支架；
33a底梁；
40、40C支架机械手；
41支架侧移动机构；
51支架侧搬运机构；
55滚子；
60传感器。
权利要求
1.一种板状构件移载设备，具备 将由支持部支持并向搬运方向延伸地竖立的多个板状构件以与所述搬运方向交叉的阵列方向排列并收纳，且从插入口将所述多个板状构件在所述搬运方向上分别能搬入及搬出地构成的支架；以及 从所述插入口将所述板状构件在所述搬运方向上搬入至所述支架内，或者从所述支架搬出的板状构件移载机构； 所述板状构件移载机构具备位于面对所述支架的所述插入口的载重侧空间内，具有支持所述板状构件并围绕与所述搬运方向平行的转动轴线能转动的翻动件，并且通过转动所述翻动件使所述板状构件竖立或者倾倒的翻动件转动机构； 具有向所述搬运方向延伸，并将通过所述翻动件转动机构竖立的所述板状构件向所述搬运方向运送的运送部的搬运机构；以及 使所述翻动件转动机构及所述搬运机构向阵列方向移动的移动机构； 所述搬运机构形成为在所述载重侧空间和所述支架之间通过所述运送部以竖立状态传送所述板状构件的结构。
2.根据权利要求1所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述搬运机构由具有作为所述运送部的载重侧运送部，并且配置在所述载重侧空间的载重侧搬运机构；和具有作为所述运送部的支架侧运送部，并且配置在所述支架上的支架侧搬运机构构成。
3.根据权利要求2所述的板状构件移载装置，其特征在于，所述载重侧搬运机构和所述支架侧搬运机构形成为在所述载重侧运送部和所述支架侧运送部之间以竖立状态传送所述板状构件的结构。
4.根据权利要求2所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述移动机构由将所述载重侧搬运机构向所述阵列方向移动的载重侧移动机构、和将所述支架侧搬运机构向所述阵列方向移动的支架侧移动机构构成。
5.根据权利要求2所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述载重侧移动机构形成为使所述翻动件转动机构与所述载重侧搬运机构一起向所述阵列方向移动的结构。
6.根据权利要求2所述的板状构件移载设备，其特征在于， 所述支架具有多个支持构件； 所述多个支持构件在所述搬运方向上隔着间隔配置，并且在其上表面上分别能支持所述板状构件地构成； 所述支架侧运送部具有使所述板状构件在支架侧运送部表面上移动而运送的支架侧驱动构件； 所述支架侧搬运机构形成为在所述支架侧运送部表面位于比所述支持构件的上表面高的位置上的支架侧搬运位置和所述支架侧运送部表面位于比所述支持构件的上表面低的位置上的支架侧待机位置之间使所述支架侧运送部能升降的结构。
7.根据权利要求6所述的板状构件移载设备，其特征在于， 所述载重侧运送部具有使所述板状构件在载重侧运送部表面上移动而运送的载重侧驱动构件； 所述载重侧搬运机构形成为在所述载重侧运送部表面位于与对应于所述支架侧搬运位置的所述支架侧运送部表面实质上相同的高度的载重侧搬运位置、和所述载重侧运送部表面低于所述支持构件的上表面的待机位置之间使所述载重侧运送部能升降的结构。
8.根据权利要求2所述的板状构件移载设备，其特征在于， 还具备检测所述载重侧运送部和所述支架侧运送部是否在所述搬运方向上并排的位置检测传感器； 所述载重侧运送部和所述支架侧运送部形成为由所述位置检测传感器检测到所述载重侧运送部和所述支架侧运送部在所述搬运方向上并排的状况时，执行所述板状构件的传送的结构。
9.根据权利要求1所述的板状构件移载机构设备，其特征在于，所述翻动件转动机构形成为通过所述移动机构移动时，转动所述翻动件以使支持于该翻动件上的所述板状构件倾倒的结构。
10.根据权利要求1所述的板状构件移载设备，其特征在于，所述翻动件形成为具有能转动的多个球面滚子，并且通过所述多个球面滚子支持所述板状构件的背面的结构。
全文摘要
本发明具备作为板状构件的玻璃板(2)以竖立状态向前后方向排列并收纳的支架(32)、和通过使玻璃板(2)向左右方向移动而与支架(32)之间传送的载重机械手(10)。载重机械手(10)具有载重侧行驶基台(14)、翻动件(17)、载重侧搬运基台和滚子。翻动件(17)形成为通过翻动执行器相对于载重侧行驶基台(14)绕轴线(L1)转动，并且通过转动使装载在其上的玻璃板(2)竖立或者倾倒的结构。所述滚子可转动地设置在载重侧搬运基台(25)上，通过转动将玻璃板(2)运送至支架(32)内。借助于此，本发明可以将作为板状构件的玻璃板(2)以竖立状态插入到支架(32)内，或者可以保持竖立状态从支架(32)中取出。
文档编号B65G49/06GK103052572SQ201180040079
公开日2013年4月17日 申请日期2011年8月25日 优先权日2010年8月27日
发明者桥本康彦, 小野茂树, 坂东贤二 申请人:川崎重工业株式会社