专利名称：冰激凌自动装箱系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动装箱系统，具体地说是一种用于各种冰激凌的自动装箱系统。
背景技术：
现有的袋式或杯式冰激凌制备出来后，需要对其放置入包装箱中进行储存运输。目前大多冰激凌生产厂家仍采用人工装箱的方式进行操作，即装箱工人坐在冰激凌成品输送线的两侧，当冰激凌成品沿输送线运行时，装箱工人根据包装箱的大小拾取相应数量的冰激凌分层放入包装箱，该种方法费时费力，人工需求量较大但工作效率较低；目前也有部分厂家通过硅胶制成的吸盘来实现冰激凌的抓取装箱，该种吸盘由于对冰激凌的位置要求非常高，一旦吸盘接触方向和冰激凌整合位置不准，就会导致冰激凌产品吸不起并脱落，影响生产稳定性和产品包装品质。同时硅胶吸盘对抓取的冰激凌形状和包装材料有较严格要 求，硅胶吸盘不适合某些冰激凌包装材料，同样会造成吸不起并脱落现象。
发明内容本实用新型的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种适用范围广、受用寿命长、工况稳定的冰激凌自动装箱系统。本实用新型的目的是通过以下技术方案解决的一种冰激凌自动装箱系统，包括冰激凌输送线、包装箱输送线和抓取机器人，冰激凌输送线与包装箱输送线沿使用方向上并行设置且两者分别经过至少一个抓取机器人的下方位置，所述的冰激凌输送线沿输送方向上依次设有传感器和挡板，所述抓取机器人的机械手下端设有工夹具，工夹具位于传感器和挡板之间区域的上侧，工夹具的下部设有整体式的负压腔，所述负压腔的底面上设有负压孔，负压腔的上部设有与其相连通的抽风口和吹气口，抽风口和吹气口分别通过连接管与抽风机和吹气机相连。所述的工夹具包括连接臂、上盖和底座，连接臂的上端与抓取机器人的机械手固定相连，连接臂的下端固定在上盖的上端面上，底座的上部固定嵌置在上盖内且底座和上盖之间的空腔构成负压腔。所述的工夹具采用硬性材料制成；工夹具上的底座和上盖之间通过焊接密封相连构成负压腔。所述的负压孔均匀分布在工夹具中底座的底面上，负压孔的孔径大小为4_8mm。所述底座的底部两侧设有用以排列整合冰激凌成品的侧板，侧板位于底座与冰激凌输送线的输送方向相垂直的侧边处。所述连接臂的下端圆周处设有与其固定相连的肋条，所述肋条的另一边与上盖的上端面固定相连。所述的传感器和挡板成对设置在冰激凌输送线上，传感器位于冰激凌输送线的边侧，挡板横跨设置在冰激凌输送线输送平台的上侧。[0012]所述冰激凌输送线的一侧设有呈斜坡状设置的导向支持板，所述的导向支持板位于包装箱输送线和冰激凌输送线之间并沿输送方向上位于传感器和挡板之间。所述的导向支持板斜面上端的竖直高度不高于冰激凌输送线输送平面的竖直高度；所述的导向支持板斜面下端的竖直高度不低于相邻侧包装箱输送线护栏的竖直高度。所述的抓取机器人带动工夹具沿冰激凌输送线的输送方向抓取整合冰激凌成品至挡板处后沿导向支持板的坡度方向运行将冰激凌成品放入包装箱输送线上的包装箱内。本实用新型相比现有技术有如下优点本实用新型通过采用计数的传感器、挡板以及具有整体式负压腔的工夹具相配合对冰激凌进行抓取装箱，负压腔内的负压不仅均衡而且不易掉件，适用于不同规格形状的冰激凌抓取装箱；同时整个工夹具采用硬质材料制成，坚固耐用寿命长并且不易变形。本实用新型通过在冰激凌输送线的一侧设置斜坡状的导向支持板，且导向支持板的低端高于该位置处的包装箱输送线的护栏高度，使冰激凌直接沿导向支持板放入包装箱内，整个抓取装箱过程与人的装箱动作相似，具有工作效率高、操作方便且使用寿命长的特点，适宜推广使用。
附图I为本实用新型的冰激凌自动装箱系统结构示意图；附图2为本实用新型的工夹具结构示意图；附图3为本实用新型的底座结构示意图。其中1 一冰激凌输送线；2—包装箱输送线；3—抓取机器人；4一传感器；5—挡板；6—工夹具；7—负压腔；8—负压孔；9一抽风口 ；10 —吹气口 ；11 一连接管；12—连接臂；13—上盖；14一底座；15—侧板；16—肋条；17—导向支持板。
具体实施方式
以下结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。如图1-3所示一种冰激凌自动装箱系统，包括冰激凌输送线I、包装箱输送线2和抓取机器人3，抓取机器人3选用德尔塔机器人，冰激凌输送线I与包装箱输送线2沿使用方向上并行设置且两者分别经过至少一个抓取机器人3的下方位置。在沿冰激凌输送线I的输送方向上依次设有传感器4和挡板5，在抓取机器人3的机械手下端设有采用硬性材料制成的工夹具6，工夹具6位于传感器4和挡板5之间区域的上侧，工夹具6包括连接臂12、上盖13和底座14，连接臂12的上端与抓取机器人3的机械手固定相连，连接臂12的下端固定在上盖13的上端面上，底座14的上部固定嵌置在上盖13内且底座14和上盖13之间的空腔构成一整体式的负压腔7，底座14和上盖13之间通过焊接密封相连构成负压腔7，底座14的底面上设有均匀分布的负压孔8，负压孔8的孔径大小为4-8mm ;另外在上盖13上分别设有与负压腔7相连通的抽风口 9和吹气口 10，抽风口 9和吹气口 10分别通过连接管11与抽风机和吹气机相连以使得该工夹具6实现对冰激凌的抓取和装箱。另外为使冰激凌成品能够更好的排列整合，在底座14的底部两侧设有用以排列整合冰激凌成品的侧板15,侧板15位于底座14与冰激凌输送线I的输送方向相垂直的侧边处；同时为加强连接臂12的强度，在连接臂12的下端圆周处设有与其固定相连的肋条16，该肋条16沿连接臂12的圆周均匀分布且肋条16的另一边与上盖13的上端面固定相连。另外上述沿冰激凌输送线I的输送方向上设置的传感器4和挡板5，其中传感器4采用计数传感器，且传感器4位于冰激凌输送线I的边侧，挡板5横跨设置在冰激凌输送线I输送平台的上侧；在冰激凌输送线I的一侧还设有呈斜坡状设置的导向支持板17，导向支持板17不但位于包装箱输送线2和冰激凌输送线I之间而且沿输送方向上位于传感器4和挡板5之间，为使整个操作系统的操作与人工操作过程相似，该导向支持板17斜面上端的竖直高度不能高于冰激凌输送线I输送平面的竖直高度，同时导向支持板17斜面下端的竖直高度不能低于相邻侧包装箱输送线2护栏的竖直高度，使用时抓取机器人3带动工夹具6沿冰激凌输送线I的输送方向抓取整合冰激凌成品至挡板5处后沿导向支持板17的坡度方向运行将冰激凌成品放入包装箱输送线2上的包装箱内，使其操作过程高度拟人化。本实用新型在使用时，冰激凌输送线I正常工作时，包装好的单个冰激凌沿冰激凌输送线I的输送平台不断前行，并在到达挡板5处停下来，当经过挡板5前侧的传感器4 的冰激凌达到设定数值时，抓取机器人3带动工夹具6移动到冰激凌输送线I输送平台的正上方，抽风机将工夹具6内的负压腔7抽成负压用以抓取冰激凌，同时抓取机器人3带动工夹具6沿冰激凌输送线I的输送方向前行，其中底座14上的侧板15起到对冰激凌的排列整合作用，抓取机器人3带动工夹具6行至挡板5处即完成一次整合抓取动作，接着抓取机器人3带动工夹具6沿导向支持板17的坡度方向移动至包装箱输送线2上的包装箱上方，接着吹气机工作使得抓取的冰激凌落入包装箱中完成一次自动装箱过程，上述抓取装箱动作不需过多提升冰激凌的高度，采用不断下降的过程完成装箱动作，实现操作过程的高度拟人化，具有较佳的稳定性和安全性。接着循环往复，实现冰激凌的自动装箱过程。本实用新型通过采用计数的传感器4、挡板5以及具有整体式负压腔7的工夹具6相配合对冰激凌进行抓取装箱，负压腔7内的负压不仅均衡而且不易掉件，适用于不同规格形状的冰激凌抓取装箱，并且整个工夹具6采用硬质材料制成，坚固耐用寿命长并且不易变形；同时通过在冰激凌输送线I的一侧设置斜坡状的导向支持板17，且导向支持板17的低端高于该位置处的包装箱输送线2的护栏高度，使冰激凌直接沿导向支持板17放入包装箱内，整个抓取装箱过程与人的装箱动作相似，具有工作效率高、操作方便且使用寿命长的特点，适宜推广使用。以上实施例仅为说明本实用新型的技术思想，不能以此限定本实用新型的保护范围，凡是按照本实用新型提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本实用新型保护范围之内；本实用新型未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。
权利要求1.一种冰激凌自动装箱系统，包括冰激凌输送线(I)、包装箱输送线(2)和抓取机器人(3),冰激凌输送线(I)与包装箱输送线(2)沿使用方向上并行设置且两者分别经过至少一个抓取机器人(3)的下方位置，其特征在于所述的冰激凌输送线(I)沿输送方向上依次设有传感器(4)和挡板(5)，所述抓取机器人(3)的机械手下端设有工夹具(6)，工夹具(6)位于传感器(4)和挡板(5)之间区域的上侧，工夹具(6)的下部设有整体式的负压腔(7)，所述负压腔(7)的底面上设有负压孔(8)，负压腔(7)的上部设有与其相连通的抽风口(9)和吹气口( 10)，抽风口(9)和吹气口( 10)分别通过连接管(11)与抽风机和吹气机相连。
2.根据权利要求I所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的工夹具(6)包括连接臂(12)、上盖(13)和底座(14)，连接臂(12)的上端与抓取机器人(3)的机械手固定相连，连接臂(12)的下端固定在上盖(13)的上端面上，底座(14)的上部固定嵌置在上盖(13)内且底座(14)和上盖(13)之间的空腔构成负压腔(7)。
3.根据权利要求I或2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的工夹具(6)采用硬性材料制成；工夹具(6)上的底座(14)和上盖(13)之间通过焊接密封相连构成负压腔(7)。
4.根据权利要求I或2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的负压孔(8)均匀分布在工夹具(6)中底座(14)的底面上，负压孔(8)的孔径大小为4-8mm。
5.根据权利要求2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述底座(14)的底部两侧设有用以排列整合冰激凌成品的侧板(15)，侧板(15)位于底座(14)与冰激凌输送线(I)的输送方向相垂直的侧边处。
6.根据权利要求2所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述连接臂(12)的下端圆周处设有与其固定相连的肋条(16)，所述肋条(16)的另一边与上盖(13)的上端面固定相连。
7.根据权利要求I所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的传感器(4)和挡板(5 )成对设置在冰激凌输送线(I)上，传感器(4 )位于冰激凌输送线(I)的边侧，挡板(5 )横跨设置在冰激凌输送线(I)输送平台的上侧。
8.根据权利要求I所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述冰激凌输送线(I)的一侧设有呈斜坡状设置的导向支持板(17)，所述的导向支持板(17)位于包装箱输送线(2)和冰激凌输送线(I)之间并沿输送方向上位于传感器(4)和挡板(5)之间。
9.根据权利要求8所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的导向支持板(17)斜面上端的竖直高度不高于冰激凌输送线(I)输送平面的竖直高度；所述的导向支持板(17)斜面下端的竖直高度不低于相邻侧包装箱输送线(2)护栏的竖直高度。
10.根据权利要求I或8所述的冰激凌自动装箱系统，其特征在于所述的抓取机器人(3)带动工夹具(6)沿冰激凌输送线(I)的输送方向抓取整合冰激凌成品至挡板(5)处后沿导向支持板(17)的坡度方向运行将冰激凌成品放入包装箱输送线(2)上的包装箱内。
专利摘要本实用新型公开了一种冰激凌自动装箱系统，包括冰激凌输送线(1)、包装箱输送线(2)和抓取机器人(3)，该冰激凌输送线(1)沿输送方向上依次设有传感器(4)和挡板(5)，所述抓取机器人(3)的机械手下端设有工夹具(6)，工夹具(6)位于传感器(4)和挡板(5)之间区域的上侧，工夹具(6)的下部设有整体式的负压腔(7)，上述负压腔(7)的底面上设有负压孔(8)，负压腔(7)的上部设有与其相连通的抽风口(9)和吹气口(10)，抽风口(9)和吹气口(10)分别通过连接管(11)与抽风机和吹气机相连。本实用新型操作拟人化，工作效率高、使用寿命长且适用范围广，适宜推广使用。
文档编号B65B35/38GK202642155SQ20122022445
公开日2013年1月2日 申请日期2012年5月18日 优先权日2012年5月18日
发明者李政德, 刘霞 申请人:苏州澳昆智能机器人技术有限公司