专利名称：水平自动抓取装置的制作方法
技术领域：
水平自动抓取装置
技术领域：
本实用新型涉及自动生产线上的分拣技术，更具体地说，涉及一种水平自动抓取
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背景技术：
现有的自动化生产线上，经常需要设置分拣、排序、排错等工序，即需要根据预设要求(如位置、选择条件)对生产线上的物品进行抓取并移动，此操作多为人工进行。由于在输送线上进行人工分拣，排序，排错，是高强度的重复性工作，很容易出现误操作而造成次品或浪费。随着自动化行业的迅速发展，出现了使用三坐标机械设备配合气爪等零件的进行分拣、排序、排错的自动抓取装置，但由于其固有结构限制，其安装位置、空间、行程等都有一定的限制。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术自动抓取装置存在安装受限的问题，提供一种能够灵活安装在生产线各个位置的水平自动抓取装置。本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是构造一种水平自动抓取装置，包括固定在安装位置的机架、一端转 动设置在所述机架上而另一端与第二摆臂转动连接的第一摆臂、一端与所述第一悬臂转动连接而另一端设有抓取生产线上物品的机械爪的第二摆臂、驱动第一摆臂和第二摆臂转动的驱动机构；所述第一摆臂和机架之间的转动轴线以及第一摆臂和第二摆臂之间的转动轴线都垂直于生产线上物品所在平面。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述驱动机构包括驱动所述第一摆臂相对于所述机架转动的第一驱动电机、驱动所述第二摆臂相对于所述第一摆臂转动的第二驱动电机、控制所述第一驱动电机和第二驱动电机工作的驱动控制器。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述第一摆臂一端固定设有第一转轴，所述第一转轴与机架转动配合。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述第一驱动电机驱动固定设置在所述机架上并驱动所述第一转轴相对于机架转动。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述第一摆臂相对于设有第一转轴的另一端固定设有第二转轴，所述第二转轴与所述第二摆臂转动配合。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述第二驱动电机驱动固定设置在所述第二摆臂上并驱动所述第二转轴相对于第二摆臂转动。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述第二摆臂上与第二转轴配合端相对的另一端设有与所述第二转轴平行的升降杆，所述升降杆的下端设有所述机械爪。在本实用新型所述水平自动抓取装置中，所述升降杆与第二摆臂螺纹配合。实施本实用新型所述水平自动抓取装置，具有以下有益效果通过设置机架、一端转动连接在机架上的第一摆臂、一端转动连接在第一摆臂另一端的第二摆臂、设置在第二摆臂另一端的机械爪、驱动第一摆臂和第二摆臂转动的驱动机构，并且设置第一摆臂的转动轴线和第二摆臂的转动轴线都垂直于生产线上物品所在平面；这样驱动机构带动第一摆臂绕其转动轴线转动，使得第一摆臂的另一端在平行于生产线上物品所在平面的平面内做圆弧运动；同时驱动机构驱动第二摆臂绕第一摆臂和第二摆臂之间的转动轴线转动，使得第二摆臂的另一端在平行于生产线上物品所在平面的平面内做圆弧运动，两弧线运动复合后带动机械爪可在生产线上物品所在平面内移动到任一位置，实现物品的移动。由于计价可安装于流水线的侧面，不占用生产线上方的空间，并且还可以采用水平安装或者吊装、侧装多种安装方式；同时通过驱动机构根据输入的坐标信号控制两摆臂快速移动，具有动作迅速、准确；整个装置结构简单、外形小巧，适用各种生产线。下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型所述水平自动抓取装置优选实施例的立体图；图2是本实用新型所述水平自动抓取装置的侧视图；图3是本实用新型所述水平自动抓取装置的仰视图。
具体实施方式如图1、2、3所示，本实用新型所述水平自动抓取装置主要包括机架1、第一摆臂2、第二摆臂3、驱动机构。其中机架I固定安装在生产线上，第一摆臂2的一端转动设置在机架I上而另一端与第二摆臂3转动连接，第二摆臂3的一端与第一摆臂2转动连接而另一端设有机械爪4，驱动机构驱动第一摆臂2和第二摆臂3转动，机械爪4抓取生产线上的物品；并且第一摆臂2和机架I之间 的转动轴线以及第一摆臂2和第二摆臂3之间的转动轴线都垂直于生产线上物品所在平面。具体地，可设置驱动机构包括第一驱动电机5、第二驱动电机6和驱动控制器。其中第一驱动电机5用于驱动第一摆臂2相对于机架I转动，第二驱动电机6用于驱动第二摆臂3相对于第一摆臂2转动，驱动控制器用于控制第一驱动电机5和第二驱动电机6工作，以控制第一摆臂2和第二摆臂3的转动角度。可以在第一摆臂2上与机架I配合的一端固定设置第一转轴7，通过第一转轴7与机架I形成轴孔配合，实现与机架I转动连接。可以将第一驱动电机5固定设置在机架I上，通过第一驱动电机5驱动第一转轴7,使得第一摆臂2相对于机架I转动。可以在第一摆臂2上相对于设有第一转轴7 —端的另一端固定设置第二转轴8，通过第二转轴8与第二摆臂3形成轴孔配合，实现与第二摆臂3转动连接。可以将第二驱动电机6固定设置在第二摆臂3上，通过第二驱动电机6驱动第二转轴8，使得第二摆臂3相对于第一摆臂2转动。优选在第二摆臂3上设置升降杆9，机械爪4设置在升降杆9的下端，升降杆9与第二转轴8平行，并能相对于第二摆臂3上下滑动。具体地，可设置升降杆9和第二摆臂3之间为螺纹配合，如丝杠连接；可在第二摆臂3上设置驱动电机驱动升降杆9相对于第二摆臂3转动，从而使得升降杆9相对于第二摆臂3上下滑动。[0023]工作时，外部监控设备扑捉并判断生产线上物品的位置是否符合标准或者是否存在缺陷等，再判断是否需要移动物品。如果需要移动物品，则外部监控设备向驱动控制器输送控制信号。驱动控制器根据控制信号驱动各个驱动电机，使得第一摆臂和第二摆臂转动，带动机械爪4朝向目标物品的位置快速移动，到达目标物品后机械爪4抓取物品再移动到目标位置后释放物品，以便实现生产线上对物品进行排序、分拣等工序。以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
权利要求1.一种水平自动抓取装置，其特征在于，包括固定在安装位置的机架、一端转动设置在所述机架上而另一端与第二摆臂转动连接的第一摆臂、一端与所述第一悬臂转动连接而另一端设有抓取生产线上物品的机械爪的第二摆臂、驱动第一摆臂和第二摆臂转动的驱动机构；所述第一摆臂和机架之间的转动轴线以及第一摆臂和第二摆臂之间的转动轴线都垂直于生产线上物品所在平面。
2.根据权利要求1所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括驱动所述第一摆臂相对于所述机架转动的第一驱动电机、驱动所述第二摆臂相对于所述第一摆臂转动的第二驱动电机、控制所述第一驱动电机和第二驱动电机工作的驱动控制器。
3.根据权利要求2所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述第一摆臂一端固定设有第一转轴，所述第一转轴与机架转动配合。
4.根据权利要求3所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述第一驱动电机驱动固定设置在所述机架上并驱动所述第一转轴相对于机架转动。
5.根据权利要求3所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述第一摆臂相对于设有第一转轴的另一端固定设有第二转轴，所述第二转轴与所述第二摆臂转动配合。
6.根据权利要求5所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述第二驱动电机驱动固定设置在所述第二摆臂上并驱动所述第二转轴相对于第二摆臂转动。
7.根据权利要求1至6中任一项所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述第二摆臂上与第二转轴配合端相对的另一端设有与所述第二转轴平行的升降杆，所述升降杆的下端设有所述机械爪。
8.根据权利要求7所述水平自动抓取装置，其特征在于，所述升降杆与第二摆臂螺纹配合。
专利摘要本实用新型涉及一种水平自动抓取装置，包括固定在安装位置的机架、一端转动设置在机架上而另一端与第二摆臂转动连接的第一摆臂、一端与第一悬臂转动连接而另一端设有抓取生产线上物品的机械爪的第二摆臂、驱动第一摆臂和第二摆臂转动的驱动机构；第一摆臂和机架之间的转动轴线以及第一摆臂和第二摆臂之间的转动轴线都垂直于生产线上物品所在平面。驱动机构驱动第一摆臂和第二摆臂绕各自转动轴线转动，使得机械爪可在生产线上物品所在平面内移动到任一位置，实现物品的移动，可根据输入的坐标信号控制两摆臂快速移动，具有动作迅速、准确；整个装置结构简单、外形小巧，适用各种生产线。
文档编号B65G47/90GK202880446SQ20122053336
公开日2013年4月17日 申请日期2012年10月18日 优先权日2012年10月18日
发明者张勇, 杨子杰 申请人:深圳市泰科盛自动化系统有限公司