专利名称：一种组合改变容易的抓手装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及包装机械领域，尤其涉及其中的抓手装置。
背景技术：
对于在生产线上抓取一组一组物品的抓手装置，比如将分列排队的物品进行装箱或分组移送的抓手装置，其抓手的组合是固定的或很难调整，如果物品品种更换或者物品组合方式改变，需要把整个抓手装置都更换，或者进行大规模的拆换和调试，非常麻烦。
发明内容本实用新型所要解决的技术问题是提供一种组合改变容易的抓手装置，以克服背景技术中的缺陷。为此，本实用新型采用以下第一技术方案:它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交；所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动；所述多列的纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，所述横向连接条上设有规定纵向安装条间距的横向长孔，所述多列的纵向安装条被分为横向联动条和横向基准条，横向基准条处于所述多列的纵向安装条的第一列或最后一列，横向联动条设有穿过所述横向长孔并与其配合的定距限位件，横向基准条的位置被固定；所述多行的横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，所述纵向连接条上设有规定横向安装条间距的纵向长孔，所述多行的横向安装条被分为纵向联动条和纵向基准条，所述多行的横向安装条的第一行或最后一行为纵向基准条，与所述纵向长孔对应的纵向联动条设有穿过所述纵向长孔并与其配合的定距限位件，纵向基准条的位置被固定；所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，最远离纵向基准条的纵向联动条和纵向移动驱动气缸的工作端连接，所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，最远离横向基准条的横向联动条和横向移动驱动气缸的工作端连接；所述纵向移动驱动气缸、横向移动驱动气缸安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。在采用上述第一技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案:—对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成；[0011 ] 所述横向连接条上的横向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距；所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；第一方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一，第二方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之另一。所述多列的纵向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的纵向安装条均被配置专属该组的横向移动驱动气缸，且各组中的横向基准条同处于各组的第一列或最后一列；或者/和，所述多行的横向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的横向安装条均被配置专属该组的纵向移动驱动气缸，且各组中的纵向基准条同处于各组的第一行或最后一行。为解决上述技术问题，本实用新型还可采用以下第二技术方案:它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动；所述多列的纵向安装条被分为两组，每组纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，两组之间的相邻纵向安装条两端之间分别由横向固定连接条连接，所述横向连接条上设有规定组内纵向安装条间距的第一横向长孔，所述横向固定连接条上设有规定组间纵向安装条间距的第二横向长孔，所述相邻纵向安装条设有穿过第二横向长孔并与其配合的定距限位件，其余纵向安装条设有穿过第一横向长孔并与其配合的定距限位件；所述多行的横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，所述纵向连接条上设有规定横向安装条间距的纵向长孔，所述多行的横向安装条被分为纵向联动条和纵向基准条，所述多行的横向安装条的第一行或最后一行为纵向基准条，与所述纵向长孔对应的纵向联动条设有穿过所述纵向长孔并与其配合的定距限位件，纵向基准条的位置被固定；所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，最远离纵向基准条的纵向联动条和纵向移动驱动气缸的工作端连接；所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，所述多列的纵向安装条中，其中一侧的最外一列纵向安装条安装横向移动驱动气缸，另一侧的最外一列纵向安装条和横向移动驱动气缸的工作端连接；[0020]所述横向固定连接条、纵向移动驱动气缸安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。在采用上述第二技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案:一对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成；所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；第二方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一。所述多行的横向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的横向安装条均被配置专属该组的纵向移动驱动气缸，且各组中的纵向基准条同处于各组的第一行或最后一行。为解决上述技术问题，本实用新型还可采用以下第三技术方案:它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动；所述多列的纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，所述横向连接条上设有规定纵向安装条间距的横向长孔，所述多列的纵向安装条被分为横向联动条和横向基准条，横向基准条处于所述多列的纵向安装条的第一列或最后一列，横向联动条设有穿过所述横向长孔并与其配合的定距限位件，横向基准条的位置被固定；所述多行的横向安装条被分为两组，每组横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，两组之间的相邻横向安装条两端之间分别由纵向固定连接条连接，所述纵向连接条上设有规定组内横向安装条间距的第一孔，所述纵向固定连接条上设有规定组间横向安装条间距的第二纵向长孔，所述相邻横向安装条设有穿过第二纵向长孔并与其配合的定距限位件，其余横向安装条设有穿过第一孔并与其配合的定距限位件，所述第一孔为第一纵向长孔或圆孔；所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，最远离横向基准条的横向联动条和横向移动驱动气缸的工作端连接；所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，所述多行的横向安装条中，其中一侧的最外一行横向安装条安装纵向移动驱动气缸，另一侧的最外一行横向安装条和纵向移动驱动气缸的工作端连接；所述纵向固定连接条、横向移动驱动气缸安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。在采用上述第三技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案:—对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成；所述横向连接条上的横向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距；第一方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一。所述多列的纵向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的纵向安装条均被配置专属该组的横向移动驱动气缸，且各组中的横向基准条同处于各组的第一列或最后一列。为解决上述技术问题，本实用新型还可采用以下第四技术方案:它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动；所述多列的纵向安装条被分为两组，每组纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，两组之间的相邻纵向安装条两端之间分别由横向固定连接条连接，所述横向连接条上设有规定组内纵向安装条间距的第一横向长孔，所述横向固定连接条上设有规定组间纵向安装条间距的第二横向长孔，所述相邻纵向安装条设有穿过第二横向长孔并与其配合的定距限位件，其余纵向安装条设有穿过第一横向长孔并与其配合的定距限位件；所述多行的横向安装条被分为两组，每组横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，两组之间的相邻横向安装条两端之间分别由纵向固定连接条连接，所述纵向连接条上设有规定组内横向安装条间距的第一孔，所述纵向固定连接条上设有规定组间横向安装条间距的第二纵向长孔，所述相邻横向安装条设有穿过第二纵向长孔并与其配合的定距限位件，其余横向安装条设有穿过第一孔并与其配合的定距限位件，所述第一孔位纵向长孔或圆孑L ；所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，所述多列的纵向安装条中，其中一侧的最外一列纵向安装条安装横向移动驱动气缸，另一侧的最外一列纵向安装条和横向移动驱动气缸的工作端连接；所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，所述多行的横向安装条中，其中一侧的最外一行横向安装条安装纵向移动驱动气缸，另一侧的最外一行横向安装条和纵向移动驱动气缸的工作端连接；所述纵向固定连接条、横向固定连接条安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。在采用上述第四技术方案的基础上，本实用新型还可采用以下进一步的技术方案:—对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成。由于采用本实用新型的技术方案，在更换组合方式和物品品种时，本实用新型无需更换整个抓手装置，本实用新型可通过更换横向连接条、纵向连接条，或者更换横向连接条、纵向连接条、横向固定连接条、纵向固定连接条轻易地改变抓手的矩阵组合方式，操作简单快速，更换部件少、适用品种广；并且本实用新型能够同时进行单通道多组物品的移送、双通道多组物品移送，如果需要的话，还可实现三通道等多通道的多组物品移送。
图1为本实用新型所提供的实施例的示意图。图2为本实用新型所提供的实施例的爆炸图。图3为本实用新型所提供的实施例对物品的分组移送方式示意图。
具体实施方式
参照附图。本实用新型包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座1，物品抓手安装在抓手安装座I上。所述抓手装置包括多行的横向安装条2和多列的纵向安装条3，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座I可滑动地安装在横向安装条2和纵向安装条3之间，能被横向安装条2推动沿纵向安装条3纵向移动以及被纵向安装条3推动而沿横向安装条2横向移动；如图所示，所述多列的纵向安装条被分为两组A、B，每组纵向安装条的两端分别由横向连接条41串接，两组之间的相邻纵向安装条两端之间分别由横向固定连接条42连接，所述横向连接条41上设有规定组内纵向安装条间距的第一横向长孔410，该间距对应包整体内的物品的行距或列距，所述横向固定连接条42上设有规定组间纵向安装条间距的第二横向长孔420，该间距对应包整体的间距，所述相邻纵向安装条设有穿过第二横向长孔420并与其配合的定距限位件32，其余纵向安装条设有穿过第一横向长孔410并与其配合的定距限位件31 ；所述多行的横向安装条2的两端分别由纵向连接条5串接，所述纵向连接条5上设有规定横向安装条间距的纵向长孔50，所述多行的横向安装条2被分为纵向联动条和纵向基准条，所述多行的横向安装条的第一行或最后一行为纵向基准条25，与所述纵向长孔25对应的纵向联动条设有穿过所述纵向长孔25并与其配合的定距限位件21，纵向基准条的位置被用螺栓固定；上述的定距限位件21、31、32可采用螺栓。所述抓手装置为多行的横向安装条2的两端分别配置纵向移动驱动气缸6，最远离纵向基准条25的纵向联动条26和纵向移动驱动气缸的工作端61连接；所述抓手装置为多列的纵向安装条3的两端分别配置横向移动驱动气缸7，所述多列的纵向安装条中，其中一侧的最外一列纵向安装条33安装横向移动驱动气缸7,另一侧的最外一列纵向安装条34和横向移动驱动气缸7的工作端71连接；所述横向固定连接条42、纵向移动驱动气缸6安装在抓手装置的机架8上，机架8上还设有横向安装条2的纵向移动导向条81和纵向安装条3的横向移动导向条82，横向安装条2和纵向安装条3的两端分别具有安装部23、35，所述横向安装条的安装部23与纵向移动导向条81滑动连接，所述纵向安装条的安装部35与横向移动导向条82滑动连接。如图所示，一对平行的横向导向条24构成一行横向安装条2，一对平行的纵向导向条36构成一列纵向安装条3,所述抓手安装座I可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。如图所示,所述横向连接条和纵向连接条均由多片串接构成,相邻的横向连接条和纵向连接条之间为其中的一片，并由所述多片串接构成横向连接条和纵向连接条；横向连接条和纵向连接条也可以是一片构成，而与多行横向连接条对应；所述纵向连接条上的纵向长孔有二种长度规格，第一种长度规格a对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格b对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；第二方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一，这样，机械手一次搬运至少二排包装体的包装量。实施中，所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格a，该长度规格a对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距,这样,机械手一次搬运一排包装体的包装量；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；以上横向安装条2的布置方式为对应在第二方向上物品之间具有一定间距的情况。当在第二方向上包装体内的物品为紧挨状态时(也即在第二方向上处于最小间距的状态时)，所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距，对应包装体内的物品的横向安装条，串接它们的纵向连接条上设置圆孔，与这些圆孔对应的纵向联动条上的定距限位件21穿过这些圆孔，使得这些横向安装条尽管能够运动，但是它们之间的间距不能改变。当横向安装条2的行数较多时，所述多行的横向安装条被分为二组或三组以上的多组(比如，本实施例共24行横向安装条，被分均为2组，分别被标为C和D)，每组的横向安装条2均被配置专属该组的纵向移动驱动气缸6 (也即，共有4个纵向移动驱动气缸6)，且各组中的纵向基准条25同处于各组的第一行或最后一行(比如，本实施例中，右数第一行和第十三行横向安装条为纵向基准条25)。如果横向安装条2不分组，则右数第一行或左数第一行为横向安装条为纵向基准条25[0064]本实施例为对应双通道的抓手装置(即物品的输入列数对应一排两个包装体的抓手装置，如图3所示，被输入的物品100共6列，被均分为两组、每组3列输送)。如果是对应单通道的抓手装置(即物品的输入列数对应每排单个包装体的抓手装置)，则多列的纵向安装条的布置方式及联动方式可采用发明内容中的第一技术方案。此外，对应双通道的抓手装置，多列的纵向安装条3的布置方式及联动方式也可采用发明内容中的第一技术方案的进一步技术方案。此外，在上述实施例中，当多行的横向安装条2被分组时，横向安装条2的布置方式及联动方式也可采用发明内容中的第三技术方案。在工作时,通过纵向移动驱动气缸6和横向移动驱动气缸7的依次工作,使得抓手装置上所安装的抓手排列能按图3所示那样变化。
权利要求1.一种组合改变容易的抓手装置，它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交；所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动； 所述多列的纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，所述横向连接条上设有规定纵向安装条间距的横向长孔，所述多列的纵向安装条被分为横向联动条和横向基准条，横向基准条处于所述多列的纵向安装条的第一列或最后一列，横向联动条设有穿过所述横向长孔并与其配合的定距限位件，横向基准条的位置被固定； 所述多行的横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，所述纵向连接条上设有规定横向安装条间距的纵向长孔，所述多行的横向安装条被分为纵向联动条和纵向基准条，所述多行的横向安装条的第一行或最后一行为纵向基准条，与所述纵向长孔对应的纵向联动条设有穿过所述纵向长孔并与其配合的定距限位件，纵向基准条的位置被固定； 所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，最远离纵向基准条的纵向联动条和纵向移动驱动气缸的工作端连接，所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，最远离横向基准条的横向联动条和横向移动驱动气缸的工作端连接； 所述纵向移动驱动气缸、横向移动驱动气缸安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。
2.如权利要求1所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于一对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。
3.如权利要求1所述的 一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成； 所述横向连接条上的横向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距； 所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；第一方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一，第二方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之另一。
4.如权利要求1、2或3所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述多列的纵向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的纵向安装条均被配置专属该组的横向移动驱动气缸，且各组中的横向基准条同处于各组的第一列或最后一列；或者/和，所述多行的横向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的横向安装条均被配置专属该组的纵向移动驱动气缸，且各组中的纵向基准条同处于各组的第一行或最后一行。
5.一种组合改变容易的抓手装置，它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动； 所述多列的纵向安装条被分为两组，每组纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，两组之间的相邻纵向安装条两端之间分别由横向固定连接条连接，所述横向连接条上设有规定组内纵向安装条间距的第一横向长孔，所述横向固定连接条上设有规定组间纵向安装条间距的第二横向长孔，所述相邻纵向安装条设有穿过第二横向长孔并与其配合的定距限位件，其余纵向安装条设有穿过第一横向长孔并与其配合的定距限位件； 所述多行的横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，所述纵向连接条上设有规定横向安装条间距的纵向长孔，所述多行的横向安装条被分为纵向联动条和纵向基准条，所述多行的横向安装条的第一行或最后一行为纵向基准条，与所述纵向长孔对应的纵向联动条设有穿过所述纵向长孔并与其配合的定距限位件，纵向基准条的位置被固定； 所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，最远离纵向基准条的纵向联动条和纵向移动驱动气缸的工作端连接；所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，所述多列的纵向安装条中，其中一侧的最外一列纵向安装条安装横向移动驱动气缸， 另一侧的最外一列纵向安装条和横向移动驱动气缸的工作端连接； 所述横向固定连接条、纵向移动驱动气缸安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。
6.如权利要求5所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于一对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。
7.如权利要求5所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成； 所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第二方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距；或者，所述纵向连接条上的纵向长孔有一种长度规格，该长度规格对应生产线上在第二方向上的包装体间的间距； 第二方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一。
8.如权利要求5、6或7所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述多行的横向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的横向安装条均被配置专属该组的纵向移动驱动气缸，且各组中的纵向基准条同处于各组的第一行或最后一行。
9.一种组合改变容易的抓手装置，它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动； 所述多列的纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，所述横向连接条上设有规定纵向安装条间距的横向长孔，所述多列的纵向安装条被分为横向联动条和横向基准条，横向基准条处于所述多列的纵向安装条的第一列或最后一列，横向联动条设有穿过所述横向长孔并与其配合的定距限位件，横向基准条的位置被固定； 所述多行的横向安装条被分为两组，每组横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，两组之间的相邻横向安装条两端之间分别由纵向固定连接条连接，所述纵向连接条上设有规定组内横向安装条间距的第一孔，所述纵向固定连接条上设有规定组间横向安装条间距的第二纵向长孔，所述相邻横向安装条设有穿过第二纵向长孔并与其配合的定距限位件，其余横向安装条设有穿过第一孔并与其配合的定距限位件，所述第一孔为第一纵向长孔或圆孑L ； 所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，最远离横向基准条的横向联动条和横向移动驱动气缸的工作端连接；所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，所述多行的横向安装条中，其中一侧的最外一行横向安装条安装纵向移动驱动气缸，另一侧的最外一行横向安装条和纵向移动驱动气缸的工作端连接； 所述纵向固定连接条、横向移动驱动气缸安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。
10.如权利要求9所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于一对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。
11.如权利要求9所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成； 所述横向连接条上的横向长孔有一种长度规格，该长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有二种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距；或者，所述横向连接条上的横向长孔有三种长度规格，第一种长度规格对应同一包装体中的物品在第一方向上的间距，第二种长度规格对应生产线上在第一方向上的包装体间的间距； 第一方向为包装体中的物品的列方向或行方向的其中之一。
12.如权利要求5、6或7所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述多列的纵向安装条被分为二组或三组以上的多组，每组的纵向安装条均被配置专属该组的横向移动驱动气缸，且各组中的横向基准条同处于各组的第一列或最后一列。
13.—种组合改变容易的抓手装置，它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，其特征在于所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交，所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动； 所述多列的纵向安装条被分为两组，每组纵向安装条的两端分别由横向连接条串接，两组之间的相邻纵向安装条两端之间分别由横向固定连接条连接，所述横向连接条上设有规定组内纵向安装条间距的第一横向长孔，所述横向固定连接条上设有规定组间纵向安装条间距的第二横向长孔，所述相邻纵向安装条设有穿过第二横向长孔并与其配合的定距限位件，其余纵向安装条设有穿过第一横向长孔并与其配合的定距限位件； 所述多行的横向安装条被分为两组，每组横向安装条的两端分别由纵向连接条串接，两组之间的相邻横向安装条两端之间分别由纵向固定连接条连接，所述纵向连接条上设有规定组内横向安装条间距的第一孔，所述纵向固定连接条上设有规定组间横向安装条间距的第二纵向长孔，所述相邻横向安装条设有穿过第二纵向长孔并与其配合的定距限位件，其余横向安装条设有穿过第一孔并与其配合的定距限位件，所述第一孔为第一纵向长孔或圆孑L ； 所述抓手装置为多列的纵向安装条的两端分别配置横向移动驱动气缸，所述多列的纵向安装条中，其中一侧的最外一列纵向安装条安装横向移动驱动气缸，另一侧的最外一列纵向安装条和横向移动驱动气缸的工作端连接；所述抓手装置为多行的横向安装条的两端分别配置纵向移动驱动气缸，所述多行的横向安装条中，其中一侧的最外一行横向安装条安装纵向移动驱动气缸，另一侧的最外一行横向安装条和纵向移动驱动气缸的工作端连接； 所述纵向固定连接条、横向固定连接条安装在抓手装置的机架上，机架上还设有横向安装条的纵向移动导向条和纵向安装条的横向移动导向条，横向安装条和纵向安装条的两端分别具有安装部，所述横向安装条的安装部与纵向移动导向条滑动连接，所述纵向安装条的安装部与横向移动导向条滑动连接。
14.如权利要求13所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于一对平行的横向导向条构成一行横向安装条，一对平行的纵向导向条构成一列纵向安装条，所述抓手安装座可滑动地卡在一对横向导向条和一对纵向导向条之间。
15.如权利要求13所述的一种组合改变容易的抓手装置，其特征在于所述横向连接条和纵向连接条均由一片或多片串接构成。
专利摘要本实用新型提供了一种组合改变容易的抓手装置，它包括呈矩阵式分布的多个抓手安装座，所述抓手装置包括多行的横向安装条和多列的纵向安装条，所述多行的横向安装条和多列的纵向安装条处于不同的高度层且正交；所述抓手安装座可滑动地安装在横向安装条和纵向安装条之间，能被横向安装条推动沿纵向安装条纵向移动以及被纵向安装条推动而沿横向安装条横向移动；纵向安装条之间通过横向连接条连接，横向安装条之间通过纵向连接条连接。在更换组合方式和物品品种时，本实用新型可通过更换横向连接条、纵向连接条，操作简单快速，更换部件少、适用品种广。
文档编号B65G47/91GK202967534SQ20122057478
公开日2013年6月5日 申请日期2012年11月2日 优先权日2012年9月29日
发明者罗邦毅 申请人:杭州永创智能设备股份有限公司