专利名称：一种自动破真空的气动抓取装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种气动抓取装置，尤其涉及一种用于机器人手爪上的自动破真空的气动抓取装置。
背景技术：
在卷烟生产过程中，一般利用机器人对烟箱进行码垛处理。机器人手爪的表面设置有多个吸盘，如图1所示，吸盘I与真空发生器2连接(真空发生器2是让压缩空气在真空发生器内形成高速气流，气体的流动速度越过，则该处的气体压力就越低)，为了保证真空发生器2工作，真空发生器2需与压缩空气管路3连接，并且真空发生器2具有出气口 11。当机器人手爪运行至烟箱上方时，吸盘I接触烟箱的表面，机器人电控柜控制真空发生器2本身自带的电磁阀(图中未示出)开启，真空发生器2产生负压，使吸盘I产生负压吸力而将烟箱吸起。吸取烟箱后，手爪带动烟箱运行至正确码垛位置后，真空发生器2的电磁阀关闭，真空发生器2停止产生负压，吸盘I的负压吸力消失，手爪将烟箱松开，烟箱落至预定的码垛位置。在使用过程中，当真空发生器2发生故障时，在电磁阀动作后，真空发生器2破除负压吸力不及时，会导致机器人手爪带动烟箱运行至正确码垛位置后，吸盘I的负压吸力不能及时破除，造成烟箱在该放下时未放下，机器人手爪带着烟箱继续运行，将烟箱带倒，个别情况下，烟箱倒伏后，手爪继续下一烟箱码垛行程，整垛烟箱被手爪击倒。因此当真空发生器2故障时，手爪上的吸盘I的负压吸力不能及时破除时，容易造成机器人手爪放置烟箱的位置偏移、掉烟、砸烟等问题。
实用新型内容鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种在机器人的手爪到达正确的放烟位置时，能自动使真空发生器破真空，而将烟箱放下的自动破真空的气动抓取装置。为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案:一种自动破真空的气动抓取装置，包括真空发生器和吸盘，所述真空发生器的进气口通过第一吹气管路与压缩气体源连接，所述真空发生器的真空口通过负压管路与所述吸盘连接，用于控制吸盘内负压吸力的产生与破除，所述吸盘还通过第二吹气管路与压缩气体源连接，所述第二吹气管路上设有电磁阀。作为优选，所述负压管路和第二吹气管路均连接至一总管路，所述总管路与所述吸盘连接。作为优选，所述第一吹气管路与第二吹气管路均连接至一总吹气管路，所述总吹气管路与压缩气体源连接。与现有技术相比，本实用新型的自动破真空的气动抓取装置的有益效果在于:1、本实用新型的自动破真空的气动抓取装置将现有的吸盘吸风取货、关闭吸风放货的方式，改变为吸风取货、关闭吸风同时向吸盘吹气放货的方式，以解决吸盘的吸风未及时关闭或关闭延时造成的吸取的物品未及时放下而带物品运行的问题。2、本实用新型的自动破真空的气动抓取装置具有结构简单、使用方便的优点。
图1为现有技术中用于机器人手爪上的真空发生器的工作原理图；图2为本实用新型的自动破真空的气动抓取装置的一种实施方式的原理框体；图3为本实用新型的自动破真空的气动抓取装置的另一种实施方式的原理框图。附图标记说明1-吸盘2-真空发生器3-压缩空气管路4-电磁阀5-第一吹气管路6-负压管路7-第二吹气管路9-总管路10-总吹气管路11-出气口
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。如图2所示，本实用新型公开的一种自动破真空的气动抓取装置，包括真空发生器2和吸盘1，真空发生器2的进气口通过第一吹气管路5与压缩气体源连接，真空发生器2的真空口通过负压管路6与吸盘I连接，用于控制吸盘I内负压吸力的产生与破除，吸盘I还通过第二吹气管路7与压缩气体源连接，第二吹气管路7上设有电磁阀4。第一吹气管路5和第二吹气管路7可以与同一个压缩气体源连接，也可以与不同的压缩气体源连接。下面对本实用新型的自动破真空的气动抓取装置的工作过程进行说明:吸盘吸取过程:电磁阀4关闭，第二吹风管路7切断向吸盘I吹气，当吸盘运行至烟箱的上方Icm左右时，真空发生器2本身的电磁阀开启，真空发生器2使负压管路6内产生负压，使吸盘I产生负压吸力，以吸取烟箱，并带动烟箱向烟箱码垛的位置运行；吸盘松开过程:当吸盘I带动烟箱运行至码垛的正确位置时，真空发生器2本身的电磁阀关闭，第一吹气管路5停止向真空发生器2供应压缩空气，真空发生器2停止工作，吸盘I的负压吸力消失，将烟箱松开，烟箱落至预定的正确位置；与此同时，电磁阀4开启，通过第二吹气管路7向吸盘I吹送压缩气体，压缩气体的正压力大于真空发生器2产生的负压力，因此，即便在真空发生器2发生故障而不能及时切断向吸盘I送出的气体负压，第二吹气管路7吹送给吸盘I的压缩气体也能使吸盘I放开对烟箱的吸附，达到及时放下烟箱，而使烟箱落至正确的位置的目的。作为本实施例的一种优选方案，如图3所示，负压管路6和第二吹气管路7可以均连接至一总管路9，总管路9再与吸盘I连接，减少了连接在吸盘I上的管路数量。作为进一步的优选方案， 如图3所示，第一吹气管路5与第二吹气管路7均连接至一总吹气管路10，总吹气管路10与压缩气体源(压缩空气源)连接，也就是说总吹气管路
10、第一吹气管路5、第二吹气管路7内通入的均为压缩气体。[0027]以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。
权利要求1.一种自动破真空的气动抓取装置，包括真空发生器和吸盘，所述真空发生器的进气口通过第一吹气管路与压缩气体源连接，所述真空发生器的真空口通过负压管路与所述吸盘连接，用于控制吸盘内负压吸力的产生与破除，其特征在于，所述吸盘还通过第二吹气管路与压缩气体源连接，所述第二吹气管路上设有电磁阀。
2.根据权利要求1所述的自动破真空的气动抓取装置，其特征在于，所述负压管路和第二吹气管路均连接至一总管路，所述总管路与所述吸盘连接。
3.根据权利要求1或2所述的自动破真空的气动抓取装置，其特征在于，所述第一吹气管路与第二吹气管路均连接至一总吹气管路，所述总吹气管路与压缩气体源连接。
专利摘要本实用新型公开了一种自动破真空的气动抓取装置，包括真空发生器和吸盘，所述真空发生器的进气口通过第一吹气管路与压缩气体源连接，所述真空发生器的真空口通过负压管路与所述吸盘连接，用于控制吸盘内负压吸力的产生与破除，所述吸盘还通过第二吹气管路与压缩气体源连接，所述第二吹气管路上设有电磁阀。本实用新型的自动破真空的气动抓取装置将现有的吸盘吸风取货、关闭吸风放货的方式，改变为吸风取货、关闭吸风同时向吸盘吹气放货的方式，以解决吸盘的吸风未及时关闭或关闭延时造成的吸取的物品未及时放下而带物品运行的问题。
文档编号B65G47/91GK203006507SQ20122066695
公开日2013年6月19日 申请日期2012年12月6日 优先权日2012年12月6日
发明者郑春溪, 周健, 李春杰, 刘谦, 张广喜, 宋恩华, 宋世川, 孙志坚, 路弘 申请人:山东中烟工业有限责任公司青岛卷烟厂