一种玻璃翻转输送机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型所述的一种玻璃翻转输送机械手，包括设置有导轨的机架，安装在机架上可沿导轨移动的平移台，以及用于拿取玻璃的真空吸盘架，所述真空吸盘架通过转轴可转动的铰接在平移台上，平移台上还设置有驱动转轴转动的驱动机构。通过玻璃翻转输送机械手取代了人工搬运和翻转玻璃，提高了工作效率高，而玻璃翻转机械手可代替人工长时间重复动作，不会疲劳，因此成本耗费低，同时由于玻璃翻转机械手代替人工操作，大幅度提高了安全系数。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及用于物体翻转及输送的机械手，特别涉及配合玻璃立式磨边机使 用的玻璃翻转及输送的机械手。 一种玻璃翻转输送机械手
【背景技术】
[0002] 浮法原片大板玻璃经切割后，玻璃边缘非常锋利，需通过立式玻璃磨边机为玻璃 边缘进行磨削，以达到玻璃边缘光滑及美观的效果。
[0003] 目前，所有的玻璃立式磨边机在运作时，都是通过人工将玻璃翻转，如图1所示， 首个操作者将玻璃架上的玻璃搬起并将玻璃的一条边放入到第一台立式玻璃磨边机上，磨 好的玻璃由磨边机输出，第二操作者接住输出的玻璃并翻转到另一条边，将另一条边放置 在第二台立式玻璃磨边机上进行磨边，依次重复动作，直至将玻璃的第四条边缘磨削完毕， 由最后一名操作者接住输出的玻璃并放置到玻璃架上。其一块玻璃从开始磨边直至磨边结 束需要多名操作者协同操作，人工耗费大；而且由于工作中，操作者需要不停的搬运及翻转 玻璃，劳动强度也大，操作者易疲劳，因此需要轮班进行操作，以至需要大量人工，人工成本 极高。同时，因为玻璃经切割后，边缘相当锋利，也容易破裂，其边缘易割伤操作者，因此安 全系数低，而操作者人数较多，很大程度上提高了操作者受伤的几率。此外，在玻璃较大时， 通常至少需要2名以上操作者才能进行搬运及翻转，进一步提高了劳动成本。
[0004] 为了降低劳动成本，也可以只使用一台玻璃立式磨边机，由两名操作者共同操作， 如图2所示，玻璃立式磨边机两端各站一名操作者，来回搬运及翻转玻璃，直至玻璃的四条 边都磨削光滑，该种方式虽节约劳动成本，但一台磨边机需要来回四次才能磨削完成一块 玻璃，这又大幅度降低了工作效率。 实用新型内容
[0005] 本实用新型旨在提供一种能够自动完成玻璃翻转和输送操作的玻璃翻转输送机 械手，以大幅降低人工成本，提高玻璃磨边操作的安全性及效率。
[0006] 本实用新型所述的一种玻璃翻转输送机械手，包括设置有导轨的机架，安装在机 架上可沿导轨移动的平移台，以及用于拿取玻璃的真空吸盘架，所述真空吸盘架通过转轴 可转动的铰接在平移台上，平移台上还设置有驱动转轴转动的驱动机构。
[0007] 本实用新型所述的一种玻璃翻转输送机械手，真空吸盘架可拿、放玻璃，平移台可 通过真空吸盘架载玻璃沿导轨方向移动，驱动机构驱动转轴转动可实现玻璃的旋转，其可 十分方便的实现玻璃的移动和翻转。进行磨边操作时，首先真空吸盘架通过其上设置的真 空吸盘拿取拿取待加工的玻璃，之后平移台沿导轨移动到磨边机进行磨边；磨完一边后，再 次移动平移台，使真空吸盘架避开磨边机，而后驱动转轴转动，带动真空吸盘架转动，实现 玻璃翻转换边；然后再次移动平移台，使玻璃翻转后的待加工边缘移动到磨边机处，进行磨 边；通过多次重复上述动作即可完成玻璃各边的磨边加工。
[0008] 所述玻璃翻转输送机械手能够自动完成玻璃翻转和输送操作，代替了人工搬运及 翻转玻璃，其极大的减少了整个玻璃磨边操作的劳动工作量及强度，大幅度提高了安全系 数，降低了人工成本。而且，玻璃翻转输送机械手可长时间重复动作而不出错，加工质量稳 定、工作效率极高。
[0009] 平移台可设置为上、下层平台，下层平台安装在机架上，可沿导轨移动；上层平台 位于下层平台上方，其与下层平台之间安装升降机构，通过升降机构驱动其相对下层平台 升降，真空吸盘架的转轴安装在上层平台上。
[0010] 通过驱动升降机构，上层平台可相对下层平台升降，通过上层平台的升降，可带动 安装在上层平台上的转轴的升降，从而带动真空吸盘架升降，实现对真空吸盘架高低的调 节。通过调节真空吸盘架的高低，可控制玻璃被精确的放置在玻璃立式磨边机上，从而保证 加工的质量。而且，由于可调节真空吸盘架的高度，也使玻璃翻转输送机械手能够可适应不 同尺寸玻璃加工的需要，这也极大地提高了玻璃翻转输送机械手的通用性。此外，由于真空 吸盘架高低可调，其还使玻璃翻转输送机械手能够在不平移的情况下，直接通过升高上层 平台提升真空吸盘架的高度来进行玻璃的翻转，其可以通过一台磨边机方便的实现玻璃各 边的磨边加工，能够极大的减少设备成本，经济性好。
【专利附图】
【附图说明】
[0011] 图1为现有技术中多个操作者共同作业示意图。
[0012] 图2为现有技术中两个操作者共同作业示意图。
[0013] 图3为本实用新型的玻璃翻转输送机械手结构示意图。
[0014] 图4为本实用新型的玻璃翻转输送机械手操作示意图。
【具体实施方式】
[0015] 一种玻璃翻转输送机械手，如图3、图4所示，设置有导轨2的机架1，安装在机架 1上可沿导轨2移动的平移台，以及用于拿取玻璃的真空吸盘架4,真空吸盘架4上设置有 多个真空吸盘14,真空吸盘架通过转轴5可转动的铰接在平移台上，平移台上还设置有驱 动转轴5转动的驱动机构。
[0016] 所述驱动机构可包括安装在转轴5上、与转轴固联的第二链轮6和与之相配合的 由安装在平移台上的翻转电机7驱动转动的第一链轮8,如图3。电机驱动第一链轮转动 时，能够带动与之啮合的第二链轮转动，第二链轮转动带动与之固联的转轴转动，从而带动 真空吸盘架转动。
[0017] 所述驱动机构也可包括安装在转轴上、与转轴固联的第二链轮、由安装在平移台 上的电机驱动转动的第一链轮，以及套在第一链轮和第二链轮外的链条。电机驱动第一链 轮转动时，通过链条能够带动第二链轮转动，第二链轮转动又带动与之固联的转轴转动，从 而带动真空吸盘架转动。
[0018] 所述驱动机构还可直接为通过联轴器连接转轴的电机，通过电机转动直接带动转 轴转动，从而实现真空吸盘架的转动。
[0019] 为了保证玻璃待加工边缘、尤其是经翻转后的待加工边缘，能够被精确的放置在 玻璃磨边机的加工位置处，平移台可设置为上、下层平台，下层平台3安装在机架1上，可沿 导轨2移动；上层平台10位于下层平台3上方，其与下层平台3之间安装升降机构，通过升 降机构驱动其相对下层平台3升降，真空吸盘架4的转轴5安装在上层平台10上。
[0020] 所述升降机构，如图3,可包括设置在上、下层平台之间的连杆11，连杆11的两端 分别通过转轴与上、下层平台相铰接，上下层平台的铰接处可设置铰接座，也可不设置铰接 座而直接铰接在平台上，使上层平台可通过连杆相对下层平台摆动，在连杆上或连杆与下 层平台铰接的转轴上伸出与连杆成固定角度的摆臂12,驱动摆臂12摆动的压力缸13的一 端铰接在摆臂12上，另一端铰接在上层平台上。该升降机构，压力缸伸缩时，能够推动摆臂 摆动，从而带动连杆摆动，通过连杆摆动从而实现上层平台的升降。上、下层平台之间设置 的连杆可为多根，彼此平行设置，通过同一压力缸或多个同步压力缸驱动其同步摆动。
[0021] 所述升降机构，还可为直接设置在上、下层平台之间的压力缸，压力缸的两端分别 固联上、下层平台，通过伸缩压力缸直接实现上层平台的升降。
[0022] 所述玻璃翻转输送机械手，可在导轨2 -侧设置移动齿条9,平移台的底部设置由 移动电机驱动的与移动齿条9相啮合的移动齿轮。通过移动电机驱动移动齿轮转动，可带 动平移台沿导轨2移动。
[0023] 又或者，在导轨2的一侧也设置由电机驱动转动的丝杆，平移台底部设置相配的 螺母套在丝杆上。通过电机驱动丝杆转动可驱动平移台沿导轨移动。
【权利要求】
1. 一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：包括设置有导轨（2)的机架（1)，安装在机 架（1)上可沿导轨（2)移动的平移台，以及用于拿取玻璃的真空吸盘架（4)，所述真空吸盘 架通过转轴（5)可转动的铰接在平移台上，平移台上还设置有驱动转轴（5)转动的驱动机 构。
2. 根据权利要求1所述的一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：驱动转轴（5)转动的 驱动机构包括安装在转轴（5)上、与转轴（5)固联的第二链轮（6)和与第二链轮相配合的由 安装在平移台上的翻转电机（7)驱动转动的第一链轮（8)。
3. 根据权利要求1所述的一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：所述驱动机构包括 安装在转轴上、与转轴固联的第二链轮、由安装在平移台上的电机驱动转动的第一链轮，以 及套在第一链轮和第二链轮外的链条。
4. 根据权利要求1所述的一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：导轨（2)-侧设置移 动齿条（9)，平移台的底部设置由移动电机驱动的与移动齿条（9)相啮合的移动齿轮。
5. 根据权利要求1所述的一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：导轨（2)的一侧设置 由电机驱动转动的丝杆，平移台底部设置相配的螺母套在丝杆上。
6. 根据权利要求1-5中任何一项所述的一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：平移 台包括上层平台（10)和下层平台（3)，下层平台（3)安装在机架（1)上可沿导轨（2)移动， 上层平台位于下层平台上方，其与下层平台之间安装升降机构，通过升降机构驱动其相对 下层平台升降，真空吸盘架的转轴（5)安装在上层平台（10)上。
7. 根据权利要求6所述的一种玻璃翻转输送机械手，其特征在于：所述升降机构，包括 设置在上、下层平台之间的连杆（11)，连杆（11)的两端分别通过转轴与上、下层平台相铰 接，使上层平台可通过连杆相对下层平台摆动，在连杆上或连杆与下层平台铰接的转轴上 伸出与连杆成固定角度的摆臂（12)，驱动摆臂摆动的压力缸（13)的一端铰接在摆臂（12) 上，另一端铰接在上层平台（10)上。
【文档编号】B65H15/00GK203877565SQ201420201813
【公开日】2014年10月15日 申请日期:2014年4月24日 优先权日:2014年4月24日
【发明者】刘强 申请人:刘强