压缩机智能制造中弧面自动贴标系统的制作方法
【专利摘要】一种压缩机智能制造中弧面自动贴标系统，其特征在于：它包括贴标定位单元(1)、贴标手爪(2)和贴标机器人(3)，所述贴标手爪(2)装在贴标机器人(3)上，贴标机器人(3)利用贴标手爪(2)抓取贴标定位单元(1)上的标签,本实用新型采用机器人个压缩机进行弧面贴标，能够减少人工或是机械造成的贴标废品，显著降低故障率，提高生产效率，提升系统有效执行时间，降低了生产成本。
【专利说明】
【技术领域】
[0001] 本实用新型属于电气自动化控制系统【技术领域】，具体讲就是涉及一种压缩机智能 制造中弧面自动贴标系统，能够实现压缩机智能制造中弧面的自动贴标系统。 压缩机智能制造中弧面自动贴标系统
【背景技术】
[0002] 随着科技的发展，越来越多行业采用机器人自动制造技术，目前压缩机智能制造 过程中需要对半成品贴标，传统的贴标工作由手工来完成，受到手工的限制贴标的质量和 产量难于提升，因此考虑将压缩机的手工贴标改为自动化的贴标。
[0003] 首先采用的方案是使用专业的贴标机来完成贴标工作。压缩机的壳体贴标面为 弧面，最先考虑使用弧面贴标机，弧面贴标机包括一个驱动轮，一个贴标轮和一个卷轴。驱 动轮间歇性地拖动标签带运动，标签带从卷轴中被拉出，同时经过贴标轮，贴标轮会将标签 贴到压缩机壳体上。贴标过程中为了保证贴标效果，贴标轮必须与压缩机保持相同的速度， 由于贴标轮的速度不可能随着压缩机的速度变化，因此要求压缩机严格保持匀速进入贴标 机，但是由于生产线的柔性生产特点压缩机严格保持匀速很难实现的，因此采用弧面贴标 机并不适用。
[0004] 第二种考虑接使用固定式平面贴标机，即在贴标机的位置设置贴标工位，载有压 缩机的托盘在该工位停止，启动贴标机进行贴标。平面贴标机包括驱动轮，卷轴，撕标机构， 若干个气缸和真空吸盘。驱动轮间歇性地拖动标签带运动，标签带从卷轴中被拉出，撕标机 构将标签从硅油纸中撕出，撕出后由真空吸盘吸起，吸起后通过气缸伸缩直接将标签平整 的压在压缩机壳体上，标签两侧通过静电自然的吸附在壳体上。但是在实际的生产过程 中，在真空吸盘将标签压上压缩机壳体之前，由于标签离壳体的距离很小，在此距离下由于 静电作用标签的两边会提前吸附到壳体的不确定位置，这时真空吸盘将标签压上压缩机壳 体，由于标签的一边或是两边提前吸附到了压缩机壳体上，真空吸盘就不能保证标签的平 整性，因此常常会出现打皱、气泡、标签损坏等情况使标签粘贴失败。 实用新型内容
[0005] 本实用新型就是针对上述技术方案中无法有效实现压缩机贴标工作的难题，考虑 到六自由度的中型机器人能走出非常复杂的轨迹，能沿着不同壳体表面走出不同的圆弧动 作的特性，设计一种压缩机智能制造中弧面自动贴标系统，其特征在于：它包括贴标定位单 元、贴标手爪和贴标机器人，所述贴标手爪装在贴标机器人上，贴标机器人利用贴标手爪抓 取贴标定位单元上的标签；
[0006] 所述贴标手爪包括放料盘、张紧轮、导向轮、标签检测传感器、收料盘、标签位置调 整器、标签间隔检测器、驱动电机、贴标支架、标签过渡轮、分标口和标签刮板；
[0007] 所述放料盘连接有张紧轮使标签张紧，放料盘标签带的出口处设有导向轮，导向 轮一侧设有标签检测传感器能够检测导向轮上是否存在标签纸，所述导向轮标签带出口方 向设置标签过渡轮，在导向轮和标签过渡轮之间设置有标签间隔检测器能检测出标签长度 及相隔标签之间的距离，标签间隔检测器控制驱动电机，驱动电机一侧设有标签位置调整 器用于调整分标口的出标距，驱动电机控制有收料盘，所述放料盘、张紧轮、导向轮、标签检 测传感器、收料盘、标签位置调整器、标签间隔检测器和驱动电机都装在贴标支架上，分标 口与贴标支架连接处位于导向轮出标口 一侧，所述分标口出标处设有标签刮板。
[0008] 进一步，所述贴标定位单元装有光纤传感器，用于检测贴标效果。
[0009] 进一步，所述贴标机器人连接有HMI人机界面。
[0010] 有益效果
[0011] 本实用新型采用机器人个压缩机进行弧面贴标，能够减少人工或是机械造成的贴 标废品，显著降低故障率，提高生产效率，提升系统有效执行时间，降低了生产成本。
【专利附图】
【附图说明】
[0012] 附图1是本实用新型的连接关系示意图。
[0013] 附图2是本实用新型中贴标手爪产品图。
[0014] 附图3是本实用新型中贴标手爪俯视图。
[0015] 附图4是本实用新型的工作流程图。
【具体实施方式】
[0016] 下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步说明。
[0017] 如附图1所示，一种压缩机智能制造中弧面自动贴标系统，它包括贴标定位单元 1、贴标手爪2和贴标机器人3,所述贴标手爪2装在贴标机器人3上，贴标机器人3利用贴 标手爪2抓取贴标定位单元1上的标签；
[0018] 如附图2和3所示，所述贴标手爪2包括放料盘201、张紧轮202、导向轮203、标签 检测传感器204、收料盘205、标签位置调整器206、标签间隔检测器207、驱动电机208、贴标 支架209、标签过渡轮210、分标口 211和标签刮板212 ;
[0019] 所述放料盘201连接有张紧轮202使标签张紧，放料盘201标签带的出口处设有 导向轮203,导向轮203 -侧设有标签检测传感器204能够检测导向轮203上是否存在标签 纸，所述导向轮203标签带出口方向设置标签过渡轮210,在导向轮203和标签过渡轮210 之间设置有标签间隔检测器207能检测出标签长度及相隔标签之间的距离，标签间隔检测 器207控制驱动电机208,驱动电机208 -侧设有标签位置调整器206用于调整分标口 211 的出标距，驱动电机208控制有收料盘205,所述放料盘201、张紧轮202、导向轮203、标签 检测传感器204、收料盘205、标签位置调整器206、标签间隔检测器207和驱动电机208都 装在贴标支架209上，分标口 211与贴标支架209连接处位于导向轮203出标口一侧，所述 分标口 211出标处设有标签刮板212。
[0020] 所述贴标定位单元1装有光纤传感器，用于检测贴标效果。
[0021] 所述贴标机器人3连接有HMI人机界面4。
[0022] 如附图4所示本实用新型的工作流程是托盘进入贴标定位单元1，限位气缸顶升 将托盘定位，同时接近开关检测是否存在压缩机，在存在压缩机情况下可以启动贴标机器 人进行下一步；否则限位气缸放行，等待下一个托盘进入贴标工位。
[0023] 压缩机到位时，启动贴标机器人3,机器人贴标手爪2根据标签位置调整器206所 设定的数值在分标口 211出标5?6mm，贴标机器人3将出标部分贴上壳体贴标位的起始位 置，驱动电机208启动收料盘205,收料盘205带动分标口 211以一定速度继续出标，这时机 器人配合分标口 211的出标速度沿着压缩机壳体表面做圆弧运动，做圆弧运动时标签随着 分标轮在壳体表面的滚动出标平整的贴在壳体上，分标口 211出标的同时标签刮板212会 将已贴标签压紧压平。贴标完成后，机器人贴标手爪2会返回完成信号，机器人回到准备位 置。
[0024] 标签粘贴完成后还需经过光纤传感器的检测，检测到贴标失败或是标签位置异常 时进入贴标故障处理流程。光纤传感器检测通过后限位气缸放行，贴标完成的压缩机进入 下一个工位，这样一个周期的贴标工作完成。
[0025] 本实用新型采用机器人个压缩机进行弧面贴标，能够减少人工或是机械造成的贴 标废品，显著降低故障率，提高生产效率，提升系统有效执行时间，降低了生产成本。
【权利要求】
1. 一种压缩机智能制造中弧面自动贴标系统，其特征在于：它包括贴标定位单元（1)、 贴标手爪（2)和贴标机器人（3)，所述贴标手爪（2)装在贴标机器人（3)上，贴标机器人（3) 利用贴标手爪（2)抓取贴标定位单元（1)上的标签； 所述贴标手爪（2)包括放料盘（201)、张紧轮（202)、导向轮（203)、标签检测传感器 (204)、收料盘（205)、标签位置调整器（206)、标签间隔检测器（207)、驱动电机（208)、贴标 支架（209)、标签过渡轮（210)、分标口（211)和标签刮板（212); 所述放料盘（201)连接有张紧轮（202)使标签张紧，放料盘（201)标签带的出口处设 有导向轮（203)，导向轮（203) -侧设有标签检测传感器（204)能够检测导向轮（203)上是 否存在标签纸，所述导向轮（203)标签带出口方向设置标签过渡轮（210)，在导向轮（203) 和标签过渡轮（210)之间设置有标签间隔检测器（207)能检测出标签长度及相隔标签之间 的距离，标签间隔检测器（207)控制驱动电机（208)，驱动电机（208) -侧设有标签位置调 整器（206)用于调整分标口（211)的出标距，驱动电机（208)控制有收料盘（205)，所述放 料盘（201)、张紧轮（202)、导向轮（203)、标签检测传感器（204)、收料盘（205)、标签位置 调整器（206)、标签间隔检测器（207)和驱动电机（208)都装在贴标支架（209)上，分标口 (211)与贴标支架（209)连接处位于导向轮（203)出标口一侧，所述分标口（211)出标处设 有标签刮板（212)。
2. 如权利要求1所述的一种压缩机智能制造中弧面自动贴标系统，其特征在于：所述 贴标定位单元（1)装有光纤传感器，用于检测贴标效果。
3. 如权利要求1所述的一种压缩机智能制造中弧面自动贴标系统，其特征在于：所述 贴标机器人（3)连接有HMI人机界面（4)。
【文档编号】B65C9/36GK203865125SQ201420294801
【公开日】2014年10月8日 申请日期:2014年6月4日 优先权日:2014年6月4日
【发明者】孙勤, 吴陈钏, 林琼, 陈哲希, 葛大伟 申请人:上海电气自动化设计研究所有限公司