本发明涉及物流教学装备领域，特别是伺服电机驱动教学堆垛机。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，自动化立体仓库逐渐在各个行业中得到了广泛的应用。自动化立体仓库具有空间利用率高、生产效率高、有利于现代化管理等优点，已成为许多企业生产不可缺少的物流设备。现有单立柱式及双立柱式堆垛机，均采用交流电机驱动，难以准确控制其速度、位移、及加速度。伺服电机具有控制准确的特点，因而具有成本低、结构简单的伺服电机驱动堆垛机在高校教学的作用越来越重要。
技术实现要素：
本发明的目的在于：针对现有堆垛机的不足，提出一种伺服电机驱动堆垛机，具有成本低、动态性能好、结构简单、自重轻的特点，可以应用于高校教学立体仓库堆垛机的控制及货物存取的实验教学。
本发明提供的技术方案是：一种伺服电机驱动堆垛机，由双立柱、卷筒、起升伺服电机、齿轮、导轨、行走伺服电机、主动行走轮、行走小车、控制柜、货叉伺服电机、货叉、载货台导向轮、载货台、钢丝绳滑轮组成；双立柱由不锈钢矩形管材焊接而成，起升伺服电机通过一对齿轮与卷筒相连接，载货台通过钢丝绳滑轮与卷筒相连接，行走伺服电机通过一对齿轮与主动行走轮相连，主动行走轮与导轨相接触，控制柜放置在小车台架上，货叉与货叉伺服电机安装在载货台底部，载货台导向轮与立柱相接触。
本发明突出优点在于：采用由不锈钢矩形管材焊接而成的双立柱式堆垛机机架结构，堆垛机机架的强度和刚度较好，自重轻，造型美观，利用双立柱式堆垛机机架作为载货台的导向导轨，采用钢丝绳滑轮与卷筒作为起升结构，成本低、结构简单。采用伺服电机驱动，便于进行关于堆垛机的位置控制的教学与实验。
附图说明
图1一种伺服电机驱动堆垛机机构简图
具体实施方式
以下通过附图对本发明的技术方案作进一步说明。
一种伺服电机驱动堆垛机，由双立柱、卷筒、起升伺服电机、齿轮、导轨、行走伺服电机、主动行走轮、行走小车、控制柜、货叉伺服电机、货叉、载货台导向轮、载货台、钢丝绳滑轮组成；起升伺服电机通过一对齿轮与卷筒相连接，载货台通过钢丝绳滑轮与卷筒相连接，行走伺服电机通过一对齿轮与主动行走轮相连，主动行走轮与导轨相接触，控制柜放置在小车台架上，货叉与货叉伺服电机安装在载货台底部，载货台导向轮与立柱相接触。
行走伺服电机通过一对齿轮传动驱动主动行走轮来实现堆垛机的水平行走运动，在水平台架横梁下面安装行走伺服电机，轴向空间占用少，堆垛机的垂直运动起升伺服电机通过一对齿轮传动驱动卷筒组牵引钢丝绳，钢丝绳牵引载货台沿立柱导轨作升降运动带动载货台及货叉机构升降来实现堆垛机的垂直运动，货叉机构安装在载货台上，载货台采用滚动导轮夹持两根立柱以限制载货台的水平运动，双立柱用作为载货台的导轨，使载货台只能沿着两根立柱导轨进行垂直升降运动而不产生水平晃动，滚动导轮导向载货台比滑动导轨导向载货台具有摩擦小的优点。