一种便于装卸的轨道吊装机构的制作方法

本发明属于比赛机器人领域，具体涉及一种便于装卸的轨道吊装机构。

背景技术：

作为全球最大的机器人比赛之一，robomaster机甲大师赛每年都会吸引众多理工科大学生队伍参加。在2018年的比赛中新添加了一个名叫哨兵机器人的兵种，顾名思义其主要是用来盯梢的。由于规则中规定其在比赛时只能限制在一个悬挂于半空中的s形轨道上自主行走，而且轨道中间有支撑架固连着，所以悬吊在轨道上的结构不能是闭环结构。又因为比赛前需要在三分钟的准备时间里将之安装于轨道上，因此对其装卸的方便程度提出了很高的要求，既要保证装卸的方便程度以节约时间，又要保证结构的可靠性。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种便于装卸的轨道吊装机构，解决了现有吊装机构为闭环结构不适用于中间有支撑架固连的轨道的问题。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种便于装卸的轨道吊装机构，适用于带有若干吊杆的轨道，包括云台固定板、两个动力源、四个滑轮机构、两个第一连接板和两个第二连接板，云台固定板长条形，四个滑轮机构对称分布在云台固定板两侧，且位于同一侧的两个滑轮机构之间留有空间，便于在云台固定板底部安装云台，两个第一连接板位于云台固定板的同一侧，两个第二连接板位于云台固定板的另一侧，每个第一连接板固连一个滑轮机构，每个第二连接板上固连一个滑轮机构，第二连接板位于第一连接板上方，两者滑动接触。两个动力源对称设置在位于不同侧的两个滑轮机构上，且两个动力源关于云台固定板的中心轴线对称。

本发明与现有技术相比，其显著优点在于：

（1）便于快速拆装；（2）同时具有通过轨道吊杆和转弯能力；（3）橡胶轮可以使运行更加流畅；（4）采用上方轮子驱动比采用侧面轮子摩擦驱动附着力更大。

附图说明

图1为本发明的整体结构图。

图2为本发明的俯视图。

图3为本发明的仰视图。

图4为本发明的左视图。

图5为使用本发明的轨道整体结构图。

图6为本发明便于装卸的轨道吊装机构的安装步骤图一。

图7为本发明便于装卸的轨道吊装机构的安装步骤图二。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

结合图1至图7，本发明所述的一种便于装卸的轨道吊装机构，适用于带有若干吊杆的轨道，包括云台固定板12、两个动力源、四个滑轮机构、两个第一连接板1和两个第二连接板13，云台固定板12长条形，四个滑轮机构对称分布在云台固定板12两侧，且位于同一侧的两个滑轮机构之间留有空间，便于在云台固定板12底部安装云台，两个第一连接板1位于云台固定板12的同一侧，两个第二连接板13位于云台固定板12的另一侧，每个第一连接板1固连一个滑轮机构，每个第二连接板13上固连一个滑轮机构，第二连接板13位于第一连接板1上方，两者滑动接触。两个动力源对称设置在位于不同侧的两个滑轮机构上，且两个动力源关于云台固定板12的中心轴线对称。

所述第一连接板1包括宽度相同第一竖直板、第一斜板、第一水平板和两个限位螺钉，其中第一斜板斜向上连接第一竖直板和第一水平板，第一水平板底面自其开放端向另一端开有一个矩形开口，并且在远离第一水平板开放端方向设有两个定位固定孔，滑轮机构固定在第一竖直板上。每个第一水平板上与一个第二连接板13滑动连接，两个限位螺钉分别固定在第一水平板底面开放端的端部。

所述第二连接板13包括第二竖直板、第二斜板和第二水平板，第二斜板斜向上连接第二竖直板和第二水平板，其中第二水平板的宽度与第一水平板底面宽度相同，第二水平板放置在第一水平板顶面，并且在靠近其端部处设有两个与第一水平板同大小可重叠的定位固定孔，滑轮机构固定在第二竖直板上。

所述滑轮机构包括弧形橡胶轮3、聚氨酯胶辊7、轴承8、轴承限位块9、滚动轴10、第一轴承座6和两个橡胶轮固定架2，聚氨酯胶辊7通过轴承8设置在滚动轴10上，靠近云台固定板12的一端通过轴承限位块9限位，另一端设有第一轴承座6，第一轴承座6固定在第一竖直板（第二竖直板）上，弧形橡胶轮3通过两个橡胶轮固定架2固定在滚动轴10下方的第一竖直板（第二竖直板）上，且与云台固定板12同侧。

所述动力源包括电机固定架4和电机5，两个动力源中的电机5分别通过电机固定架4与位于不同侧的第一竖直板和第二竖直板固定，电机5的输出轴伸入第一轴承座6与滚动轴10固连。

本发明所述的便于装卸的轨道吊装机构还包括u形受力件14，u形受力件14开口端顶面设有两个开口，u形受力件14开口端向上依次包裹第一连接板1的第一水平板和第二连接板13的第二水平板，通过螺栓固定在第二连接板13顶面，且靠近第一连接板1开放端，当第二水平板和第一水平板向相反方向抽拉时，第一水平板底部的两个限位螺钉能够通过u形受力件14的开口。

本发明所述的便于装卸的轨道吊装机构还包括至少一个抽拉限位件16，抽拉限位件16为u形，开口端向上依次包裹第一连接板1的第一水平板和第二连接板13的第二水平板，通过螺栓固定在第二连接板13顶面，且远离第一连接板1开放端，当第二水平板和第一水平板向相反方向抽拉时，第一水平板底部的两个限位螺钉被抽拉限位件16阻挡限位。

本发明所述的便于装卸的轨道吊装机构还包括两个旋转轴11和两个第二轴承座15，旋转轴11位于云台固定板12中心轴线的两端，两个旋转轴11依次穿过云台固定板12、第二连接板13，底部通过第二轴承座15限位，使得第一连接板1和第二连接板13绕云台固定板12转动。

工作过程如下：

在将该轨道吊装机构安装于轨道上时，向外抽拉第一连接板1和第二连接板13，直至第一水平板底部的两个限位螺钉被抽拉限位件16阻挡限位停止。此时，位于云台固定板12两侧的滑轮机构之间的距离是最大的，并且此间距大于轨道的宽度。将本发明托举套上轨道，当其聚氨酯胶辊7的高度高于轨道时即停止上升。再将第一连接板1和第二连接板13向内推，直至第一水平板和第二水平板上的两个同大小的定位固定孔重合，此时使用两个螺栓穿过重合的定位固定孔将第一连接板1和第二连接板13固连成一体。

当其装上轨道后，两个电机5运转会带动两个滑轮机构旋转，从而带动整个机构在轨道上行走，其运动过程中固定在第一竖直板和第二竖直板上的弧形橡胶轮3会起到导向作用，并限制其横向串动。

当本发明运行至弯道时，固连成一体的第一连接板1和第二连接板13会绕着旋转轴11转动，这样就可以顺利地转向通过弯道。由于导轨上有很多吊杆，此时，位于云台固定板12两侧的两个滑轮机构之间距离的作用就会体现出来，其比吊杆直径大的间距可以确保它顺利地来回通过。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种便于装卸的轨道吊装机构，适用于带有若干吊杆的轨道，包括云台固定板、两个动力源、四个滑轮机构、两个第一连接板和两个第二连接板，云台固定板长条形，四个滑轮机构对称分布在云台固定板两侧，且位于同一侧的两个滑轮机构之间留有空间，便于在云台固定板底部安装云台，两个第一连接板位于云台固定板的同一侧，两个第二连接板位于云台固定板的另一侧，每个第一连接板固连一个滑轮机构，每个第二连接板上固连一个滑轮机构，第二连接板位于第一连接板上方，两者滑动接触。两个动力源对称设置在位于不同侧的两个滑轮机构上，且两个动力源关于云台固定板的中心轴线对称。本发明解决了现有吊装机构为闭环结构不适用于中间有支撑架固连的轨道的问题。

技术研发人员：吴旗;张志安;王鹏飞;朱新年;乐伟扬
受保护的技术使用者：南京理工大学
技术研发日：2018.12.18
技术公布日：2019.03.22