夹爪与包胶机配合的包胶方法与流程

本发明涉及包胶技术领域，特别涉及一种夹爪与包胶机配合的包胶方法。

背景技术：

随着汽车技术发展、车载功能电器设备迅猛增加，对汽车线束数量、质量、复杂性也提出越来越高的要求，但汽车线束排布错综复杂，节点、分支、连接器件种类繁多，加工工艺复杂耗时。线束加工工艺包括布线、插植、包胶等工序，其中包胶工序是汽车线束加工过程中的重要环节。

目前，包胶工序由包胶机来完成，但在包胶过程中，线束会顺着包胶机的转动产生大幅度的晃动，此时会出现胶带过于密缠和卷起的情况，最终影响最终的包胶效果。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服已有技术的缺陷，为了解决包胶机转动而引起线束晃动的问题，提出了一种夹爪与包胶机配合的包胶方法，在包胶机包胶的过程中，通过夹爪夹持线束，防止线束产生大幅度的晃动。

本发明提供的夹爪与包胶机配合的包胶方法，包括以下步骤：

s1、移动夹爪夹持线束；

s2、启动包胶机对线束进行包胶；

s3、在包胶机移动至接近夹爪的预定位置时，夹爪松开并远离线束；

s4、在包胶机通过夹爪夹持线束的位置后，移动夹爪重新夹持线束。

优选地，预定位置到夹爪的距离大于包胶机的宽度与夹爪的宽度之和。

优选地，预定位置到夹爪的距离为9～19cm。

优选地，夹爪位于线束的下方。

优选地，由气缸驱动夹爪进行升降，以夹持或远离线束。

优选地，包胶机设置在机械臂的前端，由机械臂进行驱动移动。

本发明能够取得以下技术效果：

在包胶机对线束进行包胶的过程中，通过夹爪夹持线束，以此来稳定线束，防止线束随着包胶机的转动而产生大幅度的晃动，避免胶带出现过于密缠和卷起的情况。

附图说明

图1是根据本发明实施例的夹爪与包胶机配合的包胶方法的流程示意图；

图2-4是根据本发明实施例的夹爪与包胶机配合的包胶方法的动作分解示意图。

其中的附图标记包括：线束1、护套2、包胶机3、夹爪4。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

参考图1-图4所示，本发明实施例提供的夹爪与包胶机配合的包胶方法，包括如下步骤：

步骤1、移动夹爪夹持线束。

线束1的两端分别具有插针，插针插值在护套2内，而护套2固定在护套座内，护套座通过支撑杆固定在线束固定板上，从而将线束1的两端固定住。但由于线束1的中部区域未被固定，因此在包胶机3包胶过程中，线束1会随着包胶机3的转动而产生大幅度的晃动。

为了防止线束1在包胶过程中随包胶机3的转动而产生大幅度的晃动，在线束固定板上固定夹爪4，在启动包胶机3之前，先将夹爪4升起夹持在线束1的中部区域，再启动包胶机3对线束1进行包胶，由于线束1的中部区域被固定，因此不会产生大幅度的晃动。

夹爪4的数量为至少一个，具体数量根据线束1的长度来确定。如果线束1较短，可以设置一个夹爪4，如果线束1较长，则等间距设置夹爪4。图2-4中示例性的示出了一个夹爪4。

夹爪4由气缸、电机或舵机驱动进行上升或下降，如果使用电机或者舵机驱动夹爪4，需要程序设定，通过同步带传输、或者齿轮咬合等方式实现夹爪3的升降，更加精准的控制行程。下面以气缸驱动夹爪4为例进行说明。

步骤2、启动包胶机对线束进行包胶。

包胶机的包胶方向是从线束1的一端开始到另一端结束，图2-图4中所示的包胶方向为从左至右。

包胶机固定在机械臂的前端，由机械臂带动包胶机进行移动，实现全自动化包胶。

步骤3、在包胶机移动至接近夹爪的预定位置时，夹爪松开并远离线束。

在包胶机3对线束1进行包胶的过程中，会经过夹爪4的位置，为了避免包胶机3与夹爪4发生碰撞，同时为了实现包胶机3对夹爪4夹持线束1的位置进行包胶，当包胶机3靠近夹爪4时，夹爪4需要暂时性的避开包胶机3，当包胶机3远离夹爪4一定距离后，夹爪4再次上升重新夹持线束1。

由于从夹爪4松开线束1到再次夹持线束1的时间较短，因此线束在未被夹持的这段时间内不会产生大幅度地晃动。

本发明将夹爪4的宽度与包胶机3的宽度之和作为碰撞距离，也就是说，在包胶机3移动至该碰撞距离内，如果夹爪4未下降，则两者必发生碰撞。基于此，本发明在该碰撞距离之外设定一个触发夹爪4动作的预定位置，当包胶机3移动至预定位置时，触发夹爪4下降，避免与包胶机3发生碰撞。

由此可知，预定位置与夹爪4之间的距离一定要大于该碰撞距离，才能及时触发夹爪4下降，避免与包胶机3发生碰撞。

例如：包胶机的宽度为5cm，夹爪的宽度为3cm，则碰撞距离为8cm，如果要避免夹爪4与包胶机3发生碰撞，预定位置要设置在相距夹爪4大于8cm的位置。

需要说明的是，如果夹爪4过早的松开线束1，则会增加线束1被松开的时间，引起线束1发生晃动。优选地，将预定位置设置在相距夹爪9～19cm的位置，即预定位置与夹爪4之间的距离在9～19cm范围内，该距离范围为安全距离，包胶机3到达安全距离内，就可以及时触发夹爪4动作。

本发明可以通过两种方式判断包胶机3与夹爪4之间的距离，第一种是通过双目识别定位的方式判断包胶机3与夹爪4的距离，第二种是通过红外测距传感器测量包胶机3与夹爪4的距离，红外测距传感器固定在包胶机3上，随包胶机3移动，实时检测包胶机3与夹爪4的距离。

步骤4、在包胶机通过夹爪夹持线束的位置后，移动夹爪重新夹持线束。

为了避免夹爪4过早的上升与包胶机3发生碰撞，需要包胶机3移动至与夹爪4的位置在空间上完全不重叠时，驱动夹爪上升重新夹持线束1。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种夹爪与包胶机配合的包胶方法，其特征在于，包括如下步骤：

s1、移动夹爪夹持线束；

s2、启动包胶机对线束进行包胶；

s3、在包胶机移动至接近夹爪的预定位置时，夹爪松开并远离线束；

s4、在包胶机通过夹爪夹持线束的位置后，移动夹爪回位重新夹持线束。

2.根据权利要求1的夹爪与包胶机配合的包胶方法，其特征在于，预定位置到夹爪的距离大于包胶机的宽度与夹爪的宽度之和。

3.根据权利要求2的夹爪与包胶机配合的包胶方法，其特征在于，预定位置到夹爪的距离为9～19cm。

4.根据权利要求1的夹爪与包胶机配合的包胶方法，其特征在于，夹爪位于线束的下方。

5.根据权利要求4的夹爪与包胶机配合的包胶方法，其特征在于，由气缸驱动夹爪进行升降，以夹持或远离线束。

6.根据权利要求1的夹爪与包胶机配合的包胶方法，其特征在于，包胶机设置在机械臂的前端，由机械臂进行驱动移动。

技术总结
本发明公开一种夹爪与包胶机配合的包胶方法，包括以下步骤：S1、移动夹爪夹持线束；S2、启动包胶机对线束进行包胶；S3、在包胶机移动至接近夹爪的预定位置时，夹爪松开并远离线束；S4、在包胶机通过夹爪夹持线束的位置后，移动夹爪重新夹持线束。本发明提供的夹爪与包胶机配合的包胶方法，在包胶机对线束进行包胶的过程中，通过夹爪夹持线束，以此来稳定线束，防止线束随着包胶机的转动而产生大幅度的晃动，避免胶带出现过于密缠和卷起的情况。

技术研发人员：刘欢;蔡立华;余毅;姜良旭;吴迪
受保护的技术使用者：季华实验室
技术研发日：2019.12.30
技术公布日：2020.05.12