一种用于料箱的无人存储拣选组件的制作方法

本实用新型属于仓储自动化技术领域，尤其是一种无人存储拣选组件。

背景技术：

目前的仓储系统中大多仍采用传统的结构，即货架、轨道、穿梭车结构。如公开号为1579899a的中国专利申请，公开了一种自动化物料搬运系统，包括输送轨道(天车轨道)、一输送车(天车)以及一仓储柜。输送车可于该输送轨道上移动。输送车移动至需要取放货物的仓储柜位置，做货物(料箱)的取放作业。但该中仓储系统的结构在设置时需要将货架的位置与穿梭车轨道(天车轨道)的位置分别预留，穿梭车的轨道位置不能存储货物。如果在小空间的仓库环境中，则穿梭车轨道会占用一定的空间导致存储的货物有限。同时，在搭建该仓储系统时，穿梭车轨道与仓储柜要避免干涉，但在穿梭车轨道形状复杂的情况下，如井字形穿梭车轨道，则搭建过程存在效率低的问题。

故，需要一种新的技术方案以解决上述技术问题。

技术实现要素：

发明目的：本实用新型提供一种用于料箱的无人存储拣选组件，能够更有效的利用空间收容料箱，并实现自动化运行。

技术方案：本实用新型可采用以下技术方案：

一种用于料箱的无人存储拣选组件，包括两条主轨道、支撑两条主轨道的轨道支撑件、横跨两条主轨道并沿着主轨道延伸方向移动的桁架机器人、位于桁架机器人上的搬运机器人、位于支撑件一侧的输送拣选台、拣选机械臂；所述主轨道中间位置的下方放置有料箱；桁架机器人的两端为分别承载于两条主轨道上的车轮，桁架机器人上设有两条与主轨道垂直延伸的辅轨道，所述搬运机器人位于该辅轨道上并沿着该辅轨道延伸方向移动，搬运机器人设有向下延伸的抓取装置；所述桁架机器人中间部分设有供抓取装置向下延伸的中空开槽，该开槽即为两条辅轨道中间的中空空间；所述输送拣选台具有横向输送辊道或者输送皮带，拣选机械臂立于输送拣选台一侧。

有益效果：相对于现有技术，本实用新型中在主轨道中间位置的下方放置有料箱，相邻料箱收容井之间不需要设置轨道。从而若干料箱收容井所占用的平面空间可以全部用做料箱的收容，提高了相同空间内料箱(货物)的收容效率。而轨道层位于料箱收容井的上方，不占用料箱之间的平面空间，搬运设备在轨道层上方移动，与料箱收容井不会产生干涉。而对于料箱的拣选，首先通过桁架机器人在第一方向上移动，而搬运机器人在垂直第一方向的第二方向上移动，则可以在水平面上移动至轨道所至的任意位置，到达该位置后，利用向下延伸的抓取装置将位于下方的料箱抓取后，搬运机器人再移动至输送拣选台上方，将料箱向下放置在输送拣选台上，进行下一步在输送拣选台上的拣选作业，从而实现料箱的自动拣选。

附图说明

图1是本实用新型无人存储拣选组件的整体结构侧视图。

图2是本实用新型无人存储拣选组件的整体结构俯视图。

图3是抓取平台与料箱配合的结构示意图，并展示了抱爪未与料箱接触的状态。

图4是展示抱爪与料箱接触后的结构示意图。

图5是抓取平台通过钢带与搬运车连接的结构示意图。

图6是收放装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1、图2所示，本实用新型公开一种用于料箱的无人存储拣选组件，包括两条主轨道11、支撑两条主轨道11的轨道支撑件12、横跨两条主轨道11并沿着主轨道11延伸方向移动的桁架机器人20、位于桁架机器人20上的搬运机器人30、位于支撑件12一侧的输送拣选台41、拣选机械臂42；所述主轨道11中间位置的下方放置有料箱200。

桁架机器人20的两端为分别承载于两条主轨道上的车轮201，桁架机器人20上设有两条与主轨道垂直延伸的辅轨道202。所述搬运机器人30位于该辅轨道202上并沿着该辅轨道202延伸方向移动。搬运机器人30设有向下延伸的抓取装置120。所述桁架机器人20中间部分设有供抓取装置120向下延伸的中空开槽，该开槽即为两条辅轨道202中间的中空空间。桁架机器人及搬运机器人中均设有伺服电机控制车轮行走。所述搬运机器人可以不止有一个，辅轨道上可以具有数个搬运机器人。而所述输送拣选台41具有横向输送辊道或者输送皮带，拣选机械臂42立于输送拣选台一侧。桁架机器人采用电缆供电，搬运机器人采用电池供电。

如图3至图6所示，收放装置130及抓取平台120，收放装置130将抓取平台120向上拉或者向下放。所述收放装置130包括两条相互平行的提升拖动轴131、提升电机132。每个提升拖动轴131上均设有两个缠绕于提升拖动轴上的钢带133，每个钢带133的底端均固定在抓取平台120上。所述提升拖动轴131上均设有从动带轮134。提升电机132的输出轴上设有同轴的两个主动带轮135并通过皮带传动分别带动两个从动带轮134转动，并通过提升拖动轴131的转动将抓取平台120做向上移动或向下移动。而收放装置130设置在搬运车100内。收放装置的提升拖动轴131、提升电机132均安装在搬运车100内，所述钢带133自搬运车的底部向下延伸，抓取平台110位于搬运车的正下方。其中，两条提升拖动轴131安装在搬运车的车架上，而将整体抓取平台组件与搬运车车体进行安装。两条提升拖动轴131的两端均设有安装在搬运车车体上的轴承136，提升电机132的输出轴末端同样设有安装在车体上的轴承137。抓取装置120包括正反丝杠121、驱动正反丝杠121转动的电机装置122、安装在正反丝杠121两端的两个抱爪123，每个抱爪123的下端设有向内延伸的卡勾124。所述正反丝杠121及电机装置122安装在抓取平台110内部，所述抱爪123自抓取平台110的底部向下延伸出。而如图1所示，与该抓取装置120配合的料箱的结构为，料箱200的两端上方设有与抱爪110配合的台阶部210，两个抱爪123沿正反丝杠121分别向内移动后，两个抱爪的卡勾124分别抵靠在台阶部210的下方。

对于料箱200的拣选，首先通过桁架机器人20在主轨道11延伸的第一方向上移动，而搬运机器人30于辅轨道202上在垂直第一方向的第二方向上移动，则可以在水平面上移动至轨道所至的任意位置。到达该位置后，利用向下延伸的抓取装置120将位于下方的料箱200抓取后，搬运机器人30再移动至输送拣选台上方，将料箱200向下放置在输送拣选台41上，通过拣选机械臂42进行下一步在输送拣选台上的拣选作业。

另外，本实用新型的具体实现方法和途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种用于料箱的无人存储拣选组件，其特征在于，包括两条主轨道、支撑两条主轨道的轨道支撑件、横跨两条主轨道并沿着主轨道延伸方向移动的桁架机器人、位于桁架机器人上的搬运机器人、位于支撑件一侧的输送拣选台、拣选机械臂；所述主轨道中间位置的下方放置有料箱；

桁架机器人的两端为分别承载于两条主轨道上的车轮，桁架机器人上设有两条与主轨道垂直延伸的辅轨道，所述搬运机器人位于该辅轨道上并沿着该辅轨道延伸方向移动，搬运机器人设有向下延伸的抓取装置；所述桁架机器人中间部分设有供抓取装置向下延伸的中空开槽，该开槽即为两条辅轨道中间的中空空间；

所述输送拣选台具有横向输送辊道或者输送皮带，拣选机械臂立于输送拣选台一侧。

2.根据权利要求1所述的无人存储拣选组件，其特征在于：所述辅轨道上具有数个搬运机器人。

3.根据权利要求2所述的无人存储拣选组件，其特征在于：所述搬运机器人包括车体、车轮、抓取平台、连接抓取平台的收放装置；所述收放装置将抓取平台向上拉或者向下放；抓取平台上设有抓取装置；

所述收放装置包括位于车体内的两条相互平行的提升拖动轴、提升电机；每个提升拖动轴上均设有两个缠绕于提升拖动轴上的钢带，每个钢带的底端均固定在抓取平台上；所述提升拖动轴上均设有从动带轮，提升电机的输出轴上设有同轴的两个主动带轮并通过皮带传动分别带动两个从动带轮转动，并通过提升拖动轴的转动将抓取平台做向上移动或向下移动。

4.根据权利要求3所述的无人存储拣选组件，其特征在于：抓取装置包括正反丝杠、驱动正反丝杠转动的电机装置、安装在正反丝杠两端的两个抱爪，每个抱爪的下端设有向内延伸的卡勾；所述正反丝杠及电机装置安装在抓取平台内部，所述抱爪自抓取平台的底部向下延伸出。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人存储拣选组件，其特征在于：桁架机器人及搬运机器人中均设有伺服电机控制车轮行走。

6.根据权利要求5中所述的无人存储拣选组件，其特征在于：搬运机器人采用电池供电。

技术总结
本实用新型公开了一种用于料箱的无人存储拣选组件，包括两条主轨道、沿着主轨道延伸方向移动的桁架机器人、位于桁架机器人上的搬运机器人、位于支撑件一侧的输送拣选台、拣选机械臂；桁架机器人上设有两条与主轨道垂直延伸的辅轨道，所述搬运机器人位于该辅轨道上并沿着该辅轨道延伸方向移动；其中主轨道中间位置的下方放置有料箱，相邻料箱收容井之间不需要设置轨道。从而若干料箱收容井所占用的平面空间可以全部用做料箱的收容，提高了相同空间内料箱的收容效率。并通过桁架机器人、搬运机器人移动至指定位置实现对于料箱的自动拣选。

技术研发人员：章兴睿
受保护的技术使用者：南京溍海电力科技有限公司
技术研发日：2019.09.23
技术公布日：2020.07.14