一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置的制作方法

本实用新型涉及物流仓储自动化领域，具体涉及一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置。

背景技术：

随着技术的发展，自动化仓储得到广泛运用，堆垛机也越来越多的穿梭在各个行业的自动化立体仓库中，堆垛机将托盘送入货架，首先需要利用货叉取回托盘，定位至货架位置时，停准在高位，然后将带有托盘的货叉伸出到指定位置，托盘和货叉连同载货台下降到低位，此时货架横梁将托住托盘，使托盘与货叉分离，最后货叉收回，托盘放置在货架横梁上，在现阶段的堆垛机设计制造中，对托盘的检测是使用反射式光电扫描开关，反馈的信号是开关量，只能检测有托盘或者没有托盘，并不能检测当前托盘的状态，在堆垛机放货收叉的过程中，可能会由于货架沉降等原因，导致托盘与货叉未完全分离，被货叉拖拽，出现托盘翻倒坠落、托盘与堆垛机碰撞等事故，堆垛机出库取托盘时同样存在类似的风险，即托盘已经存放在某个货位，但是由于货架沉降等原因，导致取货伸叉时货叉会与托盘（货物）发生碰撞，将托盘推离货架；另外在日常的工作当中，由于人工失误或者其他外力干扰，导致存放在货架内的托盘发生位置偏移甚至歪斜，偏移或者歪斜的幅度过大，同样会导致堆垛机取货时出现托盘被货叉推离货架的问题，发生坠落等事故等系列事故。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置，能够对托盘进行监控，从而减少事故的发生。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置，包括：

一载货台，所述载货台上安装有外检框架，所述载货台左侧安装有垂直框架，所述垂直框架与堆垛机的立柱之间滑动连接，所述垂直框架上安装有导轮，所述立柱上安装有导轨，所述载货台上安装有四检测装置，四所述检测装置分别安装在载货台的四个角上；

一货叉结构，所述货叉结构安装在所述载货台底端，所述货叉结构由两货叉、传动轴和货叉电机组成，两所述货叉之间通过所述传动轴相连接，其中一所述货叉底端连接有所述货叉电机，所述货叉机电与该所述货叉上均安装有传动齿轮；

一托盘，所述托盘下开设有两货槽，所述货叉放置在所述货槽内；

一控制模块，所述控制模块安装在所述垂直框架上，所述控制模块内置处理芯片和报警单元，所述处理芯片通过电线连接所述电机、所述检测装置和所述报警单元。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述导轮与所述导轨相配合。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述货槽与所述货叉相配合。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述检测装置为反射式距离检测光电。

在本实用新型一个较佳实施例中，两所述传动齿轮上安装有传动链条。

在本实用新型一个较佳实施例中，两所述传动齿轮与所述传动链条外部安装有链条罩。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置，该检测装置在不改变传统堆垛机载货台外形的前提下，通过四个反射式距离检测光电来实时检测两侧货架上托盘的距离，并以此作为依据，一方面能够辅助探货光电，判断托盘是否存在，另一方面能够判断伸叉前托盘在货架中的摆放状态、伸叉以及收叉过程中托盘是否被推离或者拖拽，避免出现托盘翻倒坠落、托盘与堆垛机碰撞等安全事故。

附图说明

图1为一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置的主视图。

图2为一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置的俯视图。

图3为一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置的左视图。

附图中各部件的标记如下：1、载货台；2、垂直框架；3、立柱；4、导轮；5、导轨；6、外检框架；7、反射式距离检测光电；8、托盘；9、货槽；10、货叉；11、传动轴；12、货叉电机；13、链条罩；14、控制模块；15、处理芯片；16、报警单元。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图3，本实用新型实施例包括：一种基于测距设备的货架内托盘8歪斜检测装置，包括：

一载货台1，所述载货台1上安装有外检框架6，所述载货台1左侧安装有垂直框架2，所述垂直框架2与堆垛机的立柱3之间滑动连接，所述垂直框架2上安装有导轮4，所述立柱3上安装有导轨5，所述导轮4与所述导轨5相配合，使得所述载货台1可以沿着所述立柱3上下的滑动。

所述载货台1上安装有四检测装置，四所述检测装置分别安装在载货台1的四个角上，所述检测装置用于对所述托盘8的状态进行检测，当发现有问题时及时发出警报，从而避免事故的发生。

所述检测装置为反射式距离检测光电7，安装时反射式距离检测光电7正对着两侧所述载货台1上的所述托盘8，反射式距离检测光电7发射出来的激光落在所述托盘8脚墩上，检测所述托盘8脚墩到反射式距离检测光电7的距离，两个反射式距离检测光电7为一组，同组反射式距离检测光电7分别同时检测一侧所述托盘8的脚墩，检测所述托盘8是否存在以及所述托盘8的状态。

一货叉10结构，所述货叉10结构安装在所述载货台1底端，所述货叉10结构由两货叉10、传动轴11和货叉电机12组成，两所述货叉10之间通过所述传动轴11相连接，其中一所述货叉10底端连接有所述货叉电机12，所述货叉10机电与该所述货叉10上均安装有传动齿轮，两所述传动齿轮上安装有传动链条，所述货叉电机12带动其中一个所述货叉10移动，然后通过所述传动轴11带动另外一个所述货叉10移动，从而使得两所述货叉10可以一起移动。

两所述传动齿轮与所述传动链条外部安装有链条罩13，所述链条罩13保护了所述传动齿轮和所述传动链条。

一托盘8，所述托盘8下开设有两货槽9，所述货叉10放置在所述货槽9内，所述货槽9与所述货叉10相配合，使得所述货叉10伸叉和收叉过程中更加的平稳流畅。

一控制模块14，所述控制模块14安装在所述垂直框架2上，所述控制模块14内置处理芯片15和报警单元16，所述处理芯片15通过电线连接所述电机、所述检测装置和所述报警单元16，通过所述处理芯片15来对伸叉以及收叉进行控制，以及对所述托盘8进行检测，所述报警单元16与安装在堆垛机外的报警柱灯通过电线相连接。

以左侧一组反射式距离检测光电7为例，在堆垛机左侧放货时，堆垛机所述载货台1低位停准开始收叉时，所述处理芯片15记录左侧两个反射式距离检测光电7的数值，在收叉过程中实时比对当前反射式距离检测光电7反馈值与记录值，若两者差值超过预先设定的阈值时，则堆垛机停止收叉，并通过所述报警单元16发出警报。

堆垛机左侧取货时，堆垛机所述载货台1低位停准准备伸叉时，记录左侧两个反射式距离检测光电7的数值，如果这两个数值的差值超过设定的阈值，即认定该托盘8在货架内发生了偏移或者歪斜的情况，并通过所述报警单元16发出警报，提醒人工处理；如果数值正常，则进行取货伸叉，在伸叉过程中实时比对当前反射式距离检测光电7反馈值与记录值，若两者差值超过设定的阈值时，则堆垛机停止伸叉，并通过所述报警单元16发出警报。

所述检测装置、所述控制模块14和所述货叉电机12通过电线连接有外部电源。

与现有技术相比，本实用新型一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置，该检测装置在不改变传统堆垛机载货台外形的前提下，通过四个反射式距离检测光电来实时检测两侧货架上托盘的距离，并以此作为依据，一方面能够辅助探货光电，判断托盘是否存在，另一方面能够判断伸叉前托盘在货架中的摆放状态、伸叉以及收叉过程中托盘是否被推离或者拖拽，避免出现托盘翻倒坠落、托盘与堆垛机碰撞等安全事故。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。