搬运码垛机械手的制作方法

本实用新型涉及码垛设备领域，尤其是搬运码垛机械手。

背景技术：

现有的物体搬运码垛大多用人工完成。但是这种搬运码垛方式的工作效率较低，且需要耗费很多人力。

技术实现要素：

为了解决背景技术中描述的技术问题，本实用新型提供了一种搬运码垛机械手。通过x轴水平直线驱动机构驱使抓手进行前后移动。y轴直线升降机构驱使抓手进行上下移动。z轴水平直线驱动机构驱使抓手进行左右移动。旋转机构可以驱使抓手进行角度的旋转。旋转角度感应机构可以限制抓手旋转的范围。

本技术：
提高了物体搬运码垛的效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种搬运码垛机械手，包括x轴水平直线驱动机构、y轴直线升降机构、z轴水平直线驱动机构、旋转机构和旋转角度感应机构，所述x轴水平直线驱动机构的移动端固定在y轴直线升降机构的缸体上，y轴直线升降机构的移动端固定在z轴水平直线驱动机构的移动端，z轴水平直线驱动机构的移动端固定有旋转机构，旋转机构的缸体端面上固定有旋转角度感应机构。

具体地，所述x轴水平直线驱动机构由缸体一、齿条一、滑座一、电机一和齿轮一组成，滑座一滑配连接在缸体一上，缸体一上固定有齿条一，滑座一上固定有电机一，电机一的输出轴上固定有齿轮一，齿轮一与齿条一相啮合。

具体地，所述y轴直线升降机构由缸体二、齿条二、滑座二、电机二和齿轮二组成，滑座二滑配连接在缸体二上，缸体二上固定有齿条二，滑座二上固定有电机二，电机二的输出轴上固定有齿轮二，齿轮二与齿条二相啮合，缸体二底端固定在滑座一上。

具体地，所述z轴水平直线驱动机构由缸体三、齿条三、滑座三、电机三和齿轮三组成，滑座三滑配连接在缸体三上，缸体三上固定有齿条三，滑座三上固定有电机三，电机三的输出轴上固定有齿轮三，齿轮三与齿条三相啮合，缸体三的缸体一端固定在滑座二上，旋转机构固定在滑座三。

具体地，所述旋转机构为旋转气缸或电机。

具体地，所述y轴直线升降机构的缸体二上固定有配重箱，配重箱与z轴水平直线驱动机构分别位于缸体二的左右两侧。

具体地，所述旋转角度感应机构由两个光电传感器组成，两个光点传感器分布在旋转机构的缸体端面上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种搬运码垛机械手。通过x轴水平直线驱动机构驱使抓手进行左右移动。y轴直线升降机构驱使抓手进行上下移动。z轴水平直线驱动机构驱使抓手进行前后移动。旋转机构可以驱使抓手进行角度的旋转。旋转角度感应机构可以限制抓手旋转的范围。本申请提高了物体搬运码垛的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的旋转角度感应机构的结构示意图；

图中1.x轴水平直线驱动机构，2.y轴直线升降机构，3.z轴水平直线驱动机构,4.旋转机构，5.旋转角度感应机构，6.配重箱，11.缸体一，12.齿条一，13.滑座一,14.电机一，21.缸体二,22.齿条二，23.滑座二，24.电机二，31.缸体三，32.齿条三，33.滑座三，34.电机三。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

图1是本实用新型的结构示意图，图2是本实用新型的旋转角度感应机构的结构示意图。

一种搬运码垛机械手，包括x轴水平直线驱动机构1、y轴直线升降机构2、z轴水平直线驱动机构3、旋转机构4和旋转角度感应机构5，所述x轴水平直线驱动机构1的移动端固定在y轴直线升降机构2的缸体上，y轴直线升降机构2的移动端固定在z轴水平直线驱动机构3的移动端，z轴水平直线驱动机构3的移动端固定有旋转机构4，旋转机构4的缸体端面上固定有旋转角度感应机构5。所述x轴水平直线驱动机构1由缸体一11、齿条一12、滑座一13、电机一14和齿轮一组成，滑座一13滑配连接在缸体一11上，缸体一11上固定有齿条一12，滑座一13上固定有电机一14，电机一14的输出轴上固定有齿轮一，齿轮一与齿条一12相啮合。所述y轴直线升降机构2由缸体二21、齿条二22、滑座二23、电机二24和齿轮二组成，滑座二23滑配连接在缸体二21上，缸体二21上固定有齿条二22，滑座二23上固定有电机二24，电机二24的输出轴上固定有齿轮二，齿轮二与齿条二22相啮合，缸体二21底端固定在滑座一13上。所述z轴水平直线驱动机构3由缸体三31、齿条三32、滑座三33、电机三34和齿轮三组成，滑座三33滑配连接在缸体三31上，缸体三31上固定有齿条三32，滑座三33上固定有电机三34，电机三34的输出轴上固定有齿轮三，齿轮三与齿条三32相啮合，缸体三31的缸体一端固定在滑座二23上，旋转机构4固定在滑座三33。所述旋转机构4为旋转气缸或电机。所述y轴直线升降机构2的缸体二21上固定有配重箱6，配重箱6与z轴水平直线驱动机构3分别位于缸体二21的左右两侧。所述旋转角度感应机构5由两个光电传感器组成，两个光点传感器分布在旋转机构4的缸体端面上。

结合附图1和附图2所示，抓手固定在旋转机构4，旋转机构4的输出轴可以驱使抓手旋转角度。旋转角度感应机构5是两个光点传感器，其中一个光电传感器为初始点，另一个光电传感器为终点。抓手上固定有感应块，当感应块被旋转至其中一个光电传感器前方，光电传感器会将信号传送给控制机，使得抓手始终在两个光点传感器之间旋转，从而控制旋转角度。

x轴水平直线驱动机构1可以驱使抓手做前后水平直线移动。电机一14驱使齿轮一旋转，旋转的齿轮一沿着与之啮合的齿条一12水平移动，从而带动滑座一13沿着缸体一11水平移动。

y轴直线升降机构2可以驱使抓手做上下直线移动。电机二24驱使齿轮二旋转，旋转的齿轮二沿着与之啮合的齿条二22上下移动，从而带动滑座二23沿着缸体二21上下移动。

z轴水平直线驱动机构3可以驱使抓手做左右水平直线移动。电机三34驱使齿轮三旋转，旋转的齿轮三沿着与之啮合的齿条三32上下移动，从而带动滑座三33沿着缸体三31上下移动。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

技术特征：

1.一种搬运码垛机械手，其特征是，包括x轴水平直线驱动机构(1)、y轴直线升降机构(2)、z轴水平直线驱动机构(3)、旋转机构(4)和旋转角度感应机构(5)，所述x轴水平直线驱动机构(1)的移动端固定在y轴直线升降机构(2)的缸体上，y轴直线升降机构(2)的移动端固定在z轴水平直线驱动机构(3)的移动端，z轴水平直线驱动机构(3)的移动端固定有旋转机构(4)，旋转机构(4)的缸体端面上固定有旋转角度感应机构(5)。

2.根据权利要求1所述的搬运码垛机械手，其特征在于：所述x轴水平直线驱动机构(1)由缸体一(11)、齿条一(12)、滑座一(13)、电机一(14)和齿轮一组成，滑座一(13)滑配连接在缸体一(11)上，缸体一(11)上固定有齿条一(12)，滑座一(13)上固定有电机一(14)，电机一(14)的输出轴上固定有齿轮一，齿轮一与齿条一(12)相啮合。

3.根据权利要求1所述的搬运码垛机械手，其特征在于：所述y轴直线升降机构(2)由缸体二(21)、齿条二(22)、滑座二(23)、电机二(24)和齿轮二组成，滑座二(23)滑配连接在缸体二(21)上，缸体二(21)上固定有齿条二(22)，滑座二(23)上固定有电机二(24)，电机二(24)的输出轴上固定有齿轮二，齿轮二与齿条二(22)相啮合，缸体二(21)底端固定在滑座一(13)上。

4.根据权利要求1所述的搬运码垛机械手，其特征在于：所述z轴水平直线驱动机构(3)由缸体三(31)、齿条三(32)、滑座三(33)、电机三(34)和齿轮三组成，滑座三(33)滑配连接在缸体三(31)上，缸体三(31)上固定有齿条三(32)，滑座三(33)上固定有电机三(34)，电机三(34)的输出轴上固定有齿轮三，齿轮三与齿条三(32)相啮合，缸体三(31)的缸体一端固定在滑座二(23)上，旋转机构(4)固定在滑座三(33)。

5.根据权利要求1所述的搬运码垛机械手，其特征在于：所述旋转机构(4)为旋转气缸或电机。

6.根据权利要求1所述的搬运码垛机械手，其特征在于：所述y轴直线升降机构(2)的缸体二(21)上固定有配重箱(6)，配重箱(6)与z轴水平直线驱动机构(3)分别位于缸体二(21)的左右两侧。

7.根据权利要求1所述的搬运码垛机械手，其特征在于：所述旋转角度感应机构(5)由两个光电传感器组成，两个光点传感器分布在旋转机构(4)的缸体端面上。

技术总结
本实用新型涉及码垛设备领域，尤其是搬运码垛机械手。该机械手包括X轴水平直线驱动机构、Y轴直线升降机构、Z轴水平直线驱动机构、旋转机构和旋转角度感应机构，所述X轴水平直线驱动机构的移动端固定在Y轴直线升降机构的缸体上，Y轴直线升降机构的移动端固定在Z轴水平直线驱动机构的移动端，Z轴水平直线驱动机构的移动端固定有旋转机构，旋转机构的缸体端面上固定有旋转角度感应机构。本实用新型通过X轴水平直线驱动机构驱使抓手进行左右移动。Y轴直线升降机构驱使抓手进行上下移动。Z轴水平直线驱动机构驱使抓手进行前后移动。旋转机构驱使抓手角度的旋转。旋转角度感应机构限制抓手旋转的范围。本申请提高了物体搬运码垛的效率。

技术研发人员：李剑峰;杨虎祥
受保护的技术使用者：斯泰克工业机械(昆山)有限公司
技术研发日：2019.11.07
技术公布日：2020.06.19