一种纸箱打包机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种纸箱打包机器人。

背景技术：

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力。

如中国发明公开号为：cn111301747a的一种纸箱打包机，该打包机包括底座和工作台；工作台下端面覆盖在底座上端面，底座一侧通过支架固接转轮，转轮上缠绕有用于打包纸箱的打包条；工作台下端面通过滚珠与底座上端面连接，工作台外圈设有一号齿轮，且一号齿轮与设有的二号齿轮啮合；二号齿轮套设在一号电机的输出轴上，且一号电机固接在底座侧壁上，一号电机一侧设有控制器，且控制器用于控制该打包机的工作；工作台上开设打包槽，且打包槽呈十字形状；通过工作台、一号电机、一号齿轮和二号齿轮之间的配合，实现纸箱在工作台上长度方向和宽度方向两个方向的打包紧固。

在纸箱打包过程中，由于纸箱表面形状的不均匀，从而纸箱凸起处的胶带的贴合程度较差，质量的打包封口支撑性不足，纸箱打包质量差，传统的打包设备不具备解决这个问题的能力。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种纸箱打包机器人，解决了在纸箱打包过程中，由于纸箱表面形状的不均匀，从而纸箱凸起处的胶带的贴合程度较差，质量的打包封口支撑性不足，纸箱打包质量差，传统的打包设备不具备解决这个问题的能力的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种纸箱打包机器人，包括机器人底座，所述机器人底座的顶部的左侧固定连接有旋转夹具，所述机器人底座顶部的右侧固定连接有调节控制手臂，所述调节控制手臂的输出端固定连接有打包接触机构；

所述打包接触机构包括辅助支撑连杆，所述辅助支撑连杆的顶部转动连接有胶带放料器，所述辅助支撑连杆的左侧输出端固定连接有恒压供气管，所述恒压供气管的左侧输出端转动连接有接触滚压组件，所述恒压供气管左侧输出端的下方固定连接有延伸支杆，所述延伸支杆远离恒压供气管的一端固定连接有端头夹紧器。

优选的，所述接触滚压组件包括行走支撑球，所述行走支撑球的轴心处与恒压供气管转动连接，并且行走支撑球的内部与恒压供气管输出端连通，所述行走支撑球的外侧表面固定连接有储气弹性囊，所述储气弹性囊的外部表面固定连接有触压隔热片。储气弹性囊的弹性将其外部的胶带填充贴合在纸箱的表面，避免纸箱与胶带之间产生空气，提高胶带打包质量。

优选的，所述行走支撑球内部的四周均匀设置有传导通管，所述传导通管的输出端与储气弹性囊的内部连通。

优选的，所述触压隔热片外部上下两端的表面均匀固定连接有调节滚料组件，所述触压隔热片外部左右两侧凸起的表面积均匀设置有触压释放组件。

优选的，所述调节滚料组件包括调节连杆，所述调节连杆的低端与触压隔热片固定连接，所述调节连杆内部靠近顶端的位置设置有调节内槽，所述调节内槽的内部转动连接有传导滚轴，所述传导滚轴外侧轴心处的表面固定连接有行走滚轮。

优选的，所述调节内槽内部中间位置的两侧均固定连接有弹性支撑件，所述弹性支撑件的顶部表面为光滑状态，并且传导滚轴的表面与弹性支撑件相对滚动。实现对接触打包时的缓冲，避免纸箱表面受恒力影响出现不均匀损伤。

优选的，所述调节内槽内部底端的表面均匀固定连接有增阻凸块，所述传导滚轴的表面均匀设置有增阻凹槽，所述增阻凸块与增阻凹槽的内部对应卡接。根据纸箱位置的变化适时调节接触状态，提高打包机器人的灵活工作。

优选的，所述触压释放组件包括接触环槽，所述接触环槽的底部固定连接有鸭嘴阀，所述鸭嘴阀的输入端与储气弹性囊的内部连通，所述接触环槽外部的表面均匀固定连接有行走限制轮。

优选的，所述接触环槽外部的表面均匀设置有排放端口，所述接触环槽内部的表面均匀设置有释放通道，所述释放通道的输出端与排放端口连通。蒸汽将胶带软化，提高胶带与纸箱之间的粘附性，保证冷却后的胶带与物体连接的更加牢固。

工作原理：旋转夹具将纸箱夹持并旋转运动，调节控制手臂将打包接触机构移动并靠近纸箱待打包位置，胶带从胶带放料器释放，胶带的表面穿过接触滚压组件并且端头与端头夹紧器连接，端头夹紧器带动胶带与纸箱表面接触实现胶带缠绕打包，同时接触滚压组件在胶带的外侧与纸箱挤压接触，纸箱平整出与调节滚料组件处接触滚动，行走滚轮与纸箱表面接触滚动，同时传导滚轴在调节内槽的内部晃动时，可缓冲行走滚轮与纸箱表面滚动的震动，弹性支撑件顶部表面可支撑并限制传导滚轴转动，实现对接触打包时的缓冲，避免纸箱表面受恒力影响出现不均匀损伤；当纸箱凸起位置与行走滚轮表面接触挤压时，受挤压力，传导滚轴移动至调节内槽的底部，此时增阻凹槽与增阻凸块配合卡接，限制了行走滚轮的转动，从而此时行走支撑球在旋转驱动下转动，储气弹性囊端逐渐与纸箱凸起位置接触，储气弹性囊的弹性将其外部的胶带填充贴合在纸箱的表面，避免纸箱与胶带之间产生空气，提高胶带打包质量；恒压供气管始终提供高温空气，并将高温空气传导至储气弹性囊内部储存，保持传动时接触压力的恒定在一定范围内，为打包的贴合提供持续恒压力；纸箱凸起处于储气弹性囊接触时，储气弹性囊受挤压变形，从而鸭嘴阀的输出端逐渐形变打开，高温蒸汽从接触环槽喷向胶带表面，同时部分真气在释放通道的引导下均匀通向胶带的四周，蒸汽将胶带软化，提高胶带与纸箱之间的粘附性，保证冷却后的胶带与物体连接的更加牢固。

(三)有益效果

本发明提供了一种纸箱打包机器人。具备以下有益效果：

(1)、该纸箱打包机器人，接触滚压组件在胶带的外侧与纸箱挤压接触，纸箱平整出与调节滚料组件处接触滚动，行走滚轮与纸箱表面接触滚动，同时传导滚轴在调节内槽的内部晃动时，可缓冲行走滚轮与纸箱表面滚动的震动，弹性支撑件顶部表面可支撑并限制传导滚轴转动，实现对接触打包时的缓冲，避免纸箱表面受恒力影响出现不均匀损伤。

(2)、该纸箱打包机器人，当纸箱凸起位置与行走滚轮表面接触挤压时，受挤压力，传导滚轴移动至调节内槽的底部，此时增阻凹槽与增阻凸块配合卡接，限制了行走滚轮的转动，根据纸箱位置的变化适时调节接触状态，提高打包机器人的灵活工作。

(3)、该纸箱打包机器人，行走支撑球在旋转驱动下转动，储气弹性囊端逐渐与纸箱凸起位置接触，储气弹性囊的弹性将其外部的胶带填充贴合在纸箱的表面，避免纸箱与胶带之间产生空气，提高胶带打包质量。

(4)、该纸箱打包机器人，恒压供气管始终提供高温空气，并将高温空气传导至储气弹性囊内部储存，保持传动时接触压力的恒定在一定范围内，为打包的贴合提供持续恒压力。

(5)、该纸箱打包机器人，纸箱凸起处于储气弹性囊接触时，储气弹性囊受挤压变形，从而鸭嘴阀的输出端逐渐形变打开，高温蒸汽从接触环槽喷向胶带表面，同时部分真气在释放通道的引导下均匀通向胶带的四周，蒸汽将胶带软化，提高胶带与纸箱之间的粘附性，保证冷却后的胶带与物体连接的更加牢固。

附图说明

图1为本发明整体的结构示意图；

图2为本发明打包接触机构的结构示意图；

图3为本发明接触滚压组件的结构示意图；

图4为本发明调节滚料组件的结构示意图；

图5为本发明触压释放组件的结构示意图。

图中：1机器人底座、2旋转夹具、3调节控制手臂、4打包接触机构、41辅助支撑连杆、42胶带放料器、43恒压供气管、44接触滚压组件、441行走支撑球、442储气弹性囊、443触压隔热片、444传导通管、445调节滚料组件、a1调节连杆、a2调节内槽、a3传导滚轴、a4行走滚轮、a5弹性支撑件、a6增阻凸块、a7增阻凹槽、446触压释放组件、b1接触环槽、b2鸭嘴阀、b3行走限制轮、b4排放端口、b5释放通道、45延伸支杆、46端头夹紧器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-3所示，本发明提供一种技术方案：一种纸箱打包机器人，包括机器人底座1，机器人底座1的顶部的左侧固定连接有旋转夹具2，机器人底座1顶部的右侧固定连接有调节控制手臂3，调节控制手臂3的输出端固定连接有打包接触机构4；

打包接触机构4包括辅助支撑连杆41，辅助支撑连杆41的顶部转动连接有胶带放料器42，辅助支撑连杆41的左侧输出端固定连接有恒压供气管43，恒压供气管43的左侧输出端转动连接有接触滚压组件44，恒压供气管43左侧输出端的下方固定连接有延伸支杆45，延伸支杆45远离恒压供气管43的一端固定连接有端头夹紧器46。

接触滚压组件44包括行走支撑球441，行走支撑球441的轴心处与恒压供气管43转动连接，并且行走支撑球441的内部与恒压供气管43输出端连通，行走支撑球441的外侧表面固定连接有储气弹性囊442，储气弹性囊442的外部表面固定连接有触压隔热片443。储气弹性囊442的弹性将其外部的胶带填充贴合在纸箱的表面，避免纸箱与胶带之间产生空气，提高胶带打包质量。

行走支撑球441内部的四周均匀设置有传导通管444，传导通管444的输出端与储气弹性囊442的内部连通。

触压隔热片443外部上下两端的表面均匀固定连接有调节滚料组件445，触压隔热片443外部左右两侧凸起的表面积均匀设置有触压释放组件446。

实施例二

如图4所示，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：一种纸箱打包机器人，调节滚料组件445包括调节连杆a1，调节连杆a1的低端与触压隔热片443固定连接，调节连杆a1内部靠近顶端的位置设置有调节内槽a2，调节内槽a2的内部转动连接有传导滚轴a3，传导滚轴a3外侧轴心处的表面固定连接有行走滚轮a4。

调节内槽a2内部中间位置的两侧均固定连接有弹性支撑件a5，弹性支撑件a5的顶部表面为光滑状态，并且传导滚轴a3的表面与弹性支撑件a5相对滚动。实现对接触打包时的缓冲，避免纸箱表面受恒力影响出现不均匀损伤。

调节内槽a2内部底端的表面均匀固定连接有增阻凸块a6，传导滚轴a3的表面均匀设置有增阻凹槽a7，增阻凸块a6与增阻凹槽a7的内部对应卡接。根据纸箱位置的变化适时调节接触状态，提高打包机器人的灵活工作。

实施例三

如图5所示，在实施例一和实施例二的基础上，本发明提供一种技术方案：一种纸箱打包机器人，触压释放组件446包括接触环槽b1，接触环槽b1的底部固定连接有鸭嘴阀b2，鸭嘴阀b2的输入端与储气弹性囊442的内部连通，接触环槽b1外部的表面均匀固定连接有行走限制轮b3。

接触环槽b1外部的表面均匀设置有排放端口b4，接触环槽b1内部的表面均匀设置有释放通道b5，释放通道b5的输出端与排放端口b4连通。蒸汽将胶带软化，提高胶带与纸箱之间的粘附性，保证冷却后的胶带与物体连接的更加牢固。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。