一种立式药房的自动加药装置及加药方法与流程

本发明涉及医疗器材领域，具体涉及一种立式药房的自动加药装置及加药方法。

背景技术：

随着医药研究以及医药制品的发展，医院药品种类的不断增加，在储药柜中摆放的药品，无论是从数量上还是种类上都是数量庞大的，因此，既省时又省力的自动化加药设备就变得尤为重要。国内大部分医院的立式药房因结构的特殊性还在采用手工上药，但是，现有药品的种类及数量较多，加上人员的限制，个人体力等各方面等因素，这样的加药方式就显露出明显的弊端，既耗时又费力。

技术实现要素：

针对上述存在的问题，本发明提供一种加药灵活、工作效率高、操作方便、结构简单的一种立式药房自动加药装置，具体技术方案如下：

一种立式药房的自动加药装置，包括临时储药柜、桁架机械手、储药槽，所述桁架机械手包括桁架和执行器，所述桁架上设有一个可以移动的横杆，所述横杆上可移动式连接执行器，所述执行器包括丝杠和尾端执行器，所述临时储药柜与储药槽位于桁架机械手行程范围内。

临时储药柜一侧面向储药区域，一侧面向药房外部，这样外部只需要将药盒放入临时储药柜，然后通过桁架机械手进行执行放置到对应处即可实现自动化加药。

进一步的改进在于：所述尾端执行器为c型的夹爪，传动方式为齿轮齿条传动，夹爪内侧设有力传感器，可以通过丝杠在z方向移动，横杆在桁架上移动，即x方向移动，执行器在横杆上移动，即为y方向移动，这样整个临时储药柜与储药槽都位于桁架机械手行程范围内。

进一步的改进在于：所述临时储药柜由四列临时储药槽构成，每列临时储药槽可调节储药空间。

进一步的改进在于：所述临时储药槽包括齿轮、齿条机构和两块侧板，所述两块侧板上带有齿条，所述两块侧板通过齿轮活动连接在一起，可根据所要加药的药盒尺寸调节所述临时储药槽的大小。

进一步的改进在于：所述所述临时储药槽每列通过凸起板分为三个区域，可存放多盒药盒，每个区域顶部留有一定空间，底层区域与齿轮齿条机构之间留有一定空间。

一种利用上述装置的加药方法，具体步骤为：

步骤一：根据储药槽中的各种药盒的剩余量，确定需要加药盒的数量与种类；

步骤二：依据每个药盒的规格，依次调整临时储药柜的宽度，放置对应待加药盒；

步骤三：然后依据临时储药槽上自上而下，通过桁架机械手抓取药盒，再通过xyz三个方向移动，送达到指定储药槽，然后往复循环，直至完成加药。

本发明的有益效果：临时储药柜能够通过底部的齿轮齿条机构调整临时储药槽之间的间距，从而可以适应所加不同药盒的不同尺寸。设置的桁架机械手可一次夹取多盒药盒，有效的提高了加药速度。在药槽外侧设置一缺口，使得可采用“自上而下”的加药方式，可在发药的同时进行加药，显著的提高了工作效率，能够快速添加药品入槽。

附图说明

图1为立式药房自动加药装置整体结构图。

图2为立式药房自动加药装置临时储药柜结构图。

图3为立式药房自动加药装置加药过程示意图。

图4为立式药房自动加药装置临时储药柜侧板结构图。

其中：1-临时储药柜，2-桁架，21-横杆，3-尾端执行器，31-丝杠，4-储药槽，5-临时储药槽，6-药盒，7-齿条机构，8-齿轮，9-第一区域1，10-第二区域，11-第三区域，12-侧板，13-凸起板。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对保护范围构成限定。

如图1所示，一种立式药房自动加药装置，包括临时储药柜1，桁架机械手，储药槽4，所述桁架机械手包括桁架2和执行器，所述桁架2上设有一个可以移动的横杆21，所述横杆21上可移动式连接执行器，所述执行器包括丝杠31和尾端执行器3，尾端执行器3为“c”形状的夹爪，可通过丝杠31沿z方向作直线往复运动，传动方式为齿轮齿条传动，夹爪内侧设有力传感器，所述临时储药柜1与储药槽4均位于桁架机械手行程范围内，所述临时储药柜1一侧面向储药区域，一侧面向药房外部。

如图2所示，临时储药柜1由四列临时储药槽5构成，每列临时储药槽5可调节储药空间。临时储药槽5包括齿轮8、齿条机构7和两块侧板12，所述两块侧板12上设有齿条机构7，所述两块侧板12通过齿轮8活动连接在一起，所述侧板12为l型结构，见图4，其上设有三个凸起板13，分隔成第一区域9、第二区域10和第三区域11，所述侧板12的底部（最下方凸起板13下方）设有两个齿条机构7，两个齿条机构7之间的距离放置一个齿轮8，齿轮卡住两个齿条面，一个侧板12上的上方齿条机构7为实心，下方为空心，另一个侧板刚好相反，可以相互插入，进而可以根据所要加药的药盒6尺寸调节所述临时储药槽5的大小，每个区域由两块凸起板隔开，可存放多盒药盒，每个区域顶部留有一定空间，底层区域与齿轮齿条机构之间留有一定空间；桁架2上的横杆21可以移动，视为x方向移动，丝杠31在横杆21上移动，视为y方向移动，尾端执行器3在丝杠31上移动，视为z方向移动，这样尾端执行器3可以到达指定位置夹取或者存放药盒。

如图3所示，储药槽4加药侧设有一长方形缺口，缺口宽度大于桁架机械手末端执行器宽度。

利用上述装置的加药方法，具体步骤为：

步骤一：根据储药槽中的各种药盒的剩余量，确定需要加药盒的数量与种类；

步骤二：依据每个药盒的规格，依次调整临时储药柜的宽度，放置对应待加药盒；

步骤三：然后依据临时储药槽上自上而下，通过桁架机械手抓取药盒，再通过xyz三个方向移动，送达到指定储药槽，然后往复循环，直至完成加药。

临时储药柜1根据储药区域中各个储药槽4中药盒的剩余量，确定需要加药的类别，通过齿轮8和齿条7将临时储药柜4中各列临时储药槽5的储药区域的大小调整为所需加药药盒的大小，然后人工将所需药盒6放入各列临时储药槽5中，桁架机械手一次夹取临时储药槽中一个区域中的药盒，采用“自下而上”的加药方法，从图3中a处放入储药槽4，至b处抽出尾端执行器3至c处，完成一次加药。

通过以上描述，临时储药柜能够通过底部的齿轮齿条机构调整临时储药槽之间的间距，从而可以适应所加不同药盒的不同尺寸。设置的桁架机械手可一次夹取多盒药盒，有效的提高了加药速度。在药槽外侧设置一缺口，使得可采用“自上而下”的加药方式，可在发药的同时进行加药，显著的提高了工作效率，能够快速添加药品入槽。

技术特征：

1.一种立式药房的自动加药装置，其特征在于：包括临时储药柜、桁架机械手、储药槽，所述桁架机械手包括桁架和执行器，所述桁架上设有一个可以移动的横杆，所述横杆上可移动式连接执行器，所述执行器包括丝杠和尾端执行器，所述临时储药柜与储药槽位于桁架机械手行程范围内。

2.根据权利要求1所述的一种立式药房的自动加药装置，其特征在于：所述临时储药柜由四列临时储药槽构成。

3.根据权利要求2所述的一种立式药房的自动加药装置，其特征在于：所述临时储药槽包括齿轮、齿条机构和两块侧板，所述两块侧板上带有齿条，所述两块侧板通过齿轮活动连接在一起。

4.根据权利要求2所述的一种立式药房的自动加药装置，其特征在于：所述所述临时储药槽每列通过凸起板分为三个区域。

5.一种利用上述装置的加药方法，具体步骤为：

步骤一：根据储药槽中的各种药盒的剩余量，确定需要加药盒的数量与种类；

步骤二：依据每个药盒的规格，依次调整临时储药柜的宽度，放置对应待加药盒；

步骤三：然后依据临时储药槽上自上而下，通过桁架机械手抓取药盒，再通过xyz三个方向移动，送达到指定储药槽，然后往复循环，直至完成加药。

技术总结
本发明公开了一种立式药房的自动加药装置，包括临时储药柜、桁架机械手、储药槽，所述桁架机械手包括桁架和执行器，所述桁架上设有一个可以移动的横杆，所述横杆上可移动式连接执行器，所述执行器包括丝杠和尾端执行器，所述临时储药柜与储药槽位于桁架机械手行程范围内，本发明的有益效果：临时储药柜能够通过底部的齿轮齿条机构调整临时储药槽之间的间距，从而可以适应所加不同药盒的不同尺寸。设置的桁架机械手可一次夹取多盒药盒，有效的提高了加药速度。在药槽外侧设置一缺口，使得可采用“自上而下”的加药方式，可在发药的同时进行加药，显著的提高了工作效率，能够快速添加药品入槽。

技术研发人员：贡仲林;顾寄南;贡晓燕;吴新军;彭伟;谢骐阳;贡飞
受保护的技术使用者：江苏迅捷装具科技有限公司;江苏迅捷智能科技有限公司
技术研发日：2021.02.01
技术公布日：2021.04.06