一种抓具的抓爪移动机构的制作方法

1.本发明可用于各种物品抓取的抓具，尤其是制砖行业的砖块和砖垛的抓取抓具。


背景技术：

2.现代砖瓦生产过程中，大量应用机器人、码垛机通过机械抓具进行码垛或拆垛作业，常见的机械抓具主要由抓爪固定在滑块上，沿直线导向滑轨相对运动开合，实现对砖的抓取。
3.其中，直线导向滑轨上的滑块通常为直线滚珠结构，或是复合材料的面摩擦滑块，特点是导向精度高，稳定性好，但其结构复杂，制造成本高。尤其是在砖瓦生产高湿、高粉尘的工作场合应用时，极易因湿气、粉尘的侵入而造成锈蚀、卡滞，加剧滑块和导轨的磨损，使用寿命短，维护工作量大，使用成本居高不下。


技术实现要素：

4.为克服上述缺点，本发明提供一种结构简单、经济耐用的抓具抓爪移动机构。
5.本发明的抓具抓爪移动机构，是把抓具中的抓爪设置在一个活动体上，该活动体通过两个摆臂与抓具机架连接，两个摆臂与活动体和机架都是铰接连接，抓具机架、两个摆臂和活动体构成铰链四杆机构。
6.工作时，驱动动力推动活动体和抓爪向外侧移动，带动摆臂绕抓具机架上的铰支点摆动，抓爪张开；抓取物料时，驱动动力拉动活动体和抓爪在摆臂限制作用下向内移动夹紧物料。驱动动力推拉活动体和抓爪在摆臂限制下做开合动作，实现抓具对物料的放开和抓取动作。
7.这样的抓具结构，没有了滑轨、滑块，极大减少了开合过程中的磨损；且由于铰支点易于防尘防潮，避免粉尘侵入，抓具寿命得到延长，甚至可以实现免维护。其结构简单，制造成本相比直线滑块也得以大幅降低。
8.上述两个摆臂可以平行布置，两端铰支点中心距可以是等长的，抓具机架、两个摆臂和活动体构成平行四边形的平行四杆摆动机构，这种结构特点是可以利用平行四杆机构特性，保持抓爪在开合过程中姿态不变，适合需要抓爪保持姿态平移抓取物料的夹具。
9.两个摆臂也可以是非平行布置，两端铰支点中心距不等长的，抓具机架、两个摆臂和活动体构成非平行四边形的摇杆摆动机构。这种结构可以根据需要的抓爪轨迹姿态，预设两摆臂的长度差，使活动体和抓爪在张开和抓取动作时呈现不同的姿态。
10.驱动活动体移动的驱动动力，可以连接在活动体或抓爪上，直接推拉抓爪实现开合动作；也可以连接在摆臂上，通过驱动摆臂摆动，进而带动活动体和抓爪实现开合动作。
附图说明
11.附图1是本发明的结构示意简图。
12.附图2是本发明的另一种结构示意简图。
13.附图3是本发明的第三种结构示意简图。
14.附图4是本发明的第四种结构示意简图。
具体实施方式
15.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
16.实施例1。
17.如图1所示，带有抓爪的抓爪座（1）通过两平行设置且长度相等的摆臂（2）和（4）连接在抓具机架（3）上，摆臂（2）和（4）的一端与抓具机架（3）铰接，另一端与抓爪座（1）铰接，抓具机架（3）、摆臂（2）、（4）和抓爪座（1）共同构成平行四杆摆动机构，抓爪座（1）在摆臂（2）、（4）限制下可保持姿态不变的做近似水平摆动，为抓爪座提供驱动动力的气缸（5）一端与抓爪座连接，另一端与固定在抓具机架（3）上的另一个抓爪连接。
18.驱动气缸（5）的伸缩，推拉抓爪座（1）在摆臂限制下做开合动作，通过抓爪实现抓具对物料（6）的放开和抓取动作。这种结构的物料抓具，结构简单，寿命长，甚至可以实现免维护，制造成本和使用成本得以大大降低。
19.实施例2。
20.如图2所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：两个相对设置的抓爪座（1）都是可以活动的，组成一对抓爪组，为抓爪座提供驱动动力的气缸（5）两端分别与其中一个抓爪座连接。
21.实施例3。
22.如图3所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：为抓爪提供驱动动力的气缸（5）一端与摆臂铰接，另一端铰接在抓具机架（3）上。
23.实施例4。
24.如图4所示，本实施例的其他结构与实施例1相同，不同之处在于：两摆臂（2）和（4）的长度不同，处于抓具外侧的摆臂（2）比处于抓具内侧的摆臂（4）长一些。开合动作过程中，抓爪面张开时呈现竖直姿态；抓爪向内移动抓取物料时，由于不等长两摆臂和机架、抓爪座构成的摇杆摆动机构运动特性，抓爪面呈现略微内勾姿态，可防止物料滑脱。
25.以上实例中的驱动气缸也可以是液压缸或电动推拉缸。
26.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。


技术特征：
1.一种抓具的抓爪移动机构，其特征在于，抓爪设置在一个活动体上，该活动体通过两个摆臂与抓具机架连接，两个摆臂与活动体和机架都是铰接连接，机架、两个摆臂和活动体构成铰链四杆机构。2.根据权利要求1所述抓具的抓爪移动机构，其特征还在于，所述的两个摆臂是平行的。3.根据权利要求1所述抓具的抓爪移动机构，其特征还在于，所述的两个摆臂是中心距等长的。4.根据权利要求1所述抓具的抓爪移动机构，其特征还在于，所述的两个摆臂是不等长的。

技术总结
本发明提供了一种抓具的抓爪移动机构，抓爪设置在一个活动体上，该活动体通过两个摆臂与抓具机架连接，两个摆臂与活动体和机架都是铰接连接，机架、两个摆臂和活动体构成铰链四杆机构。驱动动力推拉活动体和抓爪在摆臂限制下做开合动作，实现抓具对物料的放开和抓取动作。这种结构的物料抓具，结构简单，寿命长，制造成本和使用成本得以大大降低。造成本和使用成本得以大大降低。造成本和使用成本得以大大降低。


技术研发人员：程瑞星 武中奇 李江辉 行晓峰 范红兵
受保护的技术使用者：河南欧帕工业机器人有限公司
技术研发日：2021.09.07
技术公布日：2023/3/9