一种复合AGV控制系统的制作方法

一种复合agv控制系统
技术领域
1.本实用新型属于曲砖制造领域，尤其涉及一种复合agv控制系统。


背景技术：

2.酒厂里面曲砖一般由制砖机制作完成后先送到专门的地方暂存晾干然后送到曲库内存放，由于数量庞大，曲砖的运输、码垛和管理都非常麻烦，要消耗很大的人力和物力，影响曲砖制作效率，增加曲砖制作成本高。


技术实现要素：

3.本实用新型为了解决上述现有技术中存在的缺陷和不足，提供了一种采用agv实现曲砖输送、码垛、干燥和库存管理自动化，大大节省人力和物理，在保证曲砖质量的前提下，确保曲砖制作效率，降低曲砖制作成本的复合agv控制系统及其控制方法。
4.本实用新型的技术方案：一种复合agv控制系统，用于完成空曲房湿砖块的摆放、干砖的码垛和曲房发酵过程中砖块翻转工作；其包括复合agv机器人、配合曲砖托盘的运输agv小车、配合复合agv机器人的转运agv小车、连接在复合agv机器人上的复合agv执行机构、连接在复合agv执行机构上的曲砖夹爪机构和用于控制复合agv控制系统动作的plc控制器。
5.本实用新型采用agv实现曲砖输送、码垛、干燥和库存管理自动化，大大节省人力和物理，在保证曲砖质量的前提下，确保曲砖制作效率，降低曲砖制作成本。
6.优选地，所述复合agv机器人和转运agv小车之间设有3d视觉定位系统，所述复合agv执行机构和曲砖夹爪机构之间也设有3d视觉定位系统。
7.优选地，所述plc控制器连接在一后台服务器上，所述后台服务器上设有agv调度系统。
8.优选地，运输agv小车和转运agv小车之间设有缓存支架。
9.方便产品的缓存。
10.一种复合agv控制系统的控制方法，步骤如下：
11.1)空曲房湿砖摆放：根据曲房管理系统给出的任务请求，湿砖满垛的运输agv小车将湿砖输送到指定楼层指定房间门口缓存支架上，同时转运agv小车从竹垫板缓存区取一托盘竹垫板放到房间门口缓存位；然后转运agv小车从门口缓存支架上取下货物输送到复合agv机器人工作区域；复合agv机器人通过3d视觉引导完成砖块抓取和砖块单列的摆放；完成后转运agv将门口竹垫板运送到复合agv机器人的工作区，复合agv机器人依次将该列砖块上方放上竹垫板；
12.2)曲砖翻转：曲房管理系统根据生成工艺的需求将定期给agv调度系统下发翻砖请求，复合agv机器人接受任务，通过3d视觉定位系统引导砖块抓取对房间内的砖块依次翻转；
13.3)干砖码垛：曲砖发酵完成，曲房管理系统给mes系统发出出库请求；mes系统给
agv调度系统下发出库任务，agv调度系统将同时给转运agv小车和复合agv机器人下发出库指令，由转运agv小车、复合agv机器人搭配3d视觉定位系统协同工作完成干砖出库任务。
14.本实用新型采用agv实现曲砖输送、码垛、干燥和库存管理自动化，大大节省人力和物理，在保证曲砖质量的前提下，确保曲砖制作效率，降低曲砖制作成本。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图；
16.图2为本实用新型的通讯架构示意图；
17.图中1.运输agv小车，2.转运agv小车，3.复合agv机器人，4.3d视觉定位系统，5.曲砖夹爪机构，6.复合agv执行机构，7.缓存支架。
具体实施方式
18.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，但并不是对本实用新型保护范围的限制。
19.如图1所示，一种复合agv控制系统，用于完成空曲房湿砖块的摆放、干砖的码垛和曲房发酵过程中砖块翻转工作；其包括复合agv机器人3、配合曲砖托盘的运输agv小车1、配合复合agv机器人3的转运agv小车2、连接在复合agv机器人3上的复合agv执行机构6、连接在复合agv执行机构6上的曲砖夹爪机构5和用于控制复合agv控制系统动作的plc控制器。复合agv机器人3和转运agv小车2之间设有3d视觉定位系统4，复合agv执行机构6和曲砖夹爪机构5之间也设有3d视觉定位系统4。plc控制器连接在一后台服务器上，后台服务器上设有agv调度系统。运输agv小车1和转运agv小车2之间设有缓存支架7。
20.一种复合agv控制系统的控制方法，步骤如下：
21.1)空曲房湿砖摆放：根据曲房管理系统给出的任务请求，湿砖满垛的运输agv小车将湿砖输送到指定楼层指定房间门口缓存支架上，同时转运agv小车从竹垫板缓存区取一托盘竹垫板放到房间门口缓存位；然后转运agv小车从门口缓存支架上取下货物输送到复合agv机器人工作区域；复合agv机器人通过3d视觉引导完成砖块抓取和砖块单列的摆放；完成后转运agv将门口竹垫板运送到复合agv机器人的工作区，复合agv机器人依次将该列砖块上方放上竹垫板；
22.2)曲砖翻转：曲房管理系统根据生成工艺的需求将定期给agv调度系统下发翻砖请求，复合agv机器人接受任务，通过3d视觉定位系统引导砖块抓取对房间内的砖块依次翻转；
23.3)干砖码垛：曲砖发酵完成，曲房管理系统给mes系统发出出库请求；mes系统给agv调度系统下发出库任务，agv调度系统将同时给转运agv小车和复合agv机器人下发出库指令，由转运agv小车、复合agv机器人搭配3d视觉定位系统协同工作完成干砖出库任务。
24.本实用新型中agv调度系统，是一个能同时对多部agv实行中央监管、控制和调度的系统，主要用于agv数量比较多、运输路线较多、且运输较频繁复杂的应用场景，使物料运输系统更加人性化、自动化、无人化。用户可以从系统界面实时的了解每部受控agv的设备状态、位置、工作状态等情况，还可以自动或者手动的呼叫空闲agv分配任务。根据用户实际需要，还可以增加agv故障报警、复杂路段交通管制、agv系统远程升级维护等功能。agv调度
系统的功能包括：agv任务调度、路径规划、交通管制、与设备或电梯控制系统等对接。1.agv任务调度：agv任务调度，就是与agv进行通信，从空闲agv中选择一台，并指导agv按照一定的路线完成运输的功能。本方案中涉及到湿砖满垛agv、干砖满垛agv以及翻砖agv的调度任务。2.路径规划：实时路径规划，就是根据选中的agv所在的位置，以及目标站点位置，对agv的行进路线进行较优规划，并指导agv按照规划该路线行进，以完成运输功能。3.交通管制：在某些特定区域，由于空间原因或工艺要求，同时只能有一辆agv通过，或者两辆agv不能对头行驶，则需要调度系统对agv进行管理，指导某一agv优先通过，其它agv再按照一定的次序依次通过，这个过程就叫交通管制。4.与设备对接：在自动化物流系统中有些设备需要与agv进行物理对接，实现物料的自动装卸车，在此情况下，agv调度系统起到采集现场设备的运行状态信息，并且在某些时候需要发送信号控制现场设备的动作的作用。本系统中agv调度系统将分别与码垛机器人、电梯控制系统、曲库入库输送系统、每个楼层的缓存机构、碎砖设备进行信号的对接。


技术特征：
1.一种复合agv控制系统，其特征在于：该复合agv控制系统用于完成空曲房湿砖块的摆放、干砖的码垛和曲房发酵过程中砖块翻转工作；其包括复合agv机器人、配合曲砖托盘的运输agv小车、配合复合agv机器人的转运agv小车、连接在复合agv机器人上的复合agv执行机构、连接在复合agv执行机构上的曲砖夹爪机构和用于控制复合agv控制系统动作的plc控制器。2.根据权利要求1所述的一种复合agv控制系统，其特征在于：所述复合agv机器人和转运agv小车之间设有3d视觉定位系统，所述复合agv执行机构和曲砖夹爪机构之间也设有3d视觉定位系统。3.根据权利要求2所述的一种复合agv控制系统，其特征在于：所述plc控制器连接在一后台服务器上，所述后台服务器上设有agv调度系统。4.根据权利要求3所述的一种复合agv控制系统，其特征在于：运输agv小车和转运agv小车之间设有缓存支架。

技术总结
本实用新型属于曲砖制造领域，尤其涉及一种复合AGV控制系统，用于完成空曲房湿砖块的摆放、干砖的码垛和曲房发酵过程中砖块翻转工作；其包括复合AGV机器人、配合曲砖托盘的运输AGV小车、配合复合AGV机器人的转运AGV小车、连接在复合AGV机器人上的复合AGV执行机构、连接在复合AGV执行机构上的曲砖夹爪机构和用于控制复合AGV控制系统动作的PLC控制器。本实用新型采用AGV实现曲砖输送、码垛、干燥和库存管理自动化，大大节省人力和物理，在保证曲砖质量的前提下，确保曲砖制作效率，降低曲砖制作成本。本。本。


技术研发人员：楼洪伟 李明哲 姚惠加 刘明昌 徐柏林
受保护的技术使用者：杭州思而行科技有限公司
技术研发日：2021.06.22
技术公布日：2021/11/24