一种夹取夹具的制作方法

1.本实用新型属于机械制造加工领域，尤其是涉及一种夹取夹具。


背景技术：

2.目前，为实现货物流通全流程无人化，为实现对各种物品的夹取，完成搬运、转移及码垛的工作，通常需要自主设计的货物定位夹具、货物转运机械臂和智能操作平台，操作员工仅需要对智能操作平台进行操作，即可实现货物的自动码垛。码垛夹具一般设置在码垛装置或者码垛装置中机械手臂的端部。
3.现有技术中，码垛机是实现自动化生产并保证较高生产效率的重要装置之一。码垛机器在码垛行业的应用大大节省了劳动力，节省空间，且其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛装置上所安装的码垛夹具多为行程固定的单一夹具，即单品码垛，只能适用于固定外形尺寸或者一定外形尺寸范围内的物品。当需要被搬运码垛的物品的外形尺寸小于该范围或者大于该范围后，便需要重新更换码垛夹具，以适应新物品的外形尺寸。该种更换调节方式费时费力，而且涉及到相应的程序修改，严重降低了码垛的工作效率，同时增加了劳动成本，另外，现有技术中的码垛夹具夹持物料的稳定性较差，存在一定的安全隐患。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的问题是提供一种夹取夹具，尤其适配于不同尺寸的物料箱码垛夹取。
5.为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种夹取夹具，包括：夹具框架、靠板和夹板，所述靠板和所述夹板平行设置于所述夹具框架的下方，物料箱设置于所述靠板和所述夹板之间；
6.所述靠板或所述夹板上设置有行程开关，用于反馈是否存在所述物料箱；
7.夹取夹具通过设置在所述夹具框架上部的法兰板连接于机器人的端部。
8.进一步的，所述靠板和所述夹板中至少一个可移动的设置于所述夹具框架的下方。
9.进一步的，所述靠板的上侧与所述夹具框架的下方的一侧固定连接，所述夹板的上端与所述夹具框架滑动连接。
10.进一步的，所述夹具框架的的下方还设置有气缸，通过所述气缸驱动所述夹板或所述靠板移动。
11.进一步的，所述靠板和所述夹板上还设置有柔性块，所述靠板和所述夹板的相对侧均设置于所述柔性块，用于增加夹取所述物料箱的摩擦力。
12.进一步的，所述靠板和所述夹板的尖端均设置有倒角，用于保护货物和传送带防止划伤。
13.进一步的，所述夹取夹具上还设置有柔性防撞块，所述柔性防撞块设置于所述靠
板或所述夹板的最大行程和最小行程处。
14.进一步的，所述行程开关通过下方触碰式结构进行有或者没有所述物料箱的信号反馈。
15.进一步的，所述行程开关设置于所述靠板或者所述夹板的相对侧。
16.由于采用上述技术方案，具有以下优点：
17.1.使得物料箱的夹取更加方便，夹持更稳定，且利用驱动件便于控制，结构简单，维修方便，加工成本低、生产效率高，提高了码垛效率。
18.2.提高了作业人效率，大大地减少劳动力的同时降低了劳动强度，从而降低了人力物力成本。
19.3.夹取夹具通过设置的法兰板便于与码垛装置或者码垛装置中的机械手臂相连接，通过法兰连接可以保证在移动过程中保证较佳的稳定性。
20.4.靠板与夹板之间的间距能够进行调节，行程大，便于适应外形尺寸规格不同的物料箱，从而可码垛多种产品，使该码垛机可适配更多行业，适应性强，实用性强。
附图说明
21.图1是本实用新型一种实施例的整体结构示意图；
22.图2是本实用新型一种实施例夹取物料箱示意图。
23.图中：
24.1、夹具整体框架
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2、靠板
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3、夹板
25.4、行程开关
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5、法兰板
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6、柔性防撞块
26.7、柔性体
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8、气缸
具体实施方式
27.下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步说明：
28.在本实用新型的一种实施例中，如图1所示，一种夹取夹具，包括：夹具整体框架1、靠板2和夹板3，靠板2和夹板3平行设置于夹具整体框架 1的下方，物料箱设置于靠板2和夹板3之间；靠板2或夹板3上设置有行程开关4，用于反馈靠板2和夹板3之间是否存在物料箱；夹取夹具通过设置在夹具整体框架1上部的法兰板5连接于机器人的端部。
29.在本实施例中，夹具整体框架1的尺寸为910*300*290mm，其中靠板2 和夹板3均采用铝合金板，可以想到，靠板2和夹板3可以但不限于铝合金板，靠板2可以在小范围内实现左右微调，夹板3通过气缸驱动进行移动来夹取纸箱。在靠板2和夹板3的尖端均设置有倒角，通过尖端倒钝保护货物和传送带防止划伤，增加了设备整体的使用寿命。
30.本实施例中，通过法兰板5连接6轴机器人端部，6轴机器人最大臂展为2735mm，最大运动范围达到了
±
360
°
，有效载荷100kg，重复定位精度为
±
0.15mm，其本体防护等级为ip65，电柜防护等级为ip43，总体质量 680kg。可以想到，本装置还可以通过法兰板连接于其他型号的机器人手臂。
31.如图1所示中，靠板2和夹板3的形状和尺寸均相同，保证在夹取物料箱的过程中作用在物料箱上的力更加均匀，使得夹持更加稳固；其中靠板2 和夹板3中至少一个可移动的设置于夹具整体框架1的下方，在本实施例中，设置靠板2的上侧与夹具整体框架1的下方的
一侧固定连接，夹板3的上端与夹具整体框架1滑动连接，使得夹板3可以沿夹具整体框架1下方的轨道滑动。
32.可以想到，可以设置靠板2的上端和夹板3的上端与夹具整体框架1均为滑动连接，使得靠板2和夹板3均可以沿夹具整体框架1下方的轨道滑动；其中靠板2和夹板3均可以采用与本实施例相同的驱动方式驱动。
33.如图2所示，夹取夹具采用气缸8驱动，气缸8设置在夹具整体框架1 的下方，且气缸8设置在靠板2和夹板3之间，通过气缸8驱动夹板3或靠板2移动；在本实施例中，夹板3相对于夹具整体框架1滑动设置，因此气缸8的活塞杆远离气缸的一端连接在夹板3相对靠板2的一侧，通过气缸8 驱动夹板3沿夹具整体框架1下方的轨道滑动。
34.如图1所示中，靠板2和夹板3相对的一侧上均设置有柔性体7，通过柔性体7的设置增加夹取物料箱的摩擦力，使得夹持更加稳固，柔性体7在靠板2和夹板3上均布设置有多个，具体根据实际操作需求确定。
35.图1所示中夹取夹具上还设置有柔性防撞块6，柔性防撞块6设置于靠板2或夹板3的最大行程和最小行程处，具备优良的防撞性能；在本实施例中夹板3可移动的设置在夹具整体框架1的下方，因此在夹板3的最大行程和最小行程的轨道处设置有柔性防撞块6，降低动作过程中的震动和磨损，延长夹取夹具的使用寿命。在本实施例中，规定夹板3的最大行程为气缸8 使得夹板3背离靠板2的最大行程距离处，夹板3的最小行程为气缸8使得夹板3靠近靠板2的最小行程处。
36.本实施例中，如图2所示，行程开关4设置于靠板2相对夹板3的一侧，行程开关4下方处设置有触碰式结构，当逐渐下行靠近物料箱的过程中，触碰式结构首先接触到物料箱，从而进行信号反馈，行程开关4通过下方触碰式结构进行信号反馈有料或者无料。
37.可以想到，若靠板2和夹板3均可移动的设置在夹具整体框架1下方时，可在靠板2和夹板3的相对侧均设置行程开关4，共同进行有料或者无料的信号反馈。
38.本夹取夹具的的工作原理：通过在夹具整体框架1下方的一侧设置死限位的靠板2，靠板2上方有行程开关4，通过夹具下压判断有料或无料，当触碰到箱体时，发送信号至机器人控制柜，控制柜通过信号打开气缸夹具的电磁阀，夹具整体框架1下方的另一侧的夹板3开始收紧，收紧至提前设置好的参数，再反馈至控制柜，给与机器人搬运码垛信号。
39.本实用新型的一种实施例的工作过程：
40.当气缸8通过电磁阀通气后，气缸8的活塞杆始终处于推出状态，推动夹板3向远离靠板2的方向移动，
41.当夹取夹具下降后，行程开关4触碰纸箱后反馈信号，
42.反馈到信号后，电磁阀“断气”气缸回收，带动夹板3向靠近靠板2移动将纸箱夹紧，通过机械臂带动将物料箱放置于码放的托盘上。
43.通过本夹取夹具能够夹取规格在34*22*14cm到60*40*20cm之间、重量在50kg以下的货物，夹取和转运过程稳定可靠。同时，垛型和堆码速度都可根据货物规格在操作平台上进行个性化设置，实现了货物转运过程的码垛柔性化。
44.为实现货物流通全流程无人化，通过配套设置的夹取夹具，操作员工仅需要对智能操作平台进行操作，即可实现货物的自动码垛。同时连同机器人还可以实现预约码垛、垛型设置等功能。通过在一条货物转运流水线上配备两台码垛机械臂交替作业，极大提升码
垛作业效率，最大码垛效率可达700 件/小时。码垛机器人取代人工进行码垛作业，能够24小时无间断作业，增加了转运作业的时间，提高工作效率。直接将装配有夹取夹具的机器人用于流水线上货物的定位、抓取、移动、堆码作业，适用在普通仓库、冷库、无人化仓库等场景中负责货物物流转运中的码垛工作。
45.以上对本实用新型的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。