基于机器视觉技术的跟随式货运架

1.本实用新型涉及货运领域，具体是基于机器视觉技术的跟随式货运架。


背景技术：

2.机器视觉技术，是一门涉及人工智能、神经生物学、心理物理学、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学科。机器视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度快、信息量大、功能多。
3.目前，大型图书馆通过货运架运送图书，已经应用到机器视觉技术，在初步视觉判断后，控制牵引机构牵引货运架按制定方向行进，从而完成图书的运输；然后目前的货运架在牵引运输过程中，图书码放过多时，会在突然停止、启动的过程中，由于惯性发生图书的倾倒现象，因此亟待解决。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供基于机器视觉技术的跟随式货运架，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.基于机器视觉技术的跟随式货运架，包括与牵引机构连接的底座以及固定在底座上的堆存单元，所述堆存单元包括沿铅垂方向对称布置在底座两侧的支撑杆以及水平布置在两所述支撑杆之间的货板，所述支撑杆上沿铅垂方向开设有导向槽，货板与两所述导向槽滑动配合且可沿铅垂方向滑动后固定，所述货板与底座之间围合形成堆放空间供图书堆放；
7.所述货板底面沿该货运架的行进方向开设有定位槽，所述定位槽上设置有两组与定位槽滑动配合的夹板，两所述夹板沿铅垂方向布置且板身与定位槽垂直，两所述夹板可沿定位槽长度方向滑动后固定以实现对堆放图书的前后夹持固定。
8.作为本实用新型进一步的方案：所述堆存单元至少设置有两组且沿铅垂方向层叠布置，相邻堆存单元的支撑杆通过定位销锁紧定位，相邻堆存单元的货板之间围合形成堆放空间供图书堆放。
9.作为本实用新型再进一步的方案：所述货板上设置有与所述支撑杆相对应的抱箍，所述货板沿铅垂方向滑动到指定位置后，所述抱箍与对应的支撑杆锁紧固定。
10.作为本实用新型再进一步的方案：所述底座底部设置有万向轮，万向轮布置在底座的四个角端。
11.作为本实用新型再进一步的方案：所述底座前端设置有固定板，固定板上设置有供牵引机构牵引的牵引头。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1、本实用新型使用时，先在底座上自下而上堆放图书，堆放完成后调整货板的高
度，使货板与底座配合即可完成对堆放图书的夹持，防止图书倾倒；货板固定完成后，调整夹板的位置，将两夹板固定后即可对图书前后夹持定位，在货运架突然行进或停止时，最上层的图书由于惯性极易发生倾倒，此时两组夹板配合将上层图书夹持定位，在运送图书时稳定性更高。
14.2、本实用新型使用时，在底座上沿铅垂方向设置多组堆存单元，使相邻货板之间均形成堆放空间供图书堆放，形成高低不同的多组堆放空间供图书自下而上分层堆放，且每层的图书均被夹持上下的货板以及前后的夹板夹持固定，运输更加平稳，且分层可供不同类别以及尺寸的图书分类堆放。
15.3、本实用新型采用抱箍将货板与支撑杆固定，稳定性更高；牵引头的设置，提高牵引处的结构强度。
附图说明
16.图1为本实用新型的结构示意图。
17.图2为本实用新型中货板的仰视图。
18.图中：
19.1、底座；11、万向轮；12、固定板；13、牵引头；
20.2、堆存单元；
21.21、货板；211、定位槽；212、夹板；
22.22、抱箍；23、导向槽；24、支撑杆；
23.3、定位销。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1～2，本实用新型实施例中，基于机器视觉技术的跟随式货运架，包括与牵引机构连接的底座1以及固定在底座1上的堆存单元2，所述堆存单元2包括沿铅垂方向对称布置在底座1两侧的支撑杆24以及水平布置在两所述支撑杆24之间的货板21，所述支撑杆24上沿铅垂方向开设有导向槽23，货板21与两所述导向槽23滑动配合且可沿铅垂方向滑动后固定，所述货板21与底座1之间围合形成堆放空间供图书堆放；
26.所述货板21底面沿该货运架的行进方向开设有定位槽211，所述定位槽211上设置有两组与定位槽211滑动配合的夹板212，两所述夹板212沿铅垂方向布置且板身与定位槽211垂直，两所述夹板212可沿定位槽211长度方向滑动后固定以实现对堆放图书的前后夹持固定，通常在夹板212上设置锁定销完成的夹板212的固定。
27.所述堆存单元2至少设置有两组且沿铅垂方向层叠布置，相邻堆存单元2的支撑杆24优选为插接配合，插接后通过定位销3锁紧定位，相邻堆存单元2的货板21之间围合形成堆放空间供图书堆放。通常堆存单元2设置四组，最下层的堆存单元2与底座1围合形成一个堆放空间，相邻堆存单元2之间围合形成三个堆放空间，自上而下共四个堆放空间。
28.所述货板21上设置有与所述支撑杆24相对应的抱箍22，所述货板21沿铅垂方向滑动到指定位置后，所述抱箍22与对应的支撑杆24锁紧固定。
29.所述底座1底部设置有万向轮11，万向轮11布置在底座1的四个角端。
30.所述底座1前端设置有固定板12，固定板12上设置有供牵引机构牵引的牵引头13。这里的牵引机构通常为牵引机器人，牵引机器人上装配有摄像头，通过机器视觉技术判断行进方向后，牵引底座1按制定方向行进。
31.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.基于机器视觉技术的跟随式货运架，其特征在于，包括与牵引机构连接的底座(1)以及固定在底座(1)上的堆存单元(2)，所述堆存单元(2)包括沿铅垂方向对称布置在底座(1)两侧的支撑杆(24)以及水平布置在两所述支撑杆(24)之间的货板(21)，所述支撑杆(24)上沿铅垂方向开设有导向槽(23)，货板(21)与两所述导向槽(23)滑动配合且可沿铅垂方向滑动后固定，所述货板(21)与底座(1)之间围合形成堆放空间供图书堆放；所述货板(21)底面沿该货运架的行进方向开设有定位槽(211)，所述定位槽(211)上设置有两组与定位槽(211)滑动配合的夹板(212)，两所述夹板(212)沿铅垂方向布置且板身与定位槽(211)垂直，两所述夹板(212)可沿定位槽(211)长度方向滑动后固定以实现对堆放图书的前后夹持固定。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉技术的跟随式货运架，其特征在于，所述堆存单元(2)至少设置有两组且沿铅垂方向层叠布置，相邻堆存单元(2)的支撑杆(24)通过定位销(3)锁紧定位，相邻堆存单元(2)的货板(21)之间围合形成堆放空间供图书堆放。3.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉技术的跟随式货运架，其特征在于，所述货板(21)上设置有与所述支撑杆(24)相对应的抱箍(22)，所述货板(21)沿铅垂方向滑动到指定位置后，所述抱箍(22)与对应的支撑杆(24)锁紧固定。4.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉技术的跟随式货运架，其特征在于，所述底座(1)底部设置有万向轮(11)，万向轮(11)布置在底座(1)的四个角端。5.根据权利要求1或2所述的基于机器视觉技术的跟随式货运架，其特征在于，所述底座(1)前端设置有固定板(12)，固定板(12)上设置有供牵引机构牵引的牵引头(13)。

技术总结
本实用新型公开了基于机器视觉技术的跟随式货运架，包括与牵引机构连接的底座以及固定在底座上的堆存单元，堆存单元包括沿铅垂方向对称布置在底座两侧的支撑杆以及水平布置在两支撑杆之间的货板，支撑杆上沿铅垂方向开设有导向槽，货板与两导向槽滑动配合且可沿铅垂方向滑动后固定，货板与底座之间围合形成堆放空间。本实用新型在底座上自下而上堆放图书，堆放完成后调整货板的高度，使货板与底座配合即可完成对堆放图书的夹持，防止图书倾倒；货板固定完成后，调整夹板的位置，将两夹板固定后即可对图书前后夹持定位，在货运架突然行进或停止时，最上层的图书由于惯性极易发生倾倒，两组夹板配合将上层图书夹持定位，在运送图书时稳定性更高。送图书时稳定性更高。送图书时稳定性更高。


技术研发人员：沙俊江 庞人宁 孙新怡
受保护的技术使用者：沈阳建筑大学
技术研发日：2021.10.18
技术公布日：2022/5/10