一种机械抓手的制作方法

1.本实用新型涉及搬运设备技术领域，尤其涉及一种机械抓手。


背景技术：

2.现在产品的码垛一般是通过机械夹手或真空吸盘对产品进行取放，而对于易形变的包装产品，如颗粒粉末类的包装袋，机械手的夹取设计要求高，否则容易在难以把握产品的被夹取后再放下能保持相同的形态，同时会对码垛的整齐度有影响。而采用真空吸盘的方式，耗能大且承载能力相对较低。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种机械抓手，可稳定地取放袋装的产品。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械抓手，包括机架和设于所述机架上的抓取机构，所述抓取机构包括转轴、用于钩入包装内的抓钩和用于驱动所述转轴转动的驱动机构，所述机架的两侧设有所述抓取机构，所述抓钩设于所述转轴上。
5.作为上述方案的改进，所述机架包括横梁支撑架和用于与外部设备连接的连接座，所述转轴安装于两所述横梁支撑架之间，所述连接座与横梁支撑架连接。
6.作为上述方案的改进，所述驱动机构包括拨叉连杆和用于推拉所述拨叉连杆的伸缩杆，所述转轴的一端设有用于带动所述转轴转动的推拉拨叉，所述拨叉连杆的一端与所述伸缩杆铰接，另一端与所述推拉拨叉铰接。
7.作为上述方案的改进，所述驱动机构还包括滑轨和设于所述滑轨上的滑动块，所述滑动块的两端分别与所述伸缩杆和拨叉连杆连接，所述滑轨设于所述机架上。
8.作为上述方案的改进，还包括用于控制所述驱动机构工作的感应装置。
9.作为上述方案的改进，所述感应装置包括设于所述机架上的感应安装座、预设长度的探棒和用于感应所述探棒顶起的感应元件，所述感应安装座设有用于安装所述探棒的安装孔。
10.作为上述方案的改进，所述抓钩包括抓钩安装座和钩体，所述抓钩安装座套设于所述转轴上，所述转轴上至少设有一个用于连接所述抓钩安装座的连接孔。
11.作为上述方案的改进，所述钩体包括用于连接所述抓钩安装座的连接部、弯臂部和穿刺部，所述穿刺部通过所述弯臂部与连接部连接，所述弯臂部有预设的弧度。
12.作为上述方案的改进，所述抓钩安装座设有用于连接所述钩体的卡接块，所述连接部设有与所述卡接块相适配的卡口。
13.作为上述方案的改进，所述连接座设有用于与外部设备连接的连接头。
14.实施本实用新型，具有如下有益效果：
15.本实用新型公开了一种机械抓手，包括机架和设于所述机架上的抓取机构，所述抓取机构包括转轴、设于所述转轴上的抓钩和用于驱动所述转轴转动的驱动机构，
16.故可在需要抓取产品时，驱动所述转轴转动，以使抓钩钩入产品的包装袋内，以稳定地钩取产品。
17.而且，所述机架的两侧设有所述抓取机构，通过两侧抓钩的配合钩入，可适当降低抓钩的钩入角度，以使抓钩在钩入产品的包装袋后不再次向外钩出的情况下，亦可避免抓钩发生脱钩的情况。
附图说明
18.图1是本实用新型机械抓手的立体结构示意图；
19.图2是本实用新型机械抓手的结构分解示意图。
具体实施方式
20.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。
21.参见图1、2，本实用新型提供一种机械抓手，包括机架1和设于所述机架1上的抓取机构，所述抓取机构包括转轴2、设于所述转轴2上的抓钩3和用于驱动所述转轴2转动的驱动机构4，所述机架1的两侧设有所述抓取机构，所述抓钩3用于钩入包装内。
22.具体地，所述机架1包括横梁支撑架11和用于与外部设备连接的连接座12，所述转轴2安装于两所述横梁支撑架11之间，所述连接座12与横梁支撑架11连接。所述横梁支撑架11分别连接于所述连接座12的底部两侧。所述连接座12设有用于与外部设备连接的连接头13，所述连接头13可为卡接头、螺纹柱等。
23.所述驱动机构4包括拨叉连杆41、用于推拉所述拨叉连杆41的伸缩杆42和用于驱动所述伸缩杆42运动的驱动源43，所述转轴2的一端设有用于带动所述转轴2转动的推拉拨叉21，所述拨叉连杆41的一端与所述伸缩杆42铰接，另一端与所述推拉拨叉21铰接。故在所述伸缩杆42的伸缩驱动下，所述拨叉连杆41会使所述推拉拨叉21发生摆动，从而使所述转轴2发生一定角度的转动，进而稳定地控制所述抓钩的钩入程度。
24.进一步地，为了稳定所述伸缩杆42的伸缩运动，所述驱动机构4还包括滑轨44和设于所述滑轨上的滑动块45，所述滑动块45的两端分别与所述伸缩杆42和拨叉连杆41连接，所述滑轨44设于所述横梁支撑架11上。相对应的，所述滑动块45的两端分别设有用于与所述伸缩杆42和拨叉连杆41连接的连接杆16。优选地，所述驱动源43可为电动推杆或气动伸缩杆装置，此为现有技术，在此不一一赘述其结构原理。
25.为了使所述抓钩3在接近包装袋时，可在适合的间距下，自动进行钩入的操作，本实用新型还包括用于控制所述驱动机构4工作的感应装置5。
26.优选地，所述感应装置包括设于所述机架1上的感应安装座51、预设长度的探棒52和用于感应所述探棒顶起的感应元件53，所述感应安装座51设有用于安装所述探棒52的安装孔，所述探棒52可沿所述安装孔上下移动。所述探棒52的顶端相应设有大于所述安装孔的限位片54，以限制所述探棒52脱离所述安装孔。故在本实用新型移至向产品的过程中，所述探棒52会优先接触到产品上，然后随着机架1的下移，探棒52会相对地被顶起，从而使探棒52的顶端会移至所述感应元件53的检测区域，进而相应触发控制所述驱动机构4进行工作，让抓钩3钩入产品内。
27.所述感应元件53可为用于红外感应器、超声波感应器或接触开关。红外感应器、超声波感应器或接触开关均为现有技术，在此不一一赘述其结构原理。
28.所述抓钩3包括抓钩安装座31和钩体32，所述抓钩安装座31套设于所述转轴2上，所述转轴2上至少设有一个用于连接所述抓钩安装座31的连接孔22。以方便后续根据实际产品的重量大小对抓钩3的数量进行适应性的增设。所述抓钩安装座31相应设有与所述连接孔22相对应的通孔311。
29.进一步地，为了使所述钩体32可顺滑地钩入产品的包装内，所述钩体32包括用于连接所述抓钩安装座31的连接部321、弯臂部322和穿刺部323，所述穿刺部323通过所述弯臂部322与连接部321连接，所述弯臂部322有预设的弧度，以使所述转轴2转至最大行程角度后，所述穿刺部323呈水平设置，所述穿刺部323的内侧设有一段平面，以增大钩体钩入包装袋后，其与包装袋的接触面积。优选地，所述穿刺部323呈直角椎体。
30.所述抓钩安装座31设有用于连接所述钩体32的卡接块312，所述连接部321设有与所述卡接块312相适配的卡口3211。
31.以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。


技术特征：
1.一种机械抓手，其特征在于，包括机架和设于所述机架上的抓取机构，所述抓取机构包括转轴、用于钩入包装内的抓钩和用于驱动所述转轴转动的驱动机构，所述机架的两侧设有所述抓取机构，所述抓钩设于所述转轴上。2.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述机架包括横梁支撑架和用于与外部设备连接的连接座，所述转轴安装于两所述横梁支撑架之间，所述连接座与横梁支撑架连接。3.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动机构包括拨叉连杆和用于推拉所述拨叉连杆的伸缩杆，所述转轴的一端设有用于带动所述转轴转动的推拉拨叉，所述拨叉连杆的一端与所述伸缩杆铰接，另一端与所述推拉拨叉铰接。4.如权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述驱动机构还包括滑轨和设于所述滑轨上的滑动块，所述滑动块的两端分别与所述伸缩杆和拨叉连杆连接，所述滑轨设于所述机架上。5.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括用于控制所述驱动机构工作的感应装置。6.如权利要求5所述的机械抓手，其特征在于，所述感应装置包括设于所述机架上的感应安装座、预设长度的探棒和用于感应所述探棒顶起的感应元件，所述感应安装座设有用于安装所述探棒的安装孔。7.如权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述抓钩包括抓钩安装座和钩体，所述抓钩安装座套设于所述转轴上，所述转轴上至少设有一个用于连接所述抓钩安装座的连接孔。8.如权利要求7所述的机械抓手，其特征在于，所述钩体包括用于连接所述抓钩安装座的连接部、弯臂部和穿刺部，所述穿刺部通过所述弯臂部与连接部连接，所述弯臂部有预设的弧度。9.如权利要求8所述的机械抓手，其特征在于，所述抓钩安装座设有用于连接所述钩体的卡接块，所述连接部设有与所述卡接块相适配的卡口。10.如权利要求2所述的机械抓手，其特征在于，所述连接座设有用于与外部设备连接的连接头。

技术总结
本实用新型公开了一种机械抓手，包括机架和设于所述机架上的抓取机构，所述抓取机构包括转轴、用于钩入包装内的抓钩和用于驱动所述转轴转动的驱动机构，所述机架的两侧设有所述抓取机构，所述抓钩设于所述转轴上。采用本实用新型，可稳定地取放袋装的产品。可稳定地取放袋装的产品。可稳定地取放袋装的产品。


技术研发人员：高帆 李敏 王宁 伍俊维
受保护的技术使用者：佛山隆深机器人有限公司
技术研发日：2021.12.02
技术公布日：2022/11/2