运送装置、运送系统和运送装置的控制方法与流程

本发明涉及运送装置、运送系统和运送装置的控制方法。

背景技术：

1、在物流仓库中，保管交付的物品，接受订单时取出相应的物品，包装之后发送至客户。物品的移动需要较大的劳力，通过采用无人运送车运送物品的运送系统能够实现省力化。

2、作为运送系统的一例，存在一种系统，其中：具有驱动轮和辅助轮的运送装置自动行驶地移动至指定的货架的位置，将保存物品的货架装载在运送装置上的台上之后，运送至指定的拣选站。作为关于运送系统的技术，例如有专利文献1中记载的技术。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2020-83548号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、运送装置例如用来自电池的电力驱动与电动机耦合的驱动轮，将使运送装置自身转向的转向模式、与使运送装置前进的直线前进模式组合，在仓库内的地面上自动移动。

3、此处，运送装置在转向模式之后转移至直线前进模式时，辅助轮的方向朝向与移动方向不同的方向的情况下，地面与辅助轮的摩擦增大，对辅助轮与地面施加较高的负荷。

4、例如，本申请的发明人发现了以下课题：与从直线前进模式停止之后、再次用直线前进模式使运送装置移动的情况相比，在转向模式之后切换为直线前进模式地使运送装置移动的情况下，使运送装置出发时对驱动轮施加的驱动力增大，对运送装置和地面施加的负荷增大。

5、同样地，例如，在直线前进模式之后切换为转向模式地使运送装置移动的情况下，存在使运送装置转向时对驱动轮施加的驱动力增大、对运送装置和地面施加的负荷增大的课题。

6、于是，提供一种能够减小在运送装置的移动模式切换之后、使运送装置出发时的对运送装置和地面施加的负荷的运送装置、运送系统和运送装置的控制方法。

7、用于解决课题的方法

8、本发明的一个方式的运送装置是一种运送物品的运送装置，其具有：驱动部，其装载上述物品并移动；和控制部，其控制上述驱动部；上述运送装置能够以包括向规定方向直线前进地移动的移动模式、和上述运送装置朝向不同方向地旋转移动的移动模式的多个移动模式移动；上述控制部：对于装载了上述物品的上述运送装置从停止的状态起移动的情况下的加速条件，在上述运送装置以上述多个移动模式中的与停止前的移动模式相同的移动模式移动的情况下，控制上述驱动部使得以包括第1加速度或第1目标速度的第1加速条件加速；在以上述多个移动模式中的与停止前的移动模式不同的移动模式移动的情况下，控制上述驱动部使得以包括比上述第1加速度小的第2加速度或者比上述第1目标速度小的第2目标速度的第2加速条件加速。

9、发明效果

10、根据本发明，能够减小在运送装置的移动模式切换之后、使运送装置出发时的对运送装置和地面施加的负荷。

11、本说明书中公开的主体的至少一者的实施的详情，通过附加的附图和以下的记载来说明。本发明的主题的其它特征、方式、效果通过以下的公开、附图、权利要求能够更加明确。

技术特征：

1.一种运送物品的运送装置，其特征在于，具有：

2.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

3.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

4.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

5.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

6.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

7.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

8.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于；

9.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于；

10.如权利要求9所述的运送装置，其特征在于：

11.如权利要求9所述的运送装置，其特征在于：

12.如权利要求9所述的运送装置，其特征在于：

13.如权利要求1所述的运送装置，其特征在于：

14.一种运送系统，其具有能够运送物品的运送装置和控制所述运送装置的行驶的控制装置，所述运送系统的特征在于：

15.一种运送装置的控制方法，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供一种运送装置、运送系统和运送装置的控制方法。一种运送物品的运送装置，其具有装载物品并移动的驱动部、和控制驱动部的控制部，包括向规定方向直线前进地移动的移动模式、和朝向不同方向地旋转移动的移动模式，控制部对于装载了物品的运送装置从停止的状态起移动的情况下的加速条件，在以多个移动模式中的与停止前的移动模式相同的移动模式移动的情况下，以包括第1加速度或第1目标速度的第1加速条件加速，在以与停止前的移动模式不同的移动模式移动的情况下，以包括比第1加速度小的第2加速度或比上述第1目标速度小的第2目标速度的第2加速条件加速。

技术研发人员：中野浩一
受保护的技术使用者：株式会社日立产业机器
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15