机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品与流程

机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品
【技术领域】
1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品。


背景技术：

2.机器人在楼宇中沿规划的运动路径行进时，可能需要通过电梯前往不同的楼层，导致机器人需要与不同型号、不同品牌电梯进行交互。由于电梯的型号与品牌的不同，需要测试机器人对不同的电梯进行通过测试，测试电梯是否能够顺利接入云端、能否收发指令到达指定楼层、能否上报自己的状态(例如所在楼层、运动方向、是否在线、门是否打开)等，以及测试机器人是否能够在楼宇内行动、与物联网设备通讯、作出打开与关闭物联网设备等动作，从而让机器人可以在楼宇内自由行动。然而，目前尚未能够有效的对机器人如何通过电梯进行测试，不利于提升机器人在楼宇中自主移动的智能化程度。
3.鉴于此，实有必要提供一种机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品以克服上述缺陷。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品，旨在解决如何对机器人通过电梯进行测试的问题，提升机器人在楼宇中自主移动的智能化程度。
5.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种机器人远程呼梯观测方法，包括以下步骤：
6.配置电梯在楼宇地图中的点位信息，所述点位信息通过配置平台配置，所述配置平台与机器人建立链接并存储有所述楼宇地图，使机器人在楼宇中移动时机器人的位置和/或移动路径可以在配置平台的楼宇地图内实时显示，所述点位信息包括电梯位置和呼梯点点位；
7.所述机器人接收测试信息后根据目标电梯的点位信息移动至目标电梯进行呼梯操作，且机器人实时报告自身状态；其中，所述测试信息包括目标电梯的点位信息、开始楼层、目标楼层；
8.当所述机器人到达目标楼层后，所述机器人离开目标电梯并切换相应的楼层地图。
9.若机器人到达的楼层与切换的地图符合，则机器人呼梯成功，反之则呼梯失败。
10.在一个优选实施方式中，所述呼梯操作包括：
11.机器人行动至所述楼宇地图中语义标注的目标电梯位置，向云端发送自身的当前楼层信息、目标楼层与所述目标电梯的呼梯指令；
12.所述目标电梯收到所述云端发送的呼梯指令后，运动至所述机器人所在的楼层并打开电梯门，并向所述云端报告自身状态；
13.当所述机器人收到云端发送的电梯门已打开的状态后，进入所述目标电梯的轿
厢，然后向所述云端发送关闭所述目标电梯的关门指令；
14.所述目标电梯收到所述云端发送的关门指令后，关闭电梯门，运行至机器人的目标楼层并向所述云端报告自身状态。
15.在一个优选实施方式中，在配置电梯在楼宇地图中的点位信息步骤中包括：
16.扫图机器人在楼宇内通过slam扫图获取楼宇地图；
17.通过修图标点工具在配置平台中的所述楼宇地图上标注电梯，使电梯位置、呼梯点位置与楼宇地图中的点位坐标一一绑定，并将电梯坐标、呼梯点坐标填入对应的点位信息中。
18.在一个优选实施方式中，所述方法还包括以下步骤：
19.当云端向所述目标电梯发送禁用指令后，所述机器人获取目标电梯被禁用的状态，然后放弃呼梯动作。
20.在一个优选实施方式中，所述方法还包括以下步骤：
21.云端向所述目标电梯发送呼梯指令后，所述目标电梯判断自身是否可到达所述机器人的目标楼层，若结果为是，则所述目标电梯向所述机器人的目标楼层移动并将判断结果反馈至所述云端；若结果为否，则所述目标电梯拒绝执行所述呼梯指令。
22.在一个优选实施方式中，所述方法还包括步骤：
23.所述楼宇地图为二维地图或者三维地图。
24.在一个优选实施方式中，所述方法还包括步骤：
25.所述机器人实时采集现场图像信息，将所述图像信息发送至云端，以便实时查看所述图像信息。
26.本发明第二方面提供一种机器人远程呼梯观测系统，包括：
27.配置模块，用于配置电梯在楼宇地图中的点位信息，所述点位信息通过配置平台配置，所述配置平台与机器人建立链接并存储有所述楼宇地图，使机器人在楼宇中移动时机器人的位置和/或移动路径可以在配置平台的楼宇地图内实时显示，所述点位信息包括电梯位置和呼梯点点位；
28.机器人，用于接收测试信息后根据目标电梯的点位信息移动至目标电梯进行呼梯操作，且机器人实时报告自身状态；其中，所述测试信息包括目标电梯的点位信息、开始楼层、目标楼层；当所述机器人到达目标楼层后，所述机器人离开目标电梯并切换至相应的楼层地图；
29.目标电梯，用于接收到呼梯指令后，运动至所述机器人所在的楼层并打开电梯门，并向所述云端报告自身状态；还用于接收到关门指令后，关闭电梯门，运行至机器人的目标楼层并向所述云端报告自身状态。
30.在一个优选实施方式中，所述系统还包括：
31.云端，用于与机器人、目标电梯、配置模块进行通信，并获取机器人采集的数据。
32.本发明第三方面提供一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人远程呼梯观测方法的各个步骤。
33.本发明第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人远
程呼梯观测方法的各个步骤。
34.本发明第五方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人远程呼梯观测方法的各个步骤。
35.本发明提供的机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品，机器人根据楼宇地图中的点位信息到达目标电梯位置，通过云端向目标电梯发送打开或关闭指令，可使机器人配合不同型号与品牌的电梯完成进出电梯测试，提升机器人在楼宇中自主移动的智能化程度。
【附图说明】
36.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
37.图1为本发明提供的机器人远程呼梯观测方法的流程图；
38.图2为本发明提供的机器人远程呼梯观测系统的框架图。
【具体实施方式】
39.为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。
40.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
41.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
42.实施例一
43.在本发明的实施例中，提供一种机器人远程呼梯观测方法，用于远程观测机器人呼梯行为，使机器人对接入物联网的电梯发射指令，进行开关电梯的电梯门，从而使得机器人可以顺利通过电梯。
44.需要先说明的是，电梯具有4g模块等网络通信模块，可保持网络通畅，使得电梯经过改造可以介入云端，根据云端发送的收发指令进行开关电梯门，可以上报自己的状态如是否开门、上下行方向、开门方向、是否在线等。机器人可以通过云端与电梯进行通信，当然机器人也可通过通信模块与电梯直接通信。因此，机器人可通过云端与加入物联网的电梯进行无线网络连接。其中，云端指网络服务器，可透过网络联机取得由远程主机提供的服务，以下实施例以云端通信的方式进行示例说明。
45.如图1所示，机器人远程呼梯观测方法包括以下步骤s101-s106。
46.步骤s101，配置电梯在楼宇地图中的点位信息，所述点位信息包括电梯位置和呼梯点点位。
47.所述点位信息通过配置平台配置，所述配置平台与机器人建立链接并存储有所述楼宇地图，使机器人在楼宇中移动时机器人的位置和/或移动路径可以在配置平台的楼宇地图内实时显示。
48.具体的，步骤s101包括以下步骤：
49.首先，扫图机器人在楼宇内通过slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)扫图获取楼宇地图；然后通过修图标点工具在配置平台中的楼宇地图上标注电梯，机器人即可以获取该位置点的语义信息，使目标电梯位置、呼梯点位置与楼宇地图坐标一一绑定，并将目标电梯点位、呼梯点点位填入对应的点位信息中。其中，点位信息还包含着每个电梯对应的的唯一标识uuid(universally unique identifier，通用唯一识别码)。最后，将配置过的点位信息同步到机器人端。
50.步骤s102，机器人移动至楼宇地图中语义标注的目标电梯位置，向云端发送自身的当前楼层信息、目标楼层与目标电梯的呼梯指令。
51.其中，当机器人移动至地图中语义标注的电梯位置附近时，可通过无线连接、蓝牙等长程或短程的通信连接方式读取该电梯(即目标电梯)的点位信息，或者当机器人到达楼宇地图中语义标注显示存在电梯的点位时，通过楼宇地图的点位信息获取该点位对应的电梯信息，例如品牌、型号与通道宽度等，最后根据该电梯对应的信息向云端发送打开该电梯的指令。
52.步骤s103，目标电梯收到云端发送的呼梯指令后，运动至机器人所在的楼层并打开电梯门，并向云端报告自身状态。
53.步骤s104，当机器人收到云端发送的电梯门已打开的状态后，进入目标电梯的轿厢，然后向云端发送关闭目标电梯的关门指令。
54.步骤s105，目标电梯收到云端发送的关门指令后，关闭电梯门，运行至机器人的目标楼层并向云端报告自身状态。
55.步骤s106，当机器人到达目标楼层后，通过云端使目标电梯的电梯门打开然后离开电梯轿厢，并切换至相应的楼层地图。其中，如果机器人显示正确楼层地图则说明机器人正常呼梯，正确切换地图；如果机器人所在楼层与显示地图不符合，则说明机器人丢失定位，机器人呼梯失败。
56.在上述步骤s102-s106中，机器人可通过云端中转向电梯发送乘梯指令，即进行呼梯操作，从而电梯到达机器人所在的楼层位置并打开电梯门使机器人自由通过。机器人进出电梯与乘梯期间，目标电梯向云端上报乘梯过程的一切状态，即收到开门指令-到达机器人所在楼层-电梯门打开-收到关门指令-电梯门关闭-前往机器人的目标楼层-打开电梯门。需要说明的是，在机器人与电梯的呼梯测试过程中，以一种图形化的手段展示，机器人的楼宇地图与电梯配置联系，可通过云端来测试机器人与电梯的设备的交互，即可以测试电梯是否可以顺利收发指令、能否上报状态、是否顺利接入物联网等。
57.一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：当云端向目标电梯发送禁用指令后，机器人获取目标电梯被禁用的状态，然后放弃呼梯动作。即，可通过云端禁用电梯，当机器人想要呼梯时获取到电梯被禁用的状态，会放弃呼梯动作。
58.进一步的，当机器人放弃对目标电梯的呼梯动作后，向云端上报呼梯失败时间，并重新规划自身行动路径，例如更换可用电梯。
59.一个实施例中，所述方法还包括以下步骤：云端向目标电梯发送呼梯指令后，目标电梯判断自身是否可到达机器人的目标楼层，若结果为是，则目标电梯向机器人的目标楼层移动并将判断结果反馈至云端；若结果为否，则目标电梯拒绝执行呼梯指令。
60.一个实施例中，所述方法还包括步骤：通过可视化地图显示机器人的所在楼层信息。具体的，通过可视化地图显示机器人行动路径，可以清楚显示到机器人到达电梯前、等梯、等待电梯门打开、待电梯们打开机器人通过等情形。通过可视化，可以直观的观测到机器人乘梯的行为及状态，从而保证测试的准确程度，及时发现极端特殊情况，如电梯等待区域存在障碍等情况。
61.一个实施例中，所述方法还包括步骤：获取所述机器人的摄像头拍摄及传输的现场画面，并通过显示设备显示所述机器人的实景情况。即，可在通过安装在机器人前方的摄像头向后台服务器实时传输现场画面，可以观测到机器人前面实景情况，确保机器人呼梯、乘梯过程的通畅。所在楼层的位置与地图的一致性可以通过前置摄像头与地图比对看出。如果显示地图为三维地图，更可直观的观测至机器人是否到达对应楼层。
62.可以理解的是，当所述楼宇地图为二维地图时，当机器人移动时，根据电梯停靠的楼层，可以将机器人内置的地图切换至对应楼层的地图，在配置平台中可以显示当前地图对应的楼层；当楼宇地图为三维地图时，则可以在配置平台直观的观察机器人是否到达目标楼层。
63.实施例二
64.本发明提供一种机器人远程呼梯观测系统100，用于远程观测机器人呼梯行为，使机器人对接入物联网的电梯发射指令，进行呼梯及乘梯。需要说明的是，机器人远程呼梯观测系统100的实现原理及实施方式与上述的机器人远程呼梯观测方法相一致，故以下不再赘述。
65.如图2所示，机器人远程呼梯观测系统100包括：
66.配置模块10，用于配置电梯在楼宇地图中的点位信息，所述点位信息通过配置平台配置，所述配置平台与机器人建立链接并存储有所述楼宇地图，使机器人在楼宇中移动时机器人的位置和/或移动路径可以在配置平台的楼宇地图内实时显示，所述点位信息包括电梯位置和呼梯点点位；
67.机器人20，用于接收测试信息后根据目标电梯的点位信息移动至目标电梯进行呼梯操作，且机器人实时报告自身状态；其中，所述测试信息包括目标电梯的点位信息、开始楼层、目标楼层；当所述机器人到达目标楼层后，所述机器人离开目标电梯并切换至相应的楼层地图；
68.目标电梯30，用于接收到云端发送的呼梯指令后，移动至机器人所在的楼层并打开电梯门，并向云端报告自身状态；还用于接收到云端发送的关门指令后，关闭电梯门，移行至机器人的目标楼层并向云端报告自身状态。
69.所述机器人内置有点位获取模块，用于获取电梯在楼宇地图中的点位信息，以便机器人接收任务后到达目标点位执行呼梯任务。
70.作为实施例，所述机器人远程呼梯观测系统100还包括云端，所述云端用于与机器人、目标电梯、配置模块进行通信，并获取机器人采集的数据。
71.上述实施例中，配置平台是web端的一个软件平台，通过与机器人通信获取机器人
的位置，并在存储的楼宇地图中实时显示机器人的位置和/或运动轨迹；所述配置平台也可采用web服务器的形式。
72.在配置电梯的点位信息时，电梯的位置和呼梯点点位是以成对的方式或者组合的形式出现。
73.实施例三
74.本发明提供一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人远程呼梯观测方法的各个步骤。
75.实施例四
76.本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人远程呼梯观测方法的各个步骤。
77.实施例五
78.本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令在被处理执行时实现如上述实施方式任一项所述的机器人远程呼梯观测方法的各个步骤。
79.综上所述，本发明提供的机器人远程呼梯观测方法、系统及相关产品，机器人根据楼宇地图中的点位信息到达目标电梯位置，通过向目标电梯发送打开或关闭电梯门指令，可以测试机器人与场景内设备的交互能力、跨楼层能力，还可使机器人配合不同型号与品牌的电梯完成进出电梯测试，提升机器人在楼宇中自主移动的智能化程度。
80.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
81.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
82.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
83.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的系统或装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统或装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以
忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，系统或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
84.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
85.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
86.本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。