同向行驶穿梭车的避让结构、可避让式货架及避让方法与流程

1.本发明属于仓储系统的穿梭车调度技术领域，尤其是涉及密集仓储条件下同向行驶穿梭车的避让结构、可避让式货架及避让方法。


背景技术：

2.密集仓储条件下，需要高效的货物出入库作业调度，但在多辆穿梭车情况下，同向行驶穿梭车极大制约了高效的出入库作业。当前已开发了大量调度算法，解决密集仓储条件下穿梭车调度及货物搬运效率提升问题，但当密集仓储空间内有多辆穿梭车的情况下，穿梭车调度效果差。如何通过穿梭车的避让，解决现有密集仓储条件下货物出入库的效率问题，是当前面临的重要挑战之一。
3.解决以上问题的难点在于：现有仓储货架中，通常穿梭车行走轨道(主轨道)处于两排货架中间。穿梭车在垂直与轨道方向无法避让，如果穿梭车向下避让，则货架底部空间狭小，穿梭车进入货架底部避让时，有很大的困难。


技术实现要素：

4.本发明的目的是：提供一种密集仓储条件下同向行驶穿梭车的避让结构、可避让式货架及避让方法，在显著增加货物搬运车辆的同时，保持和提高货物出入库的效率。
5.为了达到上述目的，本发明的技术方案提供了同向行驶穿梭车的避让结构，包括避让轨道、以及设于所述避让轨道上的避让机构，其中所述避让机构包括沿所述避让轨道运动的承载车、以及设于所述承载车上的升降机构。
6.优选的，所述升降机构上设有托板。
7.本发明的技术方案还提供了同向行驶穿梭车的可避让式货架，包括货架、设于所述货架上的主轨道、设于所述主轨道上的穿梭车、设于所述货架且位于所述主轨道下方的避让轨道、以及设于所述避让轨道上的避让机构；所述穿梭车的轮距可调；
8.所述避让机构包括可沿所述避让轨道运动的承载车、以及设于所述承载车上的升降机构。
9.优选的，所述升降机构上设有托板。
10.优选的，所述主轨道与所述避让轨道平行。
11.优选的，所述主轨道与所述避让轨道朝向相同，所述主轨道设于所述避让轨道的正下方。
12.本发明的技术方案还提供了同向行驶穿梭车的避让方法，包括：
13.所述升降机构及所述托板在所述承载车的带动下运动至所述穿梭车正下方；
14.所述升降机构带动所述托板上升至所述穿梭车所在高度；
15.缩短所述穿梭车的车轮轮距，并使所述车轮设于所述托板上；
16.所述升降机构带动所述托板和所述穿梭车进行整体下降。
17.优选的，还包括：
18.所述穿梭车和所述托板在所述升降机构带动下上升到所述主轨道高度；
19.增大所述穿梭车轮距，使所述车轮设于所述主轨道上；
20.所述托板下降，脱离所述穿梭车；
21.所述避让机构待命进行下一次避让。
22.综上所述，本发明包括以下有益技术效果：
23.(1)使同向行驶的穿梭车通过车辆的避让解决车辆堵塞问题，可以在密集仓储条件下，在显著增加货物搬运车辆的同时，保持和提高货物出入库的效率；
24.(2)通过设置与主轨道相伴的避让轨道，可以实现穿梭车在不同位置上的避让，提高避让的灵活性；
25.(3)通过设计模块化穿梭车避让结构，可以实现在传统货架基础上的改进，是新型货架与传统货架构型和功能相兼容。
附图说明
26.图1是现有技术中原始结构的货架的结构示意图；
27.图2是本发明中的可避让式货架的结构示意图；
28.图3是本发明中的避让机构的结构示意图；
29.图4是本发明中穿梭车缩短车轮轮距前的结构示意图；
30.图5是本发明中穿梭车缩短车轮轮距后的结构示意图；
31.图6是本发明中避让机构运动至穿梭车正下方的示意图；
32.图7是本发明中升降机构带动托板上升到穿梭车所在高度的示意图；
33.图8是本发明中缩短穿梭车的车轮轮距后的示意图；
34.图9是本发明中升降机构带动托板和穿梭车进行整体下降的示意图；
35.图10是本发明中穿梭车和托板在升降机构带动下上升到主轨道高度的示意图；
36.图11是本发明中增大穿梭车轮距后的示意图；
37.图12是本发明中下降托板后的示意图。
38.附图标记：1、货架；2、主轨道；3、避让轨道；4、穿梭车；41、车轮；5、避让机构；51、托板；52、升降机构；53、承载车。
具体实施方式
39.以下结合附图1至附图12对本发明作进一步详细说明。货架原始结构如图1所示，穿梭车4只可以在固定轨道内直线行走，如果遇到同一条轨道上的穿梭车4，将会无法避让。
40.为了让同一条轨道上的两辆穿梭车4可以避让，本发明公开同向行驶穿梭车4的避让结构、可避让式货架及避让方法，其中结构部分包括设于货架1上的主轨道2、沿主轨道2运动的穿梭车4、设于货架1上的避让轨道3、以及沿避让轨道3运动的避让机构5。
41.其中避让轨道3设置在主轨道2正下方，供避让机构5的承载车53运动使用；穿梭车4设有可在主轨道2上运动的车轮41，穿梭车4的车轮41可以通过沿花键移动实现轮距变化。图4是穿梭车4正常载货运行驶时的轮距，图5是穿梭车4执行避让功能时的轮距。
42.避让机构5包括设于避让轨道3的承载车53、设于承载车53上的升降机构52、以及设于升降机构52上的托板51；承载车53沿避让轨道3运动，负责将避让机构5输送到穿梭车4
需要进行避让处的下方；升降机构52负责带动托板51升降；托板51负责托住穿梭车4。
43.本发明中避让方法如下：
44.1、如图6所示，穿梭车4沿着主轨道2行驶，此时要进行避让，系统识别需要进行避让的穿梭车4的位置，避让机构5在承载车53的带动下运动到穿梭车4正下方(穿梭车4沿主轨道2正下方的避让轨道3行驶)；
45.2、如图7所示，升降机构52带动托板51上升到穿梭车4所在高度；
46.3、如图8所示，缩短调节穿梭车4的车轮41轮距，并使轮子与上升的托板51接触，即穿梭车4整体转移到了托板51上；
47.4、如图9所示，升降机构52带动托板51和穿梭车4进行整体下降，使主轨道2空闲出来，实现了穿梭车4避让功能；
48.当穿梭车4避让完成后，本发明还执行以下功能：
49.1、如图10所示，穿梭车4和托板51在升降机构52带动下上升到主轨道2高度；
50.2、如图11所示，穿梭车4轮距增大，使车轮41与主轨道2接触，即穿梭车4重新回到主轨道2上；
51.3、如图12所示，托板51下降，与穿梭车4脱离，穿梭车4在主轨道2上继续行驶，避让机构5待命进行下一次避让。
52.以上均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。


技术特征：
1.同向行驶穿梭车的避让结构，其特征在于：包括避让轨道(3)、以及设于所述避让轨道(3)上的避让机构(5)，其中所述避让机构(5)包括沿所述避让轨道(3)运动的承载车(53)、以及设于所述承载车(53)上的升降机构(52)。2.根据权利要求1所述的同向行驶穿梭车的避让结构，其特征在于：所述升降机构(52)上设有托板(51)。3.同向行驶穿梭车的可避让式货架，其特征在于：包括货架(1)、设于所述货架(1)上的主轨道(2)、设于所述主轨道(2)上的穿梭车(4)、设于所述货架(1)且位于所述主轨道(2)下方的避让轨道(3)、以及设于所述避让轨道(3)上的避让机构(5)；所述穿梭车(4)的轮距可调；所述避让机构(5)包括可沿所述避让轨道(3)运动的承载车(53)、以及设于所述承载车(53)上的升降机构(52)。4.根据权利要求3所述的同向行驶穿梭车的可避让式货架，其特征在于：所述升降机构(52)上设有托板(51)。5.根据权利要求4所述的同向行驶穿梭车的可避让式货架，其特征在于：所述主轨道(2)与所述避让轨道(3)平行。6.根据权利要求5所述的同向行驶穿梭车的可避让式货架，其特征在于：所述主轨道(2)与所述避让轨道(3)朝向相同，所述主轨道(2)设于所述避让轨道(3)的正下方。7.采用权利要求6所述的同向行驶穿梭车的可避让式货架的避让方法，其特征在于：包括：所述升降机构(52)及所述托板(51)在所述承载车(53)的带动下运动至所述穿梭车(4)正下方；所述升降机构(52)带动所述托板(51)上升至所述穿梭车(4)所在高度；缩短所述穿梭车(4)的车轮(41)轮距，并使所述车轮(41)设于所述托板(51)上；所述升降机构(52)带动所述托板(51)和所述穿梭车(4)进行整体下降。8.根据权利要求7所述的同向行驶穿梭车的避让方法，其特征在于：还包括：所述穿梭车(4)和所述托板(51)在所述升降机构(52)带动下上升到所述主轨道(2)高度；增大所述穿梭车(4)轮距，使所述车轮(41)设于所述主轨道(2)上；所述托板(51)下降，脱离所述穿梭车(4)；所述避让机构(5)待命进行下一次避让。

技术总结
本发明涉及密集仓储条件下同向行驶穿梭车的避让结构，属于仓储系统的穿梭车调度技术领域，其包括避让轨道、设于避让轨道上的避让机构，其中避让机构包括沿避让轨道运动的承载车、以及设于承载车上的升降机构。本发明解决车辆堵塞问题，可以在密集仓储条件下，在显著增加货物搬运车辆的同时，保持和提高货物出入库的效率。库的效率。库的效率。


技术研发人员：黄曦 崔雄 杨建国 管树林 董昱 王梦文 曾庆勇 蔡明 陈健
受保护的技术使用者：上海精星物流设备工程有限公司
技术研发日：2022.07.27
技术公布日：2022/9/30