可位姿调整的搬运装置的制作方法

1.本发明涉及安装与控制技术领域，尤其涉及一种可位姿调整的搬运装置。


背景技术：

2.大型板类零件是指在大型建筑建造、大型机械装配、大型轨道铺设等过程中，主要起到支撑、定位、运输等功能的板形类零件，包括混凝土平板、支撑板、输送板、轨道板等。
3.目前，在大型板类零件装配、安装过程中，由于其质量重、体积大、占地面积广等因素，因此，无论是在零件移动，还是在位姿调整方面均带来了较大困难。例如，在大型建筑建造过程中，由混凝土浇筑成形的大型混凝土平板需要准确移动至指定位置，这就对混凝土平板移动位置的准确性提出较高的要求；又如，在大型运输车的装配过中，车面支撑板不仅需要精确移动到指定位置，而且在移动的过程中需要与其他零部件进行精密装配，这不仅对车面支撑板的位置精度提出了要求，而且对移动过程中的速度精度提出了较高的要求；再如，在大型桥梁建造过程中，作为桥梁的主要支撑作用的轨道板，在安装过程中的位置精度、姿态准确度均需要保证，否则将会带来桥梁失稳、噪音、晃动等不良后果。在大型混凝土平板移动、车面支撑板装配、轨道板安装等过程中，目前主要采用大型起重机进行吊装，根据所要求的位置精度、装配精度、姿态准确度等进行人工调节，此种方法人力需求量大、作业时间长、危险系数高，且调整难度大，很难保证所需要的精度要求。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是：现有的对大型板类零件进行位姿调整主要采用大型起重机进行吊装，此种方法人力需求量大、作业时间长、危险系数高，且调整难度大。
5.为解决上述技术问题之一，本发明提供了一种可位姿调整的搬运装置，包括多个搬运装置，多个搬运装置沿大型板类零件四周边沿排布设置，所述多个搬运装置均与大型板类零件相连接；
6.所述搬运装置包括：
7.搬运底座，所述搬运底座下方设有多个万向轮；
8.第一底座，所述第一底座与所述搬运底座固定连接；
9.水平x轴液压缸，所述水平x轴液压缸与所述第一底座固定连接，所述水平x轴液压缸沿x轴方向设置；
10.第二底座，所述第二底座与所述第一底座滑动连接，所述水平x轴液压缸的活塞杆与所述第二底座相连接，所述第二底座沿x轴方向滑动；
11.水平y轴液压缸，所述水平y轴液压缸与所述第二底座固定连接，所述水平y轴液压缸沿y轴方向设置；
12.第三底座，所述第三底座与所述第二底座滑动连接，所述第三底座沿y轴方向滑动，所述水平y轴液压缸的活塞杆与所述第三底座相连接；
13.举升液压缸，所述举升液压缸与所述第三底座固定连接，所述举升液压缸沿z向设
置；
14.安装支架，所述安装支架与大型板类零件相连接，所述举升液压缸的活塞杆与所述安装支架相连接；
15.液压站，所述液压站安装在所述搬运底座上；
16.控制阀组，所述控制阀组与所述液压站的出油口相连通，所述水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的油腔均与所述控制阀组相连，以通过所述控制阀组来分别控制水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的活塞杆动作，所述搬运底座上设置有控制器，所述控制器与控制阀组电连接以对所述控制阀组的开闭进行控制；
17.多个所述搬运装置能够沿水平方向对大型板类零件进行平移，在进行位姿调整时，多个所述搬运装置能够对大型板类零件的高度进行调整，并且能够调整大型板类零件一侧的高度，以及调整大型板类零件在水平方向上转动。
18.本发明的可位姿调整的搬运装置，通过多个搬运装置对大型板类零件进行搬运，在将大型板类零件搬运至所需的装配位置后，通过控制阀组精确控制水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的活塞杆进行运动，对大型板类零件的位姿进行调整，可以对大型板类零件的整体高度进行调整，也可以调整大型板类零件某一侧的高度，并且还能调整大型板类零件在水平面上进行水平转动，具有安装方便、操控灵活、调整容易、自动化程度高等优点，并且相对于通过吊装等方式对大型板类零件进行为位姿调整而言，本发明的可位姿调整的搬运装置安全性高、操作简单方便。
19.进一步，所述控制阀组包括：
20.三个电磁换向阀，三个电磁换向阀的进油口均与所述液压站的出油口相连通，所述三个电磁换向阀分别为电磁换向阀一、电磁换向阀二和电磁换向阀三；
21.三个液压锁，三个液压锁分别为液压锁一、液压锁二和液压锁三，所述液压锁一和电磁换向阀一相连，所述液压锁二和所述电磁换向阀二相连，所述液压锁三和所述电磁换向阀三相连，所述液压锁一能够将所述水平x轴液压缸中的油液锁分别锁定在两个油腔中，所述液压锁二能够将水平y轴液压缸中的油液分别锁定在两个油腔中，所述液压锁三能够将举升液压缸中的油液分别锁定在两个油腔中。
22.通过三个电磁换向阀，可以控制液压油分别进入以及流出水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的有杆腔和无杆腔中，从而分别控制水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸独立动作，从而使得整个搬运装置对大型板类零件位姿调整的灵活性更高，任一个搬运装置都可以对大型板类零件进行三个方向的调整，多个搬运装置进行配合可以使得对大型板类零件位姿调整的灵活性进一步提高，另外，通过三个液压锁，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的有杆腔和无杆腔中，可以保持水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的活塞杆静止保压，保持活塞杆不进行动作，从而在对大型板类零件进行搬运的过程中，可以保持大型板类零件的位姿，避免大型板类零件受外力干扰发生偏移或晃动，不仅可以保证大型板类零件调整位姿后保持位姿的稳定性，还可以提高搬运过程中的安全性能。
23.进一步，所述液压锁一包括液控单向阀一和液控单向阀二，所述液压锁二包括液控单向阀三和液控单向阀四，所述液压锁三包括液控单向阀五和液控单向阀六；
24.所述液控单向阀一的进油口与所述液控单向阀二的进油口均与所述电磁换向阀
一相连通，所述液控单向阀一的出油口与所述水平x轴液压缸的无杆腔相连通，所述液控单向阀二的出油口与所述水平x轴液压缸的有杆腔相连通，所述液控单向阀一的控制油口和所述液控单向阀二的控制油口均与所述电磁换向阀一的出油口相连通；
25.所述液控单向阀三的进油口与所述液控单向阀四的进油口均与所述电磁换向阀二相连通，所述液控单向阀三的出油口与所述水平y轴液压缸的无杆腔相连通，所述液控单向阀四的出油口与所述水平y轴液压缸的有杆腔相连通，所述液控单向阀三的控制油口和所述液控单向阀四的控制油口均与所述电磁换向阀二的出油口相连通；
26.所述液控单向阀五的进油口与所述液控单向阀六的进油口均与所述电磁换向阀三相连通，所述液控单向阀五的出油口与所述举升液压缸的无杆腔相连通，所述液控单向阀六的出油口与所述举升液压缸的有杆腔相连通，所述液控单向阀五的控制油口和所述液控单向阀六的控制油口均与所述电磁换向阀三的出油口相连通。
27.进一步，所述电磁换向阀一、电磁换向阀二和电磁换向阀三均为三位四通y型电磁换向阀，所述电磁换向阀一包括a1油口、b1油口、p1油口和t1油口，所述电磁换向阀二包括a2油口、b2油口、p2油口和t2油口，所述电磁换向阀三包括a3油口、b3油口、p3油口和t3油口，所述t1油口、t2油口和t3油口均与所述液压站的回油口相连通，所述p1油口、p2油口和p3油口均与所述液压站的出油口相连通；
28.所述a1油口与所述液控单向阀一的进油相连通，所述b1油口与所述液控单向阀二的进油口相连通，所述液控单向阀一的控制油口与所述b1油口相连通，所述液控单向阀二的控制油口与所述a1油口相连通；
29.所述a2油口与所述液控单向阀三的进油相连通，所述b2油口与所述液控单向阀四的进油口相连通，所述液控单向阀三的控制油口与所述b2油口相连通，所述液控单向阀四的控制油口与所述a2油口相连通；
30.所述a3油口与所述液控单向阀五的进油相连通，所述b3油口与所述液控单向阀六的进油口相连通，所述液控单向阀五的控制油口与所述b3油口相连通，所述液控单向阀六的控制油口与所述a3油口相连通。
31.通过电磁换向阀一控制液压锁一在锁定状态和非锁定状态进行切换，液压锁一在锁定状态时，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸的有杆腔和无杆腔中，液压锁一在非锁定状态时，液压有可以进入或流出水平x轴液压缸的有杆腔和无杆腔中，电磁换向阀二控制液压锁二在锁定状态和非锁定状态进行切换，电磁换向阀三控制液压锁三在锁定状态和非锁定状态进行切换。
32.进一步，所述液压站包括：
33.油箱；
34.液压泵组一，所述电磁换向阀一的进油口、电磁换向阀二的进油口和电磁换向阀三的进油口均与所述液压泵组一的出油口相连；
35.液压泵组二，所述液压泵组二的出油口与所述液压泵组一的出油口相连；
36.溢流阀，所述溢流阀的进油口与所述液压泵组一的出油口和液压泵组二的出油口相连，所述溢流阀的出油口与油箱相连；
37.单向阀一，所述单向阀一设置在液压泵组一的出油口处；
38.单向阀二，所述单向阀二设置在液压泵组二的出油口处。
39.进一步，所述安装支架上设置有双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器的两个测量轴分别沿x轴方向和y轴方向设置，所述双轴倾角传感器检测大型板类零件的水平x轴和水平y轴方向的倾角。
40.进一步，所述第一底座上设置有x轴导向件，所述第二底座与所述x轴导向件滑动连接或滑动配合，所述第二底座上设置有y轴导向件，所述第三底座与所述y轴导向件滑动连接。
41.进一步，所述搬运底座下方设置有伸缩万向轮组、左转向轮组和右转向轮组，所述伸缩万向轮组、左转向轮组和右转向轮组均与搬运底座活动连接，伸缩万向轮组、左转向轮组和右转向轮组均能上下活动以进行上下调节。
42.进一步，所述伸缩万向轮组包括：
43.连杆一，所述连杆一的一端与所述搬运底座活动连接；
44.连杆二，所述连杆二的一端与所述连杆一铰接或转动连接；
45.伸缩驱动件一，所述伸缩驱动件一的一端与所述连杆二活动连接，所述伸缩驱动件一的一端与所述搬运底座活动连接，以驱动连杆一和连杆二转动；
46.伸缩万向轮一，所述伸缩万向轮一与所述连杆二连接。
47.进一步，所述左转向轮组和所述右转向轮组均包括：
48.连杆三，所述连杆三的一端与所述搬运底座活动连接；
49.连杆四，所述连杆四的一端与所述连杆三铰接或转动连接；
50.伸缩驱动件二，所述伸缩驱动件二的一端与所述连杆四活动连接，所述伸缩驱动件二的一端与所述搬运底座活动连接，以驱动连杆三和连杆四转动；
51.伸缩万向轮二，所述伸缩万向轮二与所述连杆四连接，所述伸缩万向轮二上安装有万向轮驱动件，所述万向轮驱动件与所述伸缩万向轮二传动连接以驱动伸缩万向轮二转动。
52.通过伸缩万向轮组、左转向轮组和右转向轮组，可以对伸缩万向轮一和两个伸缩万向轮二的高度进行调节，通过万向轮驱动件驱动两个伸缩万向轮二进行转动，可以驱动搬运装置进行自动移动，从而对大型板类零件进行自动搬运，在万向轮驱动件失电的状态下，可以通过对伸缩万向轮一和两个伸缩万向轮二的高度进行调节，使得伸缩万向轮一和两个伸缩万向轮二不与地面接触，并且搬运底座下方的多个万向轮与地面接触，从而可以通过手轮推动搬运装置进行移动，从而避免失电状态下搬运装置无法正常移动。
53.本发明的有益效果是，本发明的可位姿调整的搬运装置，通过多个搬运装置对大型板类零件进行搬运，在将大型板类零件搬运至所需的装配位置后，通过控制阀组精确控制水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的活塞杆进行运动，对大型板类零件的位姿进行调整，可以对大型板类零件的整体高度进行调整，也可以调整大型板类零件某一侧的高度，并且还能调整大型板类零件在水平面上进行水平转动，具有安装方便、操控灵活、调整容易、自动化程度高等优点，并且相对于通过吊装等方式对大型板类零件进行为位姿调整而言，本发明的可位姿调整的搬运装置安全性高、操作简单方便。
54.通过三个电磁换向阀，可以控制液压油分别进入以及流出水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的有杆腔和无杆腔中，从而分别控制水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸独立动作，从而使得整个搬运装置对大型板类零件位姿调整的灵活性更
高，任一个搬运装置都可以对大型板类零件进行三个方向的调整，多个搬运装置进行配合可以使得对大型板类零件位姿调整的灵活性进一步提高，另外，通过三个液压锁，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的有杆腔和无杆腔中，可以保持水平x轴液压缸、水平y轴液压缸和举升液压缸的活塞杆静止保压，保持活塞杆不进行动作，从而在对大型板类零件进行搬运的过程中，可以保持大型板类零件的位姿，避免大型板类零件受外力干扰发生偏移或晃动，不仅可以保证大型板类零件调整位姿后保持位姿的稳定性，还可以提高搬运过程中的安全性能。
55.通过电磁换向阀一控制液压锁一在锁定状态和非锁定状态进行切换，液压锁一在锁定状态时，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸的有杆腔和无杆腔中，液压锁一在非锁定状态时，液压有可以进入或流出水平x轴液压缸的有杆腔和无杆腔中，电磁换向阀二控制液压锁二在锁定状态和非锁定状态进行切换，电磁换向阀三控制液压锁三在锁定状态和非锁定状态进行切换。
56.通过伸缩万向轮组、左转向轮组和右转向轮组，可以对伸缩万向轮一和两个伸缩万向轮二的高度进行调节，通过万向轮驱动件驱动两个伸缩万向轮二进行转动，可以驱动搬运装置进行自动移动，从而对大型板类零件进行自动搬运，在万向轮驱动件失电的状态下，可以通过对伸缩万向轮一和两个伸缩万向轮二的高度进行调节，使得伸缩万向轮一和两个伸缩万向轮二不与地面接触，并且搬运底座下方的多个万向轮与地面接触，从而可以通过手轮推动搬运装置进行移动，从而避免失电状态下搬运装置无法正常移动。
附图说明
57.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
58.图1是本发明最优实施例的可位姿调整的搬运装置的结构示意图。
59.图2是本发明最优实施例中左转向轮组和右转向轮组处于缩回状态的示意图。
60.图3是本发明最优实施例中左转向轮组和右转向轮组处于伸出状态的示意图。
61.图4是本发明最优实施例的搬运装置的结构示意图一。
62.图5是本发明最优实施例的搬运装置的结构示意图二。
63.图6是本发明最优实施例的搬运装置的部分结构示意图。
64.图7是本发明最优实施例的第二底座的结构示意图。
65.图8是本发明最优实施例的第一底座的结构示意图。
66.图9是本发明最优实施例的伸缩万向轮组的结构示意图。
67.图10是本发明最优实施例的右转向轮组的结构示意图。
68.图11是本发明的液压站和控制阀组的液压原理图。
69.图12是本发明的控制阀组的液压原理图。
70.图中：100、搬运装置；200、大型板类零件；
71.11、搬运底座；12、第一底座；13、水平x轴液压缸；14、第二底座；15、水平y轴液压缸；16、第三底座；17、举升液压缸；18、安装支架；
72.19、液压站；191、油箱；192、液压泵组一；193、液压泵组二；194、溢流阀；195、单向阀一；196、单向阀二；
73.20、控制阀组；201、电磁换向阀一；202、电磁换向阀二；203、电磁换向阀三；204、液
压锁一；205、液压锁二；206、液压锁三；2041、液控单向阀一；2042、液控单向阀二；2043、液控单向阀三；2044、液控单向阀四；2045、液控单向阀五；2046、液控单向阀六；
74.21、伸缩万向轮组；211、连杆一；212、连杆二；213、伸缩驱动件一；214、伸缩万向轮一；
75.22、左转向轮组；
76.23、右转向轮组；231、连杆三；232、连杆四；233、伸缩驱动件二；234、伸缩万向轮二；235、万向轮驱动件；24、万向轮。
具体实施方式
77.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
78.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
79.如图1至图12所示，是本发明最优实施例，一种可位姿调整的搬运装置，包括多个搬运装置100，多个搬运装置100沿大型板类零件200四周边沿排布设置，多个搬运装置100均与大型板类零件200相连接；
80.搬运装置100包括：搬运底座11、第一底座12、水平x轴液压缸13、第二底座14、水平y轴液压缸15、第三底座16、举升液压缸17、安装支架18、液压站19和控制阀组20，搬运底座11下方设有多个万向轮24；第一底座12与搬运底座11固定连接；水平x轴液压缸13与第一底座12固定连接，水平x轴液压缸13沿x轴方向设置；第二底座14与第一底座12滑动连接，水平x轴液压缸13的活塞杆与第二底座14相连接，第二底座14沿x轴方向滑动；水平y轴液压缸15与第二底座14固定连接，水平y轴液压缸15沿y轴方向设置；第三底座16与第二底座14滑动连接，第三底座16沿y轴方向滑动，水平y轴液压缸15的活塞杆与第三底座16相连接；举升液压缸17与第三底座16固定连接，举升液压缸17沿z向设置；安装支架18与大型板类零件200相连接，举升液压缸17的活塞杆与安装支架18相连接。
81.液压站19安装在搬运底座11上；控制阀组20与液压站19的出油口相连通，水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的油腔均与控制阀组20相连，以通过控制阀组20来分别控制水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的活塞杆动作，搬运底座11上设置有控制器，控制器与控制阀组20电连接以对控制阀组20的开闭进行控制；
82.多个搬运装置100能够沿水平方向对大型板类零件200进行平移，在进行位姿调整时，多个搬运装置100能够对大型板类零件200的高度进行调整，并且能够调整大型板类零件200一侧的高度，以及调整大型板类零件200在水平方向上转动。
83.控制阀组20包括三个电磁换向阀和三个液压锁，三个电磁换向阀的进油口均与液压站19的出油口相连通，三个电磁换向阀分别为电磁换向阀一201、电磁换向阀二202和电磁换向阀三203；三个液压锁分别为液压锁一204、液压锁二205和液压锁三206，液压锁一204和电磁换向阀一201相连，液压锁二205和电磁换向阀二202相连，液压锁三206和电磁换向阀三203相连，液压锁一204能够将水平x轴液压缸13中的油液锁分别锁定在两个油腔中，液压锁二205能够将水平y轴液压缸15中的油液分别锁定在两个油腔中，液压锁三206能够将举升液压缸17中的油液分别锁定在两个油腔中。
84.通过三个电磁换向阀，可以控制液压油分别进入以及流出水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的有杆腔和无杆腔中，从而分别控制水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17独立动作，从而使得整个搬运装置100对大型板类零件200位姿调整的灵活性更高，任一个搬运装置100都可以对大型板类零件200进行三个方向的调整，多个搬运装置100进行配合可以使得对大型板类零件200位姿调整的灵活性进一步提高，另外，通过三个液压锁，当液压锁连接的液压缸处于静止状态时，液压锁用于锁住液压缸有杆腔和无杆腔中的油液不流动，可以实现锁住液压缸活塞杆的目的，从而可以将液压油锁定在水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的有杆腔和无杆腔中，可以保持水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的活塞杆静止保压，保持活塞杆不进行动作，从而在对大型板类零件200进行搬运的过程中，可以保持大型板类零件200的位姿，避免大型板类零件200受外力干扰发生偏移或晃动，不仅可以保证大型板类零件200调整位姿后保持位姿的稳定性，还可以提高搬运过程中的安全性能，进而提升了安装过程的稳定性。
85.液压锁一204包括液控单向阀一2041和液控单向阀二2042，液压锁二205包括液控单向阀三2043和液控单向阀四2044，液压锁三206包括液控单向阀五2045和液控单向阀六2046；液控单向阀一2041的进油口与液控单向阀二2042的进油口均与电磁换向阀一201相连通，液控单向阀一2041的出油口与水平x轴液压缸13的无杆腔相连通，液控单向阀二2042的出油口与水平x轴液压缸13的有杆腔相连通，液控单向阀一2041的控制油口和液控单向阀二2042的控制油口均与电磁换向阀一201的出油口相连通。
86.液控单向阀三2043的进油口与液控单向阀四2044的进油口均与电磁换向阀二202相连通，液控单向阀三2043的出油口与水平y轴液压缸15的无杆腔相连通，液控单向阀四2044的出油口与水平y轴液压缸15的有杆腔相连通，液控单向阀三2043的控制油口和液控单向阀四2044的控制油口均与电磁换向阀二201的出油口相连通。
87.液控单向阀五2045的进油口与液控单向阀六2046的进油口均与电磁换向阀三203相连通，液控单向阀五2045的出油口与举升液压缸17的无杆腔相连通，液控单向阀六2046的出油口与举升液压缸17的有杆腔相连通，液控单向阀五2045的控制油口和液控单向阀六2046的控制油口均与电磁换向阀三203的出油口相连通。
88.电磁换向阀一201、电磁换向阀二202和电磁换向阀三203均为三位四通y型电磁换向阀，电磁换向阀一201包括a1油口、b1油口、p1油口和t1油口，电磁换向阀二202包括a2油口、b2油口、p2油口和t2油口，电磁换向阀三203包括a3油口、b3油口、p3油口和t3油口，t1油
口、t2油口和t3油口均与液压站19的回油口相连通，p1油口、p2油口和p3油口均与液压站19的出油口相连通。
89.a1油口与液控单向阀一2041的进油相连通，b1油口与液控单向阀二2042的进油口相连通，液控单向阀一2041的控制油口与b1油口相连通，液控单向阀二2042的控制油口与a1油口相连通。
90.a2油口与液控单向阀三2043的进油相连通，b2油口与液控单向阀四2044的进油口相连通，液控单向阀三2043的控制油口与b2油口相连通，液控单向阀四2044的控制油口与a2油口相连通。
91.a3油口与液控单向阀五2045的进油相连通，b3油口与液控单向阀六2046的进油口相连通，液控单向阀五2045的控制油口与b3油口相连通，液控单向阀六2046的控制油口与a3油口相连通。
92.通过电磁换向阀一201控制液压锁一204在锁定状态和非锁定状态进行切换，液压锁一204在锁定状态时，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸13的有杆腔和无杆腔中，液压锁一204在非锁定状态时，液压有可以进入或流出水平x轴液压缸13的有杆腔和无杆腔中，电磁换向阀二202控制液压锁二205在锁定状态和非锁定状态进行切换，电磁换向阀三203控制液压锁三206在锁定状态和非锁定状态进行切换。
93.液压站19包括油箱191、液压泵组一192、液压泵组二193、溢流阀194、单向阀一195和单向阀二196，电磁换向阀一201的进油口、电磁换向阀二202的进油口和电磁换向阀三203的进油口均与液压泵组一192的出油口相连；液压泵组二193的出油口与液压泵组一192的出油口相连；溢流阀194的进油口与液压泵组一192的出油口和液压泵组二193的出油口相连，溢流阀194的出油口与油箱191相连；单向阀一195设置在液压泵组一192的出油口处；单向阀二196设置在液压泵组二193的出油口处。
94.液压泵组一192包括主伺服电机和主泵，液压泵组二193包括辅助伺服电机和辅助泵，主伺服电机采用5-10kw的大功率伺服电机，辅助伺服电机采用0.2-0.8kw的小功率伺服电机；主伺服电机的输出轴通过联轴器一与主泵的输入轴相连，从而实现主伺服电机的转动运动带动主泵转动，将主伺服电机的机械能转化为主泵的液压能；辅助伺服电机的输出轴通过联轴器二与辅助泵的输入轴相连，从而实现辅助伺服电机的转动运动带动辅助泵转动，将辅助伺服电机的机械能转化为辅助泵的液压能，主泵的吸油口、辅助泵的吸油口与油箱191通过液压接头、管路等相连，油箱191内装满一定量的液压油，从而可以实现主泵和辅助泵从油箱191内吸油；主泵的出油口与单向阀一195的进油口通过液压接头和管路等相连；辅助泵的出油口与单向阀二196的进油口通过液压接头、管路等相连；单向阀一195的出油口、单向阀二196的出油口、控制阀组20的进油口和溢流阀194的进油口通过液压接头和管路相连；溢流阀194的出油口t与油箱191通过液压接头和管路相连，液压控制阀组20包括进油口和回油口，液压控制阀组20的进油口与液压泵组一192和液压泵组二193相连，液压控制阀组20的回油口与油箱191相连，油箱191中的油液经过主泵和辅助泵流向液压控制阀组20的进油口，然后流向电磁换向阀一201、电磁换向阀二202和电磁换向阀三203。
95.油箱191的回油口处设置有回油过滤器，从控制阀组20回油口流向油箱191回油口的油液经回油过滤器进行过滤，控制阀组20的回油口与回油过滤器的进油口通过液压接头和管路相连；油箱191上还安装有空气过滤器，空气过滤器安装于油箱191的上部，用于加液
压油和空气过滤的作用，空气过滤器的出油口与油箱191通过液压接头和管路相连；油箱191上还安装有液位液温计，液位液温计安装于油箱191的侧面，用于显示液位高度和油箱191温度，液位液温计的出油口t与油箱191通过液压接头和管路相连。
96.安装支架18上设置有双轴倾角传感器，双轴倾角传感器的两个测量轴分别沿x轴方向和y轴方向设置，双轴倾角传感器检测大型板类零件200的水平x轴和水平y轴方向的倾角。
97.在大型板类零件200在安装过程中的初始阶段，先进行粗调节工况，即安装位置精度要求的0％-80％时，将安装位置精度要求转换为举升液压缸17、水平x轴液压缸13和水平y轴液压缸15的活塞杆目标位置控制精度要求，控制举升液压缸17、水平x轴液压缸13和水平y轴液压缸15的活塞杆运动精度在0％-80％，在此阶段采用主伺服电机和控制阀组20进行粗调节，控制主伺服电机的转速，从而带动主泵进行工作，实现使举升液压缸17、水平x轴液压缸13和水平y轴液压缸15的活塞杆快速运动，，从而加快整个安装调节过程，实现高效、快速调节；
98.然后进行精调节工况，在大型板类零件200在安装过程中的即将完成阶段，即安装位置精度要求的80％-100％时，将最终安装位置精度要求转换为举升液压缸17、水平x轴液压缸13和水平轴液压缸的活塞杆最终目标位置控制精度要求，在此阶段采用辅助伺服电机和控制阀组20进行精调节，控制辅助伺服电机的转速，从而带动辅助泵进行工作，实现使举升液压缸17、水平x轴液压缸13和水平y轴液压缸15慢速、高精度移动，从而提升安装过程的准确性，进而提高大型板类零件200的安装精度，保证安装质量。
99.第一底座12上设置有x轴导向件，第二底座14与x轴导向件滑动连接或滑动配合，第二底座14上设置有y轴导向件，第三底座16与y轴导向件滑动连接，具体的，x轴导向件包括x向导轨，x向导轨优选为燕尾形滑轨，第二底座14下表面开设有与x向导轨相配合的x向滑槽，优选为燕尾槽，y轴导向件包括y向导轨，y向导轨优选为燕尾形滑轨，第三底座16下表面开设有与y向导轨相配合的y向滑槽，优选为燕尾槽。
100.搬运底座11下方设置有伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23，伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23均与搬运底座11活动连接，伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23均能上下活动以进行上下调节。
101.伸缩万向轮组21包括连杆一211、连杆二212、伸缩驱动件一213和伸缩万向轮一214，连杆一211的一端与搬运底座11活动连接；连杆二212的一端与连杆一211铰接或转动连接；伸缩驱动件一213的一端与连杆二212活动连接，伸缩驱动件一213的一端与搬运底座11活动连接，以驱动连杆一211和连杆二212转动；伸缩万向轮一214与连杆二212连接。
102.左转向轮组22和右转向轮组23均包括连杆三231、连杆四232、伸缩驱动件二233和伸缩万向轮二234，连杆三231的一端与搬运底座11活动连接；连杆四232的一端与连杆三231铰接或转动连接；伸缩驱动件二233的一端与连杆四232活动连接，伸缩驱动件二233的一端与搬运底座11活动连接，以驱动连杆三231和连杆四232转动；伸缩万向轮二234与连杆四232连接，伸缩万向轮二234上安装有万向轮驱动件235，万向轮驱动件235与伸缩万向轮二234传动连接以驱动伸缩万向轮二234转动。
103.伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23均具有伸出和缩回两种状态，伸出时，搬运装置100通过伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23进行自动驱动行
走，伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23处于缩回状态时，搬运装置100通过搬运底座11下方的多个万向轮24进行人工推动进行移动；通过伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23，可以对伸缩万向轮一214和两个伸缩万向轮二234的高度进行调节，通过万向轮驱动件235驱动两个伸缩万向轮二234进行转动，可以驱动搬运装置100进行自动移动，从而对大型板类零件200进行自动搬运，在万向轮驱动件235失电的状态下，可以通过对伸缩万向轮一214和两个伸缩万向轮二234的高度进行调节，使得伸缩万向轮一214和两个伸缩万向轮二234不与地面接触，并且搬运底座11下方的多个万向轮24与地面接触，从而可以通过手轮推动搬运装置100进行移动，从而避免失电状态下搬运装置100无法正常移动。
104.伸缩万向轮组21中的伸缩驱动件一213为电动推杆，左转向轮组22和右转向轮组23中的伸缩驱动件二233也为电动推杆，左转向轮组22和右转向轮组23中的万向轮驱动件235为伺服电机，当伸缩万向轮组21中的电动推杆、左转向轮组22的电动推杆和右转向轮组23的电动推杆同时得电以后，三个电动推杆的活塞杆开始作伸出运动，从而推动伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23同时呈现伸出状态，搬运装置100在伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23共同支撑作用下向上撑起，则此时行走状态便可左转向轮组22和右转向轮组23中的伺服电机进行控制。
105.伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23伸出状态时可以实现四种自动行走状态：前进状态，左转向轮组22伺服电机和右转向轮组23伺服电机同时正转，从而带动左转向轮组22和右转向轮组23中的伸缩万向轮二234同时正转，进而在两个伸缩万向轮二234的共同驱动下，整车实现前进运动，此时，伸缩万向轮组21起万向支撑作用；
106.后退状态，左转向轮组22伺服电机和右转向轮组23伺服电机同时反转，从而带动左转向轮组22和右转向轮组23中的伸缩万向轮二234同时反转，进而在两个伸缩万向轮二234的共同驱动下，整车实现后退运动，此时，伸缩万向轮组21同样起万向支撑作用；
107.左转弯状态，调节左转向轮组22中的伺服电机处于待机停止状态，同时调节右转向轮组23中的伺服电机进行正转，从而迫使左转向轮组22不动，右转向轮组23同时正转，进而在两个轮组的差速状态下，实现左转弯，当调节左转向轮组22中伺服电机的转速时，可以调节左转弯速度；
108.右转弯状态，调节右转向轮组23中的伺服电机处于待机停止状态，同时调节左转向轮组22中的伺服电机进行正转，从而迫使右转向轮组23不动，左转向轮组22同时正转，进而在两个轮组的差速状态下，实现右转弯，当调节左转向轮伺服电机的转速时，可以调节右转弯速度。
109.当大型平板自动精确调整装置在转运、断电、故障等状态时，伸缩万向轮组21中的电动推杆、左转向轮组22的电动推杆和右转向轮组23的电动推杆同时得电以后，三个电动推杆的活塞杆开始作缩回运动，从而拉动伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23同时呈现缩回状态，整机在搬运底座11下方的多个万向轮24共同支撑作用下，处于被动行走状态，可以进行人工手动推动。
110.在通过多个搬运装置100对大型板类零件200进行搬运时，大型板类零件200下方可以设置四个、六个或八个搬运装置100，搬运装置100的个数可根据大型板类零件200的尺寸以及本体参数进行适应性设置，个数不受限制，当大型板类零件200的本体参数适合四个
搬运装置100进行协调控制时，在大型板类零件200的四个边缘角分别通过安装支架18进行安装固定，通过对四个搬运装置100进行协调控制，使得大型板类零件200在安装过程中满足速度、安装位置等需求；当大型板类零件200的本体参数适合六个搬运装置100进行协调控制，在大型板类零件200的长边缘侧分别通过安装支架18安装六个搬运装置100，从而通过对六个搬运装置100进行协调控制，使得大型板类零件200在安装过程中满足速度、安装位置等需求；此外，需要说明的是搬运装置100的安装个数、安装位置等均不受限制，完全可以根据大型板类零件200的安装需求进行数量的增加或减少。
111.本发明的有益效果是，本发明的可位姿调整的搬运装置，通过多个搬运装置100对大型板类零件200进行搬运，在将大型板类零件200搬运至所需的装配位置后，通过控制阀组20精确控制水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的活塞杆进行运动，对大型板类零件200的位姿进行调整，可以对大型板类零件200的整体高度进行调整，也可以调整大型板类零件200某一侧的高度，并且还能调整大型板类零件200在水平面上进行水平转动，具有安装方便、操控灵活、调整容易、自动化程度高等优点，并且相对于通过吊装等方式对大型板类零件200进行为位姿调整而言，本发明的可位姿调整的搬运装置安全性高、操作简单方便。
112.通过三个电磁换向阀，可以控制液压油分别进入以及流出水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的有杆腔和无杆腔中，从而分别控制水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17独立动作，从而使得整个搬运装置100对大型板类零件200位姿调整的灵活性更高，任一个搬运装置100都可以对大型板类零件200进行三个方向的调整，多个搬运装置100进行配合可以使得对大型板类零件200位姿调整的灵活性进一步提高，另外，通过三个液压锁，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的有杆腔和无杆腔中，可以保持水平x轴液压缸13、水平y轴液压缸15和举升液压缸17的活塞杆静止保压，保持活塞杆不进行动作，从而在对大型板类零件200进行搬运的过程中，可以保持大型板类零件200的位姿，避免大型板类零件200受外力干扰发生偏移或晃动，不仅可以保证大型板类零件200调整位姿后保持位姿的稳定性，还可以提高搬运过程中的安全性能。
113.通过电磁换向阀一201控制液压锁一204在锁定状态和非锁定状态进行切换，液压锁一204在锁定状态时，可以将液压油锁定在水平x轴液压缸13的有杆腔和无杆腔中，液压锁一204在非锁定状态时，液压有可以进入或流出水平x轴液压缸13的有杆腔和无杆腔中，电磁换向阀二202控制液压锁二205在锁定状态和非锁定状态进行切换，电磁换向阀三203控制液压锁三206在锁定状态和非锁定状态进行切换。
114.通过伸缩万向轮组21、左转向轮组22和右转向轮组23，可以对伸缩万向轮一214和两个伸缩万向轮二234的高度进行调节，通过万向轮驱动件235驱动两个伸缩万向轮二234进行转动，可以驱动搬运装置100进行自动移动，从而对大型板类零件200进行自动搬运，在万向轮驱动件235失电的状态下，可以通过对伸缩万向轮一214和两个伸缩万向轮二234的高度进行调节，使得伸缩万向轮一214和两个伸缩万向轮二234不与地面接触，并且搬运底座11下方的多个万向轮24与地面接触，从而可以通过手轮推动搬运装置100进行移动，从而避免失电状态下搬运装置100无法正常移动。
115.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完
全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要如权利要求范围来确定其技术性范围。