技术特征：
1.一种可位姿调整的搬运装置，其特征在于：包括多个搬运装置(100)，多个搬运装置(100)沿大型板类零件(200)四周边沿排布设置，所述多个搬运装置(100)均与大型板类零件(200)相连接；所述搬运装置(100)包括：搬运底座(11)，所述搬运底座(11)下方设有多个万向轮(24)；第一底座(12)，所述第一底座(12)与所述搬运底座(11)固定连接；水平x轴液压缸(13)，所述水平x轴液压缸(13)与所述第一底座(12)固定连接，所述水平x轴液压缸(13)沿x轴方向设置；第二底座(14)，所述第二底座(14)与所述第一底座(12)滑动连接，所述水平x轴液压缸(13)的活塞杆与所述第二底座(14)相连接，所述第二底座(14)沿x轴方向滑动；水平y轴液压缸(15)，所述水平y轴液压缸(15)与所述第二底座(14)固定连接，所述水平y轴液压缸(15)沿y轴方向设置；第三底座(16)，所述第三底座(16)与所述第二底座(14)滑动连接，所述第三底座(16)沿y轴方向滑动，所述水平y轴液压缸(15)的活塞杆与所述第三底座(16)相连接；举升液压缸(17)，所述举升液压缸(17)与所述第三底座(16)固定连接，所述举升液压缸(17)沿z向设置；安装支架(18)，所述安装支架(18)与大型板类零件(200)相连接，所述举升液压缸(17)的活塞杆与所述安装支架(18)相连接；液压站(19)，所述液压站(19)安装在所述搬运底座(11)上；控制阀组(20)，所述控制阀组(20)与所述液压站(19)的出油口相连通，所述水平x轴液压缸(13)、水平y轴液压缸(15)和举升液压缸(17)的油腔均与所述控制阀组(20)相连，以通过所述控制阀组(20)来分别控制水平x轴液压缸(13)、水平y轴液压缸(15)和举升液压缸(17)的活塞杆动作，所述搬运底座(11)上设置有控制器，所述控制器与控制阀组(20)电连接以对所述控制阀组(20)的开闭进行控制；多个所述搬运装置(100)能够沿水平方向对大型板类零件(200)进行平移，在进行位姿调整时，多个所述搬运装置(100)能够对大型板类零件(200)的高度进行调整，并且能够调整大型板类零件(200)一侧的高度，以及调整大型板类零件(200)在水平方向上转动。2.如权利要求1所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述控制阀组(20)包括：三个电磁换向阀，三个电磁换向阀的进油口均与所述液压站(19)的出油口相连通，所述三个电磁换向阀分别为电磁换向阀一(201)、电磁换向阀二(202)和电磁换向阀三(203)；三个液压锁，三个液压锁分别为液压锁一(204)、液压锁二(205)和液压锁三(206)，所述液压锁一(204)和电磁换向阀一(201)相连，所述液压锁二(205)和所述电磁换向阀二(202)相连，所述液压锁三(206)和所述电磁换向阀三(203)相连，所述液压锁一(204)能够将所述水平x轴液压缸(13)中的油液锁分别锁定在两个油腔中，所述液压锁二(205)能够将水平y轴液压缸(15)中的油液分别锁定在两个油腔中，所述液压锁三(206)能够将举升液压缸(17)中的油液分别锁定在两个油腔中。3.如权利要求2所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述液压锁一(204)包括液控单向阀一(2041)和液控单向阀二(2042)，所述液压锁二(205)包括液控单向阀三(2043)和液控单向阀四(2044)，所述液压锁三(206)包括液控单向阀五(2045)和液控单向
阀六(2046)；所述液控单向阀一(2041)的进油口与所述液控单向阀二(2042)的进油口均与所述电磁换向阀一(201)相连通，所述液控单向阀一(2041)的出油口与所述水平x轴液压缸(13)的无杆腔相连通，所述液控单向阀二(2042)的出油口与所述水平x轴液压缸(13)的有杆腔相连通，所述液控单向阀一(2041)的控制油口和所述液控单向阀二(2042)的控制油口均与所述电磁换向阀一(201)的出油口相连通；所述液控单向阀三(2043)的进油口与所述液控单向阀四(2044)的进油口均与所述电磁换向阀二(202)相连通，所述液控单向阀三(2043)的出油口与所述水平y轴液压缸(15)的无杆腔相连通，所述液控单向阀四(2044)的出油口与所述水平y轴液压缸(15)的有杆腔相连通，所述液控单向阀三(2043)的控制油口和所述液控单向阀四(2044)的控制油口均与所述电磁换向阀二(202)的出油口相连通；所述液控单向阀五(2045)的进油口与所述液控单向阀六(2046)的进油口均与所述电磁换向阀三(203)相连通，所述液控单向阀五(2045)的出油口与所述举升液压缸(17)的无杆腔相连通，所述液控单向阀六(2046)的出油口与所述举升液压缸(17)的有杆腔相连通，所述液控单向阀五(2045)的控制油口和所述液控单向阀六(2046)的控制油口均与所述电磁换向阀三(203)的出油口相连通。4.如权利要求3所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述电磁换向阀一(201)、电磁换向阀二(202)和电磁换向阀三(203)均为三位四通y型电磁换向阀，所述电磁换向阀一(201)包括a1油口、b1油口、p1油口和t1油口，所述电磁换向阀二(202)包括a2油口、b2油口、p2油口和t2油口，所述电磁换向阀三(203)包括a3油口、b3油口、p3油口和t3油口，所述t1油口、t2油口和t3油口均与所述液压站(19)的回油口相连通，所述p1油口、p2油口和p3油口均与所述液压站(19)的出油口相连通；所述a1油口与所述液控单向阀一(2041)的进油相连通，所述b1油口与所述液控单向阀二(2042)的进油口相连通，所述液控单向阀一(2041)的控制油口与所述b1油口相连通，所述液控单向阀二(2042)的控制油口与所述a1油口相连通；所述a2油口与所述液控单向阀三(2043)的进油相连通，所述b2油口与所述液控单向阀四(2044)的进油口相连通，所述液控单向阀三(2043)的控制油口与所述b2油口相连通，所述液控单向阀四(2044)的控制油口与所述a2油口相连通；所述a3油口与所述液控单向阀五(2045)的进油相连通，所述b3油口与所述液控单向阀六(2046)的进油口相连通，所述液控单向阀五(2045)的控制油口与所述b3油口相连通，所述液控单向阀六(2046)的控制油口与所述a3油口相连通。5.如权利要求3所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述液压站(19)包括：油箱(191)；液压泵组一(192)，所述电磁换向阀一(201)的进油口、电磁换向阀二(202)的进油口和电磁换向阀三(203)的进油口均与所述液压泵组一(192)的出油口相连；液压泵组二(193)，所述液压泵组二(193)的出油口与所述液压泵组一(192)的出油口相连；溢流阀(194)，所述溢流阀(194)的进油口与所述液压泵组一(192)的出油口和液压泵组二(193)的出油口相连，所述溢流阀(194)的出油口与油箱(191)相连；
单向阀一(195)，所述单向阀一(195)设置在液压泵组一(192)的出油口处；单向阀二(196)，所述单向阀二(196)设置在液压泵组二(193)的出油口处。6.如权利要求1所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述安装支架(18)上设置有双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器的两个测量轴分别沿x轴方向和y轴方向设置，所述双轴倾角传感器检测大型板类零件(200)的水平x轴和水平y轴方向的倾角。7.如权利要求1所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述第一底座(12)上设置有x轴导向件，所述第二底座(14)与所述x轴导向件滑动连接或滑动配合，所述第二底座(14)上设置有y轴导向件，所述第三底座(16)与所述y轴导向件滑动连接。8.如权利要求1所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述搬运底座(11)下方设置有伸缩万向轮组(21)、左转向轮组(22)和右转向轮组(23)，所述伸缩万向轮组(21)、左转向轮组(22)和右转向轮组(23)均与搬运底座(11)活动连接，伸缩万向轮组(21)、左转向轮组(22)和右转向轮组(23)均能上下活动以进行上下调节。9.如权利要求8所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述伸缩万向轮组(21)包括：连杆一(211)，所述连杆一(211)的一端与所述搬运底座(11)活动连接；连杆二(212)，所述连杆二(212)的一端与所述连杆一(211)铰接或转动连接；伸缩驱动件一(213)，所述伸缩驱动件一(213)的一端与所述连杆二(212)活动连接，所述伸缩驱动件一(213)的一端与所述搬运底座(11)活动连接，以驱动连杆一(211)和连杆二(212)转动；伸缩万向轮一(214)，所述伸缩万向轮一(214)与所述连杆二(212)连接。10.如权利要求8所述的可位姿调整的搬运装置，其特征在于：所述左转向轮组(22)和所述右转向轮组(23)均包括：连杆三(231)，所述连杆三(231)的一端与所述搬运底座(11)活动连接；连杆四(232)，所述连杆四(232)的一端与所述连杆三(231)铰接或转动连接；伸缩驱动件二(233)，所述伸缩驱动件二(233)的一端与所述连杆四(232)活动连接，所述伸缩驱动件二(233)的一端与所述搬运底座(11)活动连接，以驱动连杆三(231)和连杆四(232)转动；伸缩万向轮二(234)，所述伸缩万向轮二(234)与所述连杆四(232)连接，所述伸缩万向轮二(234)上安装有万向轮驱动件(235)，所述万向轮驱动件(235)与所述伸缩万向轮二(234)传动连接以驱动伸缩万向轮二(234)转动。
技术总结
本发明涉及安装与控制技术领域，尤其涉及一种可位姿调整的搬运装置，包括多个搬运装置，多个搬运装置沿大型板类零件四周边沿排布设置，搬运装置包括：搬运底座、水平X轴液压缸、水平Y轴液压缸、举升液压缸、安装支架、液压站和控制阀组；多个搬运装置能够沿水平方向对大型板类零件进行平移，多个搬运装置能够对大型板类零件的高度进行调整，并且能够调整大型板类零件一侧的高度，以及调整大型板类零件在水平方向上转动。本发明的可位姿调整的搬运装置具有安装方便、操控灵活、调整容易、自动化程度高等优点，安全性高、操作简单方便。操作简单方便。操作简单方便。
技术研发人员：汪立平 时鑫 刘凯磊 边锐 康绍鹏 王正磊 强红宾 孙炳玉
受保护的技术使用者：江苏恒立液压科技有限公司
技术研发日：2022.09.16
技术公布日：2022/12/5