一种抓斗式无人天车取料方法与流程

本发明涉及一种抓斗式无人天车取料方法，属于天车控制方法。

背景技术：

1、天车抓斗下降接触到料面后需将升降钢丝绳再放一定长度，这样在抓斗闭合时才能抓取更多的物料，但由于料面不平，导致抓斗歪斜。抓斗闭合时开闭钢丝绳侧向受力，导致其从滚筒脱槽，脱槽的钢丝绳如果缠绕在滚筒与减速机之间会引起更大的事故，处理时间长，严重影响生产节奏。如抓斗以低速接触料面，抓取过程中起升钢丝绳不配合下降虽然可保证抓斗竖直，不会出现脱槽现象，但抓料量小，影响效率。受因此急需一种技术来解决这一难题，既可保证抓料量，又可减少钢丝绳脱槽事故发生。

技术实现思路

1、本发明目的是提供一种抓斗式无人天车取料方法，根据料面高度提前减速，使抓斗以低速接触料面，保证抓斗在闭合过程中钢丝绳基本垂直，侧向力有限，不会导致钢丝绳脱槽；抓斗在闭合过程中在重力作用下下降，升降电机再次启动，配合开闭动作二次下降，下降速度匹配开闭速度，使升降钢丝绳始终不松弛，保证抓斗在闭合过程中不歪斜，这样既能保证每次的抓料量，又能避免钢丝绳在侧向力作用下的脱槽问题，具有适用性、安全性、高效性的特点，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。

2、本发明的技术方案是：一种抓斗式无人天车取料方法，包含以下步骤：

3、(1)在升降滚筒和开闭滚筒上分别安装升降编码器和开闭编码器，用于测量抓斗高度和开闭宽度；

4、(2)开闭钢丝绳通过抓斗滑轮组控制抓斗开闭，抓斗关闭时动滑轮在开闭钢丝绳的作用下提升，打开时动滑轮下降，抓斗滑轮组的升降带动抓斗臂升降；

5、(3)抓斗上升和下降时保持升降滚筒和开闭滚筒速度相同，则抓斗开度不变，在距离料面一定高度时升降滚筒和开闭滚筒以相同加速度减速，保证抓斗以较低速度接触料面，抓斗到停止后升降钢丝绳和开闭钢丝绳不至于松弛太多；

6、(4)抓斗接触到料面后，升降停止，抓斗开始闭合；闭合过程中抓斗在重力作用下下降，在抓斗闭合到一定宽度，升降钢丝绳绷紧后启动升降电机，二次下降；

7、(5)二次下降高度计算公式为vh＝r(cosα-1)+s/n，其中r为抓斗臂半径，α为二次下降前抓斗臂与垂线角度，s为钢丝绳上升量，动滑轮传动比为1：n；

8、(6)二次下降速度与开闭速度匹配，抓斗完全闭合时，升降停止下降速度通过公式v＝[rn(cosα-1)+s]/nt计算得出，其中t为开始二次下降到抓斗完全闭合需要的时间。

9、所述步骤(4)中，抓斗二次下降前闭合的距离与抓斗接触料面时的速度匹配。

10、所述步骤(5)中，如料面厚度小于r(cosα-1)+s/n。则二次下降高度等于料面厚度，下降速度设定一固定值，小于v。

11、本发明的有益效果是：根据料面高度提前减速，使抓斗以低速接触料面，保证抓斗在闭合过程中钢丝绳基本垂直，侧向力有限，不会导致钢丝绳脱槽；抓斗在闭合过程中在重力作用下下降，升降电机再次启动，配合开闭动作二次下降，下降速度匹配开闭速度，使升降钢丝绳始终不松弛，保证抓斗在闭合过程中不歪斜，这样既能保证每次的抓料量，又能避免钢丝绳在侧向力作用下的脱槽问题，具有适用性、安全性、高效性的特点。

技术特征：

1.一种抓斗式无人天车取料方法，其特征在于包含以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种抓斗式无人天车取料方法，其特征在于：所述步骤(4)中，抓斗二次下降前闭合的距离与抓斗接触料面时的速度匹配。

3.根据权利要求1所述的一种抓斗式无人天车取料方法，其特征在于：所述步骤(5)中，如料面厚度小于r(cosα-1)+s/n。则二次下降高度等于料面厚度，下降速度设定一固定值，小于v。

技术总结
本发明涉及一种抓斗式无人天车取料方法，属于天车控制方法技术领域。本发明的技术方案是：检测升降位置，到达料面前提前减速，使抓斗以低速接触料面；抓斗接触料面后开始闭合，在闭合到一定距离时再次启动升降电机二次下降，二次下降距离为，二次下降速度，与开闭速度匹配。本发明的有益效果是：使升降钢丝绳始终不松弛，保证抓斗在闭合过程中不歪斜，这样既能保证每次的抓料量，又能避免钢丝绳在侧向力作用下的脱槽问题，具有适用性、安全性、高效性的特点。

技术研发人员：高亚东,王立平,周林,夏立超,高爱国
受保护的技术使用者：唐山钢铁集团微尔自动化有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12