叠层纸张分离取用方法及叠层纸张分离取用设备与流程

本发明涉及医疗设备领域，具体地涉及一种叠层纸张分离取用方法及叠层纸张分离取用设备。

背景技术：

1、透析纸主要适用于第三类医疗器械的吸塑包装作为硬吸塑封盒盖用的材料。现有设备为卷料机，适用于透析纸来料为卷料的情况，可以实现良好的自动化上料过程，而当透析纸来料是叠料时，现有设备难以满足自动化的使用要求。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种叠层纸张分离取用方法及叠层纸张分离取用设备。

2、本发明提供一种叠层纸张分离取用方法，用于自动在叠层放置的纸张中取用单张纸张进行装配，其中，以叠层纸张表面所在平面为xy平面，垂直于xy平面的方向为z轴方向，其包括步骤：

3、控制吸取装置运动至叠层纸张表面，通过所述吸取装置对纸张施加标准吸力后控制所述吸取装置沿z轴方向向上运动第一距离，使得纸张被吸取区域向上隆起，其中，所述标准吸力为预设的能够恰好吸取单张纸张的吸力；

4、继续控制所述吸取装置继续沿z轴方向向上运动的同时，控制所述吸取装置在xy平面至少进行一维往复运动；

5、当吸取装置向上运动第二距离使得纸张完全被吸取抬起后，将纸张转移至下料工位。

6、作为本发明的进一步改进，还包括步骤：

7、在控制所述吸取装置吸取纸张的同时，控制离子风蛇对存放的叠层纸张进行吹风减少静电。

8、作为本发明的进一步改进，所述控制所述吸取装置在xy平面至少进行一维往复运动，具体包括：

9、控制所述吸取装置沿x轴正向移动第三距离后，控制所述吸取装置沿x轴负向移动第三距离。

10、作为本发明的进一步改进，所述标准吸力为0.3～0.4mpa。

11、作为本发明的进一步改进，还包括步骤：

12、当纸张转移至所述下料工位后，位移传感器检测所述下料工位处所增加的高度；

13、当检测到所述下料工位所增加的高度不为一张纸张的厚度时，发出异常警报。

14、作为本发明的进一步改进，所述纸张为透析纸，所述控制吸取装置运动至叠层纸张表面，具体包括：

15、控制吸取装置运动至叠层透析纸表面下半区域位置进行吸取。

16、本发明还提供一种叠层纸张分离取用设备，其包括：

17、吸取装置，其末端设置有吸嘴，所述吸取装置可于所述吸嘴处产生吸力，且所述吸嘴至少可在z轴方向和xy平面中的一个方向同时进行运动；

18、上料工位和下料工位，所述上料工位用于放置待取用的叠层放置的纸张，所述下料工位用于放置所述吸取装置取用的纸张；

19、存储器和处理器，所述存储器用于存储可执行指令，所述处理器用于运行所述存储器存储的可执行指令时，实现上述的叠层纸张分离取用方法。

20、作为本发明的进一步改进，所述吸取装置包括四轴运动机器人和真空压力系统，所述四轴运动机器人的机器臂末端设置有所述吸嘴，所述真空压力系统被配置为通过控制真空度调整所述吸嘴处的吸力。

21、作为本发明的进一步改进，所述叠层纸张分离取用设备还包括离子风蛇，所述离子风蛇设置于所述上料工位处，其被配置用于向待取用的叠层纸张输送离子气流。

22、作为本发明的进一步改进，还包括检测装置和警报装置，所述检测装置包括位移传感器，所述位移传感器被配置用于检测所述下料工位处所增加的高度，当检测到所述下料工位所增加的高度不为一张纸张的厚度时，通过所述警报装置发出警报。

23、本发明的有益效果是：本发明通过四轴机器人操作一个吸嘴来模拟人工手部动作实现自动单张透析纸吸取分离工作，结合离子风蛇的除静电操作和对吸力的控制，能够有效保证每次单张透析纸的送料过程，减少一次取用多张透析纸的异常情况。并且，设备仅需设置一个吸嘴，整体结构简单，操作便捷，稳定性和精度高。采用上述方法简洁高效地分离单张透析纸，能够适应自动生产线生产节拍，有效提升了生产效率。

技术特征：

1.一种叠层纸张分离取用方法，用于自动在叠层放置的纸张中取用单张纸张进行装配，其中，以叠层纸张表面所在平面为xy平面，垂直于xy平面的方向为z轴方向，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的叠层纸张分离取用方法，其特征在于，还包括步骤：

3.根据权利要求1所述的叠层纸张分离取用方法，其特征在于，所述控制所述吸取装置在xy平面至少进行一维往复运动，具体包括：

4.根据权利要求1所述的叠层纸张分离取用方法，其特征在于，所述标准吸力为0.3～0.4mpa。

5.根据权利要求1所述的叠层纸张分离取用方法，其特征在于，还包括步骤：

6.根据权利要求1所述的叠层纸张分离取用方法，其特征在于，所述纸张为透析纸，所述控制吸取装置运动至叠层纸张表面，具体包括：

7.一种叠层纸张分离取用设备，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的叠层纸张分离取用设备，其特征在于，所述吸取装置包括四轴运动机器人和真空压力系统，所述四轴运动机器人的机器臂末端设置有所述吸嘴，所述真空压力系统被配置为通过控制真空度调整所述吸嘴处的吸力。

9.根据权利要求7所述的叠层纸张分离取用设备，其特征在于，所述叠层纸张分离取用设备还包括离子风蛇，所述离子风蛇设置于所述上料工位处，其被配置用于向待取用的叠层纸张输送离子气流。

10.根据权利要求7所述的叠层纸张分离取用设备，其特征在于，还包括检测装置和警报装置，所述检测装置包括位移传感器，所述位移传感器被配置用于检测所述下料工位处所增加的高度，当检测到所述下料工位所增加的高度不为一张纸张的厚度时，通过所述警报装置发出警报。

技术总结
本发明提供一种叠层纸张分离取用方法及叠层纸张分离取用设备，所述方法包括步骤：控制吸取装置运动至叠层纸张表面，通过吸取装置对纸张施加标准吸力后控制吸取装置沿Z轴方向向上运动第一距离，使得纸张被吸取区域向上隆起，其中，标准吸力为预设的能够恰好吸取单张纸张的吸力；继续控制吸取装置继续沿Z轴方向向上运动的同时，控制吸取装置在XY平面至少进行一维往复运动；当吸取装置向上运动第二距离使得纸张完全被吸取抬起后，将纸张转移至下料工位。通过模拟人手揉搓的动作，简洁高效地分离单张透析纸，能够适应自动生产线生产节拍，有效提升了生产效率。

技术研发人员：黄亮,盛凡,陈运文
受保护的技术使用者：安翰科技（武汉）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12