带状柔性提手抓取机构及自动挂带装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种带状柔性提手抓取机构及自动挂带装置，主要用于包装运输行业中的吨包袋。


背景技术：

2.带状柔性提手的包装袋(吨包袋)广泛应用于包装运输行业，运输时往往需要将柔性带挂在吊钩上以方便运输。例如，在仓储、矿山及物流搬运行业中，广泛采用吨包袋这种包装袋来装卸物料。在生产作业过程中不仅数量使用多，而且装袋后物料沉重，在配合行车、吊车等起重设备进行转运时，需要安排工人将吨包袋的提手挂上吊具(吊钩)的辅助工作。现有的这种纯粹依靠工人的作业方式，工作量巨大，人工成本高，且效率低，成为制约自动化推广的问题。因此，急需开发一种自动的挂带装置来提高生产效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种带状柔性提手抓取机构，该机构可以自动抓取包装袋(吨包袋)的带状柔性提手，可实现装卸物料流程的全自动化。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种带状柔性提手抓取机构，其特征在于：包括安装板61，所述安装板61上安装有夹持组件和吸嘴65，所述夹持组件和吸嘴65并排布置。
6.进一步地，所述吸嘴65通过吸嘴固定夹具66固定安装在安装板61下方，吸嘴65通过吸管67与真空发生装置连接。
7.进一步地，所述夹持组件为一对，分别布置在所述吸嘴65的两侧。
8.进一步地，所述夹持组件通过夹爪升降气缸62安装在安装板61下方。
9.进一步地，所述夹持组件包括夹爪开闭气缸63和安装在夹爪开闭气缸63上的夹爪65。
10.进一步地，所述夹爪65为圆弧形。
11.一种用于带状柔性提手的自动挂带装置，其特征在于：包括机械臂5，所述机械臂5上安装有所述带状柔性提手抓取机构。
12.进一步地，所述机械臂5的安装底座5上还设有机器视觉识别装置7。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
14.1、本发明提供的带状柔性提手抓取机构可以自动抓取包装袋(吨包袋)的带状柔性提手，配合用于带状柔性提手的自动挂带装置，可快速自动响应，准确稳定作业，当与前后道工序连接后，可实现装卸物料流程的全自动化。
15.2、本发明提供了一种可以自动挂带装置实现了不限于吨包袋的自动挂带上吊具，相比于人工作业，可以缩短人工作业时间，减低劳动强度，提高效率，有益于实现无人仓储搬运的建设；尤其在不适合人工作业的场合，人身安全得到了保证。
16.3、本发明整体结构简洁紧凑，合理巧妙，维护方便，使用便捷，通用性强；
17.4、本发明率先采用机器视觉识别配合，进一步提高了自动挂带的快换响应、稳定性，准确性和复杂环境下的适用性。
附图说明
18.图1是实施例中用于带状柔性提手的自动挂带装置的示意图。
19.图2是实施例中带状柔性提手抓取机构的示意图。
20.图3是用于带状柔性提手的自动挂带装置应用时的示意图。
21.图中，1、吨包袋；2、带状柔性提手；3、吊钩；4、安装底座；5、机械臂；6、带状柔性提手抓取机构；61、安装板；62、夹爪升降气缸；63、夹爪开闭气缸；64、夹爪；65、吸嘴；66、吸嘴固定夹具；67、吸管；7、机器视觉识别装置；10、行车。
具体实施方式
22.下面将结合具体实施例对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.如图1所示，一种用于带状柔性提手的自动挂带装置，如图3所示，包括倒挂安装在行车10上的机械臂5，机械臂5的安装底座5上还设有机器视觉识别装置7，行车10上包括若干吊钩3。
24.如图2所示，机械臂5的自由端通过连接法兰(安装板61)安装有带状柔性提手抓取机构6，用来抓取吨包袋1上的带状柔性提手2。
25.连接法兰下表面设有一个夹爪升降气缸62和一个吸嘴固定夹具66，吸嘴固定夹具66上安装有一个朝下的吸嘴65，吸嘴65通过吸管67与真空发生装置(图中未显示)连接。夹爪升降气缸62的自由端安装有一对夹爪开闭气缸63，夹爪开闭气缸63上配备有圆弧形的夹爪65。吸嘴65位于中间，一对夹爪开闭气缸63对称布置在吸嘴65的两侧。
26.该装置的工作过程包括：吨包袋1放置在待作业区后，带状柔性提手抓取机构6在机器视觉识别装置7的引导下，通过行车10配合机械臂5自动靠近带状柔性提手2；当带状柔性提手抓取机构6接触到带状柔性提手2上面时，抓首先吸嘴65开启，将带状柔性提手2牢牢吸住，配合机械臂5将带状柔性提手2提升到一定高度(这里只要不受吨包袋1的重力即可)；夹爪64闭合，同时吸嘴65关闭，闭合的夹爪64将带状柔性提手2套住；在机械臂5运动，同时夹爪升降气缸62将夹爪64伸出，夹爪64沿着带状柔性提手2滑动移至带长的中间位置；随后，机械臂5将带状柔性提手2移近挂到吊钩3上。重复上述过程，可将吨包袋1上的其它带状柔性提手2挂至吊钩3上。其中夹爪64的伸出，一是可以保证夹爪64沿着带状柔性提手2滑动的顺滑，避免带状柔性提手2与吸嘴65摩擦；二是可以在将带状柔性提手2挂到(取下)吊钩3上时，吊钩3与吸嘴65避开(吊钩3有一定厚度和弧度，需要较大的空间)，避免碰撞损坏。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种带状柔性提手抓取机构，其特征在于：包括安装板（61），所述安装板（61）上安装有夹持组件和吸嘴（65），所述夹持组件和吸嘴（65）并排布置。2.根据权利要求1所述的带状柔性提手抓取机构，其特征在于：所述吸嘴（65）通过吸嘴固定夹具（66）固定安装在安装板（61）下方，吸嘴（65）通过吸管（67）与真空发生装置连接。3.根据权利要求1所述的带状柔性提手抓取机构，其特征在于：所述夹持组件为一对，分别布置在所述吸嘴（65）的两侧。4.根据权利要求1所述的带状柔性提手抓取机构，其特征在于：所述夹持组件通过夹爪升降气缸（62）安装在安装板（61）下方。5.根据权利要求1所述的带状柔性提手抓取机构，其特征在于：所述夹持组件包括夹爪开闭气缸（63）和安装在夹爪开闭气缸（63）上的夹爪（64）。6.根据权利要求5所述的带状柔性提手抓取机构，其特征在于：所述夹爪（64）为圆弧形。7.一种用于带状柔性提手的自动挂带装置，其特征在于：包括机械臂（5），所述机械臂（5）上安装有如权利要求1-6任一所述的带状柔性提手抓取机构。8.根据权利要求7所述的用于带状柔性提手的自动挂带装置，其特征在于：所述机械臂（5）的安装底座（4）上还设有机器视觉识别装置（7）。

技术总结
本实用新型涉及一种带状柔性提手抓取机构及自动挂带装置，其中一种带状柔性提手抓取机构，包括安装板，所述安装板上安装有夹爪开闭气缸和吸嘴，所述夹爪开闭气缸上安装有夹爪，所述夹爪和吸嘴并排布置；所述夹爪为一对，分别布置在所述吸嘴的两侧。该机构可以自动抓取包装袋（吨包袋）的带状柔性提手，可实现装卸物料流程的全自动化。物料流程的全自动化。物料流程的全自动化。


技术研发人员：李俊 李诗 杨庆研 吴聪颖 黄恒
受保护的技术使用者：聚时领臻科技（浙江）有限公司
技术研发日：2022.03.22
技术公布日：2022/8/19