技术特征：
1.一种药品抓取机构，其特征在于：包括机械臂和机械爪，所述机械臂包括一级臂、二级臂、第一连杆、三角形连接件、第二连杆、第三连杆、一级臂步进电机和二级臂步进电机，所述一级臂的下端通过转轴可转动地安装在u型支架上，所述一级臂的上端与二级臂的中后部通过轴承铰接，所述二级臂的前端与机械爪底座铰接，二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安装在u型支架的左右两侧；所述第一连杆、第二连杆和第三连杆均为双关节轴承连杆，所述第一连杆的下端关节铰接在u型支架上，所述三角形连接件的中间角与一级臂的上端可转动连接，所述第一连杆的上端关节与三角形连接件的上端角铰接，所述第二连杆的后端关节与三角形连接件的下端角铰接，所述第二连杆的前端关节与机械爪底座铰接，第一从动带轮通过第一同步带与一级臂步进电机的电机轴上的第一主动带轮连接；所述第三连杆的上端关节与二级臂的后端铰接，所述第三连杆的下端关节与传动连接件的一端铰接，传动连接件的另一端上设有第二从动带轮，第二从动带轮可转动地安装在转轴上，并且其通过第二同步带与二级臂步进电机的电机轴上的第二主动带轮连接。2.如权利要求1所述的一种药品抓取机构，其特征在于：所述机械爪包括抓取部分和机械爪步进电机，所述抓取部分包括机械爪底座、四个爪子和机械爪传动件，四个爪子均布在机械爪传动件外周，并且其安装在机械爪底座的底部，所述机械爪步进电机安装在机械爪传动件上，并且机械爪步进电机的电机轴与导杆的下端同轴连接，导杆的上端与螺母配合连接，螺母安装在机械爪底座上，螺母与导杆形成丝杆螺母机构，机械爪步进电机带动导杆转动，通过相对运动带动四个爪子的开合；每个爪子均包括固定部、四根连接杆和爪部，所述固定部与爪部均为三角形，固定部的上端角安装在机械爪底座上，四根连接杆两两一组，两组连接杆平行布置，两组连接杆的上端分别与固定部的下端两角铰接，两组连接杆的下端分别与爪部的上端两角铰接，位于内侧的一组连接杆的下端还通过连接件与机械爪传动件连接。3.如权利要求2所述的一种药品抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括用于识别药品的智能摄像头，所述智能摄像头安装在机械爪底座上。4.如权利要求3所述的一种药品抓取机构，其特征在于：所述机械爪底座上还设有轻触开关，所述智能摄像头和轻触开关均与单片机连接，所有步进电机通过步进电机驱动器与单片机连接。
技术总结
一种药品抓取机构，包括机械臂和机械爪，所述机械臂包括一级臂、二级臂、第一连杆、三角形连接件、第二连杆、第三连杆、一级臂步进电机和二级臂步进电机，所述一级臂的下端通过转轴可转动地安装在U型支架上，所述一级臂的上端与二级臂的中后部通过轴承铰接，所述二级臂的前端与机械爪底座铰接，二级臂步进电机和一级臂步进电机分别安装在U型支架的左右两侧；所述机械爪包括抓取部分和机械爪步进电机，所述抓取部分包括机械爪底座、四个爪子和机械爪传动件。本实用新型提供了一种药品抓取机构，能够实现精准、稳定的药品抓取。稳定的药品抓取。稳定的药品抓取。
技术研发人员：万岩 杨金林 李好 张鹤腾
受保护的技术使用者：浙江理工大学
技术研发日：2022.08.16
技术公布日：2022/12/13