一种抓取袋装产品的机器人夹具的制作方法

1.本实用新型涉及袋装产品抓取夹具技术领域，具体是一种抓取袋装产品的机器人夹具。


背景技术：

2.随着制造业的不断发展，包装生产线的自动化程度越来越高，在进行产品码垛时越来越多的企业用机器人码垛来代替人工码垛。
3.现在的码垛工艺多为真空吸取和夹取(如申请号为cn202220297264.8公开的一种袋装花生粒码垛设备)，并不支撑产品底部，对于袋装产品采用这种方式会导致包装内部的产品偏移从而使外部包装变形，不适用于码垛。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种抓取袋装产品的机器人夹具，以解决现有技术中的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓取袋装产品的机器人夹具，包括支架，所述支架两侧均可调节的安装有旋转机构，每个所述旋转机构上均安装有柔性夹爪；
6.所述旋转机构包括旋转臂安装架、旋转臂、电缸安装架和电缸组成，所述旋转臂安装架上转动安装有旋转臂转轴，所述旋转臂转轴的两端均安装有旋转臂，所述电缸安装架上可转动的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸。
7.优选的，所述支架位于旋转机构处可调节的安装有升降气缸安装架，所述升降气缸安装架上安装有升降气缸，所述升降气缸驱动有压板。
8.优选的，所述支架的两侧均至少安装有一个旋转机构。
9.优选的，所述支架的两侧分别安装有两个旋转机构。
10.优选的，所述升降气缸安装架通过螺栓可调节的安装在支架的型材上。
11.优选的，所述电缸安装架通过螺栓可调节的安装在支架的型材上，所述旋转臂安装架通过螺栓可调节的安装在支架的型材上。
12.优选的，所述柔性夹爪的跟部为圆弧形结构。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：采用夹爪从底部抓取的方式抓取产品，可调节开合宽度及角度，抓取不同规格尺寸的产品，提高设备使用率，整个夹具主要由柔性夹爪和电缸组成，柔性夹爪根部为圆弧形防止抓取过程中刮伤产品表面布袋。
附图说明
14.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
15.图1是本实用新型的结构示意图；
16.图2是本实用新型的侧视图；
17.图3为本实用新型的仰视图。
18.图中：1、支架；2、升降气缸安装架；3、升降气缸；4、压板；5、旋转臂；6、柔性夹爪；7、电缸安装架；8、电缸。
具体实施方式
19.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1-3，本实用新型实施例中，一种抓取袋装产品的机器人夹具，包括支架1，所述支架1两侧均可调节的安装有旋转机构，每个所述旋转机构上均安装有柔性夹爪；所述旋转机构包括旋转臂安装架、旋转臂5、电缸安装架7和电缸8组成，所述旋转臂安装架上转动安装有旋转臂转轴，所述旋转臂转轴的两端均安装有旋转臂5，所述电缸安装架7上可转动的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸8；所述支架1位于旋转机构处可调节的安装有升降气缸安装架2，所述升降气缸安装架2上安装有升降气缸3，所述升降气缸3驱动有压板4；所述支架1的两侧均至少安装有一个旋转机构；所述支架1的两侧分别安装有两个旋转机构；所述升降气缸安装架2通过螺栓可调节的安装在支架1的型材上；所述电缸安装架7通过螺栓可调节的安装在支架1的型材上，所述旋转臂安装架通过螺栓可调节的安装在支架1的型材上，所述柔性夹爪6的跟部为圆弧形结构；采用柔性夹爪6从底部抓取的方式抓取产品，可调节开合宽度及角度，抓取不同规格尺寸的产品，提高设备使用率，整个夹具主要由柔性夹爪6和电缸8组成，柔性夹爪6根部为圆弧形防止抓取过程中刮伤产品表面布袋。
21.本实用新型的工作原理是：采用柔性夹爪6从底部抓取的方式抓取产品，可调节开合宽度及角度，抓取不同规格尺寸的产品，提高设备使用率，整个夹具主要由柔性夹爪6和电缸8组成，柔性夹爪6根部为圆弧形防止抓取过程中刮伤产品表面布袋。
22.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种抓取袋装产品的机器人夹具，包括支架(1)，其特征在于：所述支架(1)两侧均可调节的安装有旋转机构，每个所述旋转机构上均安装有柔性夹爪(6)；所述旋转机构包括旋转臂安装架、旋转臂(5)、电缸安装架(7)和电缸(8)组成，所述旋转臂安装架上转动安装有旋转臂转轴，所述旋转臂转轴的两端均安装有旋转臂(5)，所述电缸安装架(7)上可转动的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸(8)。2.根据权利要求1所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具，其特征在于：所述支架(1)位于旋转机构处可调节的安装有升降气缸安装架(2)，所述升降气缸安装架(2)上安装有升降气缸(3)，所述升降气缸(3)驱动有压板(4)。3.根据权利要求1或2所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具，其特征在于：所述支架(1)的两侧均至少安装有一个旋转机构。4.根据权利要求3所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具，其特征在于：所述支架(1)的两侧分别安装有两个旋转机构。5.根据权利要求2所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具，其特征在于：所述升降气缸安装架(2)通过螺栓可调节的安装在支架(1)的型材上。6.根据权利要求1所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具，其特征在于：所述电缸安装架(7)通过螺栓可调节的安装在支架(1)的型材上，所述旋转臂安装架通过螺栓可调节的安装在支架(1)的型材上。7.根据权利要求1所述的一种抓取袋装产品的机器人夹具，其特征在于：所述柔性夹爪(6)的跟部为圆弧形结构。

技术总结
本实用新型公开了一种抓取袋装产品的机器人夹具，包括支架，所述支架两侧均可调节的安装有旋转机构，每个所述旋转机构上均安装有柔性夹爪；所述旋转机构包括旋转臂安装架、旋转臂、电缸安装架和电缸组成，所述旋转臂安装架上转动安装有旋转臂转轴，所述旋转臂转轴的两端均安装有旋转臂，所述电缸安装架上可转动的安装有用于驱动旋转臂转轴的电缸。本实用新型，采用夹爪从底部抓取的方式抓取产品，可调节开合宽度及角度，抓取不同规格尺寸的产品，提高设备使用率，整个夹具主要由柔性夹爪和电缸组成，柔性夹爪根部为圆弧形防止抓取过程中刮伤产品表面布袋。刮伤产品表面布袋。刮伤产品表面布袋。


技术研发人员：印国君 侯立杨
受保护的技术使用者：冠业智能系统（上海）有限公司
技术研发日：2022.09.21
技术公布日：2022/12/27