一种电磁浮梭套网装置

本技术涉及鲜果包装，特别是涉及一种电磁浮梭套网装置。

背景技术：

1、现如今对采摘下的新鲜水果(或其他易碎、不能磕碰等产品)进行套泡沫网从而实现避免磕碰带来的损伤、方便运输和存放。但在套网环节中，需要雇用大量的临时人工劳动去集中作业，但这又是一个短时的、人员流动频繁的工序，需要耗费较多的人力去统计、管理等。并且人工套网也存在诸多问题，例如不同工人套网后的外观、尺寸和余量等存在差异；人长期作业导致疲劳，使操作的失误率上升、套网速度减慢、对鲜果外观有破坏等，为了解决上述问题，设计一种电磁浮梭套网装置是十分有必要的。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种电磁浮梭套网装置，能够实现套网对象的自动套网，提高了套网效率，降低了工人的劳动量，降低了成本。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

3、一种电磁浮梭套网装置，包括：电线圈轨道模块、磁体浮梭、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架、工业相机、控制系统及视觉处理机，所述电线圈轨道模块的底部中心设置所述云台模块，所述云台模块用于放置套网对象，所述云台模块左右两侧中的一侧设置所述电热丝气缸架，所述电线圈轨道模块的内部设置所述磁体浮梭，所述磁体浮梭的外部套设有套网，所述磁体浮梭在电线圈轨道模块的作用下带动套网沿电线圈轨道模块上下移动，所述云台模块的正面设置所述工业相机，所述云台模块的后侧设置所述气动夹爪，用于夹持固定磁体浮梭所带动的套网底部，所述工业相机连接所述视觉处理机，所述电线圈轨道模块、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架及视觉处理机电性连接所述控制系统。

4、可选的，所述电线圈轨道模块包括整体支架、电磁线圈轨道子模块及线性霍尔传感器模块，所述整体支架的顶部正对所述云台模块处呈长方体状均匀设置四组所述电磁线圈轨道子模块，所述电磁线圈轨道子模块包括机架及由线圈及铁芯组成的电磁线圈，所述机架的内侧均匀设置有多个电磁线圈，每个所述电磁线圈的磁芯孔内均设置一个线性霍尔传感器模块，所述电磁线圈及线性霍尔传感器模块电性连接所述控制系统。

5、可选的，所述磁体浮梭包括锥状体及圆柱形强磁铁，所述锥状体为pla材质，所述锥状体的顶部设置所述圆柱形强磁铁，四个所述电磁线圈轨道子模块的内部设置所述锥状体。

6、可选的，所述云台模块包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一u型支架、第二u型支架及托盘，所述整体支架的的底部中心固定设置所述第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端倒设所述第一u型支架，所述第一u型支架的顶部设置所述第二u型支架，所述第二u型支架的顶部连接所述第二伺服电机的输出端，所述第二伺服电机的顶部设置所述托盘，所述托盘用于放置套网对象，所述第一伺服电机及第二伺服电机电性连接所述控制系统。

7、可选的，所述电热丝气缸架包括气缸支架、直动式气缸、安装架及电热丝，所述云台模块左右两侧中的一侧固定设置所述气缸支架，所述气缸支架对应所述云台模块设置所述直动式气缸，所述直动式气缸的输出端连接所述安装架，所述安装架上设置所述电热丝，所述电热丝加装有热敏电阻，所述热敏电阻连接有pid控制系统，所述直动式气缸及pid控制系统电性连接所述控制系统，所述直动式气缸带动电热丝对套网对象顶部的套网进行切割。

8、可选的，所述控制系统为单片机，所述视觉处理器为树莓派4b。

9、根据本实用新型提供的具体实施例，本实用新型公开了以下技术效果：本实用新型提供的电磁浮梭套网装置，该装置设置有电线圈轨道模块、磁体浮梭、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架、工业相机、控制系统及视觉处理机，其中，利用电磁炮原理，通过电线圈轨道模块带动磁体浮梭上下移动，进而带动套在磁体浮梭上的套网进行移动，在使用时，磁体浮梭带动套网移动至套网对象处，控制系统控制气动夹爪对套网的底部进行固定，此时，控制系统控制磁体浮梭上移，并控制电热丝气缸架对套网进行热切割，实现套网对象的自动套网，提高了套网效率，降低了成本及工人的工作量。

技术特征：

1.一种电磁浮梭套网装置，其特征在于，包括：电线圈轨道模块、磁体浮梭、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架、工业相机、控制系统及视觉处理机，所述电线圈轨道模块的底部中心设置所述云台模块，所述云台模块用于放置套网对象，所述云台模块左右两侧中的一侧设置所述电热丝气缸架，所述电线圈轨道模块的内部设置所述磁体浮梭，所述磁体浮梭的外部套设有套网，所述磁体浮梭在电线圈轨道模块的作用下带动套网沿电线圈轨道模块上下移动，所述云台模块的正面设置所述工业相机，所述云台模块的后侧设置所述气动夹爪，用于夹持固定磁体浮梭所带动的套网底部，所述工业相机连接所述视觉处理机，所述电线圈轨道模块、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架及视觉处理机电性连接所述控制系统。

2.根据权利要求1所述的电磁浮梭套网装置，其特征在于，所述电线圈轨道模块包括整体支架、电磁线圈轨道子模块及线性霍尔传感器模块，所述整体支架的顶部正对所述云台模块处呈长方体状均匀设置四组所述电磁线圈轨道子模块，所述电磁线圈轨道子模块包括机架及由线圈及铁芯组成的电磁线圈，所述机架的内侧均匀设置有多个电磁线圈，每个所述电磁线圈的磁芯孔内均设置一个线性霍尔传感器模块，所述电磁线圈及线性霍尔传感器模块电性连接所述控制系统。

3.根据权利要求2所述的电磁浮梭套网装置，其特征在于，所述磁体浮梭包括锥状体及圆柱形强磁铁，所述锥状体为pla材质，所述锥状体的顶部设置所述圆柱形强磁铁，四个所述电磁线圈轨道子模块的内部设置所述锥状体。

4.根据权利要求3所述的电磁浮梭套网装置，其特征在于，所述云台模块包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一u型支架、第二u型支架及托盘，所述整体支架的底部中心固定设置所述第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端倒设所述第一u型支架，所述第一u型支架的顶部设置所述第二u型支架，所述第二u型支架的顶部连接所述第二伺服电机的输出端，所述第二伺服电机的顶部设置所述托盘，所述托盘用于放置套网对象，所述第一伺服电机及第二伺服电机电性连接所述控制系统。

5.根据权利要求4所述的电磁浮梭套网装置，其特征在于，所述电热丝气缸架包括气缸支架、直动式气缸、安装架及电热丝，所述云台模块左右两侧中的一侧固定设置所述气缸支架，所述气缸支架对应所述云台模块设置所述直动式气缸，所述直动式气缸的输出端连接所述安装架，所述安装架上设置所述电热丝，所述电热丝加装有热敏电阻，所述热敏电阻连接有pid控制系统，所述直动式气缸及pid控制系统电性连接所述控制系统，所述直动式气缸带动电热丝对套网对象顶部的套网进行切割。

6.根据权利要求5所述的电磁浮梭套网装置，其特征在于，所述控制系统为单片机，所述视觉处理机为树莓派4b。

技术总结
本技术提供了一种电磁浮梭套网装置，包括：电线圈轨道模块，所述电线圈轨道模块的底部中心设置有云台模块，所述云台模块左右两侧中的一侧设置有电热丝气缸架，所述电线圈轨道模块的内部设置有磁体浮梭，所述磁体浮梭的外部套设有套网，所述磁体浮梭在电线圈轨道模块的作用下带动套网沿电线圈轨道模块上下移动，所述云台模块的正面设置所述工业相机，所述云台模块的后侧设置有气动夹爪，所述工业相机连接所述视觉处理机，所述电线圈轨道模块、气动夹爪、云台模块、电热丝气缸架及视觉处理机电性连接所述控制系统。本技术提供的电磁浮梭套网装置，能够实现套网对象的自动套网，提高了套网效率，降低了工人的劳动量，降低了成本。

技术研发人员：张少雨,杨冲冲,于千,彭峰,姜海勇,孙磊,索雪松
受保护的技术使用者：河北农业大学
技术研发日：20221220
技术公布日：2024/1/12