一种协作装箱机的制作方法

本技术涉及包装，具体涉及一种协作装箱机。

背景技术：

1、在自动包装流水线中，装箱设备是整线系统运行的核心，装箱类机械虽不是产品直接生产机械，但它却是实现生产自动化所必需的。装箱机用于完成运输包装，它将包装成品按一定排列方式和定量装入箱中。

2、参阅公开号为cn206704608u的实用新型专利，其公开了一种二轴关节机器人装箱机组，该二轴关节机器人装箱机组上设置有产品进料装置、纸箱自动输送装置以及二轴关节机器人，通过二轴关节机器人将产品进料装置上的产品输入至纸箱内，以实现产品的自动装箱，大幅提高了装箱效率。但该种二轴关节机器人装箱机组仍存在一定的不足，首先，纸箱自动输送装置上未设置撑箱机构，导致装箱时纸箱的封口纸板可能出现盖合的情况，影响后续的装箱工作，其次，产品进料装置上未设置优异的理料机构，导致产品上料时容易出现位置错乱，影响二轴关节机器人的取料工作。

3、因此，有必要提供一种技术方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型旨在提供一种可合理理料，且自动撑箱的协作装箱机，以解决现有的二轴关节机器人装箱机组中存在的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供一种协作装箱机，包括机架、上货机构、上箱机构和装箱机械手，其中：

3、所述上货机构包括货品输送组件、挡料组件和理料组件；所述货品输送组件安装在所述机架上；所述挡料组件和所述理料组件沿所述货品输送组件的输送货品的方向依次排布，且均安装在所述货品输送组件上；

4、所述上箱机构设于所述上货机构的一侧，其包括纸箱输送组件和撑箱组件；所述纸箱输送组件安装在所述机架上；所述撑箱组件包括升降驱动件和撑箱件，所述撑箱件设于所述纸箱输送组件的上方，所述升降驱动件安装在所述机架上，其用以驱动所述撑箱件升降活动；

5、所述装箱机械手安装在所述机架上。

6、更为具体的，所述货品输送组件包括支架、第一电机、至少两根传动辊、至少两条链条、若干板条和两块调节挡板；所述支架安装在所述机架上；至少两根所述传动辊转动连接在所述支架上，所述传动辊的上设有与所述链条数量相对应的齿轮；至少两条所述链条相互平行，所述链条与各所述传动辊上对应的所述齿轮传动连接；若干所述板条相互平行，所述板条分别与各所述链条固定相连；两块所述调节挡板相互平行，且设于若干所述板条的两侧，所述调节挡板安装在所述支架上。

7、更为具体的，所述支架两侧分别安装有至少一块固定板；所述支架两侧相对应的两块所述固定板间设有滑杆，所述滑杆两端分别与两块所述固定板固定连接；所述调节挡板与所述滑杆滑动连接；所述调节挡板上安装有锁止件，所述锁止件用以将所述调节挡板与所述滑杆相对锁止。

8、更为具体的，所述挡料组件包括第一气缸和挡料块；所述第一气缸安装在所述支架上；所述挡料块与所述第一气缸相连，其由所述第一气缸控制活动，所述挡料块的活动方向垂直于所述货品输送组件输送货品的方向；所述调节挡板开设有与所述挡料块相对应的避位孔。

9、更为具体的，所述理料组件包括电动滑台、推料板和固定挡板；所述固定挡板设于所述板条的一侧，并安装在所述支架上；所述推料板与所述电动滑台连接，所述电动滑台用以驱动所述推料板靠近或远离所述固定挡板。

10、更为具体的，所述理料组件还包括安装架和第二气缸；所述安装架设于所述板条的上方，并安装在所述支架上；所述电动滑台和所述第二气缸分别安装在所述安装架的上下两侧，所述第二气缸靠近所述挡料组件的一侧设有缓冲块，所述缓冲块由所述第二气缸驱动滑动，其滑动方向平行于所述货品输送组件输送货品的方向。

11、更为具体的，所述撑箱件包括撑箱框架、压板和四块撑箱片；所述压板固定连接在所述撑箱框架上，且与所述升降驱动件连接；所述撑箱框架呈矩形状，四块所述撑箱片对应的安装在所述撑箱框架各边的底部，且所述撑箱片由上至下逐渐向所述撑箱框架的内侧倾斜。

12、更为具体的，所述装箱机械手包括底座、第一关节、第一机臂、第二关节、第二机臂、第三关节和取料部；所述底座安装在所述机架上；所述第一关节安装在所述底座上；所述第一机臂一端与所述第一关节连接，另一端与所述第二关节连接；所述第二机臂一端与所述第二关节连接，另一端与所述第三关节连接；所述取料部安装在第三关节上。

13、更为具体的，所述第一关节包括第一传动部件和第二传动部件；所述第一传动部件与所述第二传动部件结构相同，均包括壳体、第二电机和减速器；所述壳体设置有容置腔及与容置腔连通的开口，所述第二电机设于所述容置腔内，所述减速器嵌装于所述开口处并遮盖所述开口，所述第二电机的输出端与所述减速器的输入端连接；所述第一传动部件的壳体与所述底座固定连接，所述第二传动部件的壳体与所述第一传动部件中减速器的输出端连接，所述第一机臂与所述第二传动部件中减速器的输出端连接。

14、本实用新型所涉及的一种协作装箱机的技术效果为：

15、1、本申请采用撑箱组件的设置，当纸箱输送组件上输入纸箱后，升降驱动件则驱动撑箱件下行，使撑箱件撑住纸箱的封口纸板，进而避免装箱机械手将货品输入纸箱内时，误触纸箱的封口纸板而导致纸箱的封口纸板盖合的情况出现，以此确保装箱工作的稳定进行。

16、2、本申请设置了相配合的挡料组件和理料组件，当货品输送组件将一定量的货品输送至理料组件前侧后，第一气缸则驱动挡料块伸出，以阻挡货品输送组件上货品的输送，而电动滑台则驱动推料板靠近固定挡板，以此将货品向靠近固定挡板的一侧推动，上述过程重复多次，使若干货品有序排布于推料板与固定挡板之间，再由装箱机械手进行抓取装箱。采用本申请的设计，不仅提高了装箱质量，且提高了装箱效率。

技术特征：

1.一种协作装箱机，其特征在于：包括机架、上货机构、上箱机构和装箱机械手，其中：

2.根据权利要求1所述一种协作装箱机，其特征在于：所述货品输送组件包括支架、第一电机、至少两根传动辊、至少两条链条、若干板条和两块调节挡板；所述支架安装在所述机架上；至少两根所述传动辊转动连接在所述支架上，所述传动辊上设有与所述链条数量相对应的齿轮；至少两条所述链条相互平行，所述链条与各所述传动辊上对应的所述齿轮传动连接；若干所述板条相互平行，所述板条分别与各所述链条固定相连；两块所述调节挡板相互平行，且设于若干所述板条的两侧，所述调节挡板安装在所述支架上。

3.根据权利要求2所述一种协作装箱机，其特征在于：所述支架两侧分别安装有至少一块固定板；所述支架两侧相对应的两块所述固定板间设有滑杆，所述滑杆两端分别与两块所述固定板固定连接；所述调节挡板与所述滑杆滑动连接；所述调节挡板上安装有锁止件，所述锁止件用以将所述调节挡板与所述滑杆相对锁止。

4.根据权利要求2所述一种协作装箱机，其特征在于：所述挡料组件包括第一气缸和挡料块；所述第一气缸安装在所述支架上；所述挡料块与所述第一气缸相连，其由所述第一气缸控制活动，所述挡料块的活动方向垂直于所述货品输送组件输送货品的方向；所述调节挡板开设有与所述挡料块相对应的避位孔。

5.根据权利要求2所述一种协作装箱机，其特征在于：所述理料组件包括电动滑台、推料板和固定挡板；所述固定挡板设于所述板条的一侧，并安装在所述支架上；所述推料板与所述电动滑台连接，所述电动滑台用以驱动所述推料板靠近或远离所述固定挡板。

6.根据权利要求5所述一种协作装箱机，其特征在于：所述理料组件还包括安装架和第二气缸；所述安装架设于所述板条的上方，并安装在所述支架上；所述电动滑台和所述第二气缸分别安装在所述安装架的上下两侧，所述第二气缸靠近所述挡料组件的一侧设有缓冲块，所述缓冲块由所述第二气缸驱动滑动，其滑动方向平行于所述货品输送组件输送货品的方向。

7.根据权利要求1所述一种协作装箱机，其特征在于：所述撑箱件包括撑箱框架、压板和四块撑箱片；所述压板固定连接在所述撑箱框架上，且与所述升降驱动件连接；所述撑箱框架呈矩形状，四块所述撑箱片对应的安装在所述撑箱框架各边的底部，且所述撑箱片由上至下逐渐向所述撑箱框架的内侧倾斜。

8.根据权利要求1所述一种协作装箱机，其特征在于：所述装箱机械手包括底座、第一关节、第一机臂、第二关节、第二机臂、第三关节和取料部；所述底座安装在所述机架上；所述第一关节安装在所述底座上；所述第一机臂一端与所述第一关节连接，另一端与所述第二关节连接；所述第二机臂一端与所述第二关节连接，另一端与所述第三关节连接；所述取料部安装在第三关节上。

9.根据权利要求8所述一种协作装箱机，其特征在于：所述第一关节包括第一传动部件和第二传动部件；所述第一传动部件与所述第二传动部件结构相同，均包括壳体、第二电机和减速器；所述壳体设置有容置腔及与容置腔连通的开口，所述第二电机设于所述容置腔内，所述减速器嵌装于所述开口处并遮盖所述开口，所述第二电机的输出端与所述减速器的输入端连接；所述第一传动部件的壳体与所述底座固定连接，所述第二传动部件的壳体与所述第一传动部件中减速器的输出端连接，所述第一机臂与所述第二传动部件中减速器的输出端连接。

技术总结
本技术涉及包装技术领域，具体涉及一种协作装箱机。协作装箱机包括机架、上货机构、上箱机构和装箱机械手；上货机构包括货品输送组件、挡料组件和理料组件；货品输送组件安装在机架上；挡料组件和理料组件沿货品输送组件的输送货品的方向依次排布，且均安装在货品输送组件上；上箱机构设于上货机构的一侧，其包括纸箱输送组件和撑箱组件；纸箱输送组件安装在机架上；撑箱组件包括升降驱动件和撑箱件，撑箱件设于纸箱输送组件的上方，升降驱动件安装在机架上，其用以驱动撑箱件升降活动；装箱机械手安装在机架上。本技术解决了现有的二轴关节机器人装箱机组装箱工作不稳定的问题。

技术研发人员：陈敦坚,戚广图,周春翔
受保护的技术使用者：深圳市华盛控科技有限公司
技术研发日：20221220
技术公布日：2024/1/12