一种机器人码垛装置的制作方法

本技术涉及码垛设备，特别是涉及一种机器人码垛装置。

背景技术：

1、在生产流水线中将包装好的物品码垛摆放不仅提高运输效率，还节约了占地面积，通常使用码垛机器人完成码垛操作，其主要通过移动调节总成、方向调节总成控制机械臂移动，利用吸盘组件吸起包装箱，如在专利号为cn217707891u的一种桁架式高速码垛机械手中，其通过机械臂配合真空泵实现全自动码垛，提高了码垛工作效率，并且通过吸盘固定物品改善了夹持效果，但是现有技术中仍存在以下问题：

2、1、其真空吸盘架为一体结构，在夹持物品时需要整体升降，吸附物品进行码垛，容易出现某一阶段吸盘架的下方没有物品，但机械臂仍带动整体吸盘架升降，导致其对物品的码垛精准度较低，无法对物品传送过程中产生的位置变化做出调整。

3、2、并且其将吸附起的物品码放到传送带的一侧，由于其对物品的码垛精准度较低，码垛后的物品没有有效的整理，导致堆叠的物品容易倾倒，造成经济损坏甚至出现安全隐患。因此亟待一种机器人码垛装置，不仅能对物品位置变化能做出有效调整，增强对物品吸附码垛的精准度，并能对码垛堆叠的物品进行整理，提高机器人码垛的工作效率。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种机器人码垛装置，以解决上述现有技术存在的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种机器人码垛装置，包括传送带，还包括，

3、支架，所述传送带穿设在所述支架内；

4、若干吸附爪，设置在所述支架顶端，所述吸附爪相对于所述传送带升降；

5、支撑杆，所述支撑杆架设在所述支架顶端，若干所述吸附爪依次等间距的设置在所述支撑杆上，所述吸附爪通过所述支撑杆与所述支架滑动连接；

6、感应件，设置在所述传送带底端，所述感应件包括若干压力传感器，所述压力传感器设置在所述传送带底端，所述压力传感器与所述吸附爪对应设置，所述压力传感器用于驱动所述吸附爪升降；

7、整箱组件，设置在所述传送带的一侧，所述整箱组件包括若干托盘和若干毛刷辊，所述托盘放置在所述传送带的一侧与所述吸附爪对应设置，所述托盘的一侧固接有支撑板，所述托盘上远离所述支撑板的另一侧设置有毛刷辊，所述毛刷辊相对于所述托盘升降。

8、优选的，所述传送带下方水平固接有固定板，所述固定板的两端分别固接在所述支架的两侧，所述固定板的顶端固接有所述压力传感器，所述压力传感器的顶端与所述传送带的底端接触，所述吸附爪的顶端设置有升降件，所述吸附爪通过所述升降件与所述支撑杆滑动连接，所述压力传感器与所述升降件电性连接。

9、优选的，所述升降件包括伺服电机，所述伺服电机固接在所述支撑杆上，所述伺服电机的输出端设置有滑杆，所述滑杆竖直穿设在所述支撑杆上，所述滑杆的底端贯穿所述支撑杆与所述吸附爪固接，所述滑杆的顶端伸出所述支撑杆，且所述滑杆的一侧开设有齿槽，所述伺服电机输出端固接有与所述齿槽啮合的齿轮，所述吸附爪通过所述伺服电机和所述滑杆与所述支撑杆滑动连接。

10、优选的，所述压力传感器通过控制线与所述伺服电机的控制端连接，所述伺服电机通过所述压力传感器控制开闭。

11、优选的，所述固定板的底端设置有若干固定柱，若干所述固定柱竖直固接在所述固定板的底端，且所述固定柱设置在所述托盘远离所述支撑板的一侧，所述固定柱上开设有滑槽，所述滑槽内设置有升降气缸，所述毛刷辊通过所述升降气缸和所述固定柱与所述托盘升降。

12、优选的，所述毛刷辊与所述支撑板水平设置，且所述毛刷辊与所述固定柱垂直，所述毛刷辊的一端伸入所述滑槽内与所述升降气缸的升降端固接。

13、优选的，所述支撑杆的一端固接有滑块，所述滑块底端与所述支架顶端对应开设有凹槽，所述支架的顶端伸入所述凹槽内，所述滑块远离所述支撑杆的一端固接有驱动电机，所述驱动电机输出端与所述支架顶端传动连接，所述支撑杆通过所述驱动电机和所述滑块与所述支架滑动连接。

14、优选的，所述支架顶端固接有若干导轨，所述导轨与所述支撑杆垂直，所述导轨中间开设有通槽，所述吸附爪设置在所述通槽内，所述吸附爪与所述导轨滑动连接，所述支撑杆底端对应所述导轨的两侧开设有嵌槽，所述导轨的顶端伸入所述嵌槽内与所述支撑杆滑动连接。

15、本实用新型公开了以下技术效果：

16、本实用新型通过在传送带外部设置支架，利用支架使吸附爪能够设置在传送带上方，并且将吸附爪对应包装箱，然后利用压力传感器，当包装箱运行到压力传感器上方，即包装箱传送至与吸附爪底端对应时，压力传感器接受到压力变化，才驱动吸附爪下降将包装箱夹持搬运，及时对物品位置变化做出有效调整，增强对物品吸附码垛的精准度，并通过支撑杆移动多个吸附爪将包装箱夹持到托盘顶端进行码垛，在不断码垛过程中，随着包装箱堆叠升降，通过支撑板和毛刷辊整理包装箱，使其码垛整体不易倾倒，通过对码垛堆叠的物品进行整理，提高机器人码垛的工作效率。

技术特征：

1.一种机器人码垛装置，包括传送带(4)，其特征在于：还包括，

2.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述传送带(4)下方水平固接有固定板(9)，所述固定板(9)的两端分别固接在所述支架(1)的两侧，所述固定板(9)的顶端固接有所述压力传感器(5)，所述压力传感器(5)的顶端与所述传送带(4)的底端接触，所述吸附爪(3)的顶端设置有升降件，所述吸附爪(3)通过所述升降件与所述支撑杆(2)滑动连接，所述压力传感器(5)与所述升降件电性连接。

3.根据权利要求2所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述升降件包括伺服电机(10)，所述伺服电机(10)固接在所述支撑杆(2)上，所述伺服电机(10)的输出端设置有滑杆(11)，所述滑杆(11)竖直穿设在所述支撑杆(2)上，所述滑杆(11)的底端贯穿所述支撑杆(2)与所述吸附爪(3)固接，所述滑杆(11)的顶端伸出所述支撑杆(2)，且所述滑杆(11)的一侧开设有齿槽，所述伺服电机(10)输出端固接有与所述齿槽啮合的齿轮(12)，所述吸附爪(3)通过所述伺服电机(10)和所述滑杆(11)与所述支撑杆(2)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述压力传感器(5)通过控制线与所述伺服电机(10)的控制端连接，所述伺服电机(10)通过所述压力传感器(5)控制开闭。

5.根据权利要求2所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述固定板(9)的底端设置有若干固定柱(13)，若干所述固定柱(13)竖直固接在所述固定板(9)的底端，且所述固定柱(13)设置在所述托盘(6)远离所述支撑板(8)的一侧，所述固定柱(13)上开设有滑槽，所述滑槽内设置有升降气缸(14)，所述毛刷辊(7)通过所述升降气缸(14)和所述固定柱(13)与所述托盘(6)升降。

6.根据权利要求5所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述毛刷辊(7)与所述支撑板(8)水平设置，且所述毛刷辊(7)与所述固定柱(13)垂直，所述毛刷辊(7)的一端伸入所述滑槽内与所述升降气缸(14)的升降端固接。

7.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述支撑杆(2)的一端固接有滑块(15)，所述滑块(15)底端与所述支架(1)顶端对应开设有凹槽，所述支架(1)的顶端伸入所述凹槽内，所述滑块(15)远离所述支撑杆(2)的一端固接有驱动电机(16)，所述驱动电机(16)输出端与所述支架(1)顶端传动连接，所述支撑杆(2)通过所述驱动电机(16)和所述滑块(15)与所述支架(1)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的机器人码垛装置，其特征在于：所述支架(1)顶端固接有若干导轨(17)，所述导轨(17)与所述支撑杆(2)垂直，所述导轨(17)中间开设有通槽，所述吸附爪(3)设置在所述通槽内，所述吸附爪(3)与所述导轨(17)滑动连接，所述支撑杆(2)底端对应所述导轨(17)的两侧开设有嵌槽，所述导轨(17)的顶端伸入所述嵌槽内与所述支撑杆(2)滑动连接。

技术总结
本技术公开一种机器人码垛装置，包括传送带穿设在支架内；若干吸附爪，设置在支架顶端，吸附爪相对于传送带升降；支撑杆，支撑杆架设在支架顶端，若干吸附爪依次等间距的设置在支撑杆上，吸附爪通过支撑杆与支架滑动连接；若干压力传感器设置在传送带底端，压力传感器与吸附爪对应设置，压力传感器用于驱动吸附爪升降；整箱组件，设置在传送带的一侧，整箱组件包括若干托盘和若干毛刷辊，托盘放置在传送带的一侧与吸附爪对应设置，托盘的一侧固接有支撑板，托盘上远离支撑板的另一侧设置有毛刷辊，毛刷辊相对于托盘升降。本技术能够增强对物品吸附码垛的精准度，并能对码垛堆叠的物品进行整理，提高机器人码垛的工作效率。

技术研发人员：季现军
受保护的技术使用者：廊坊永创包装机械有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/13