一种全方位码垛机械手的制作方法

本技术涉及机械手，具体为一种全方位码垛机械手。

背景技术：

1、机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，码垛机械手属于机械手的一种，码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码在托盘上，为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域，而全方位码垛机械手可以多个方位转动，实现货物的多位置搬运。

2、现有的全方位码垛机械手在使用的过程中，对货物的抓取的稳定性较差，容易导致货物在转运的过程中晃动，影响货物的整齐码垛，不便于对抓取机构的抓取宽度进行调节，降低了码垛机械手的使用范围。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种全方位码垛机械手，具备稳定性好的优点，解决了现有的全方位码垛机械手在使用的过程中，对货物的抓取的稳定性较差，容易导致货物在转运的过程中晃动，影响货物的整齐码垛，不便于对抓取机构的抓取宽度进行调节，降低了码垛机械手使用范围的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全方位码垛机械手，包括：

3、机械臂；

4、抓取机构，所述抓取机构固定安装于机械臂上，所述抓取机构包括连接座，所述连接座的右侧固定连接有真空吸盘，所述连接座表面的前后两侧均活动套设有滑动框，所述连接座的内壁固定连接有调节气缸，所述调节气缸的活塞杆与滑动框的内壁固定连接，所述滑动框的表面固定套设有固定座，所述固定座上固定连接有转动架，所述转动架的表面固定套设有夹爪，所述夹爪上固定连接有连接件，所述连接件的左侧通过转轴活动连接有驱动气缸，所述驱动气缸上通过转轴活动连接有支撑架，所述支撑架固定连接于固定座的左侧。

5、为了便于对调节气缸进行安装，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述连接座的内部开设有与调节气缸配合使用的安装腔。

6、为了便于对货物进行夹持，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述夹爪的数量为若干个，且均匀的分布于转动架的表面。

7、为了便于带动抓取机构移动，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述机械臂包括第一驱动机构，所述第一驱动机构的顶部转动连接有第二驱动机构，所述第二驱动机构的一侧转动连接有第一转臂，所述第一转臂的正面转动连接有第三驱动机构，所述第三驱动机构的输出轴固定连接有第二转臂，所述第二转臂的一端转动连接有第四驱动机构，所述第四驱动机构的一端固定连接有第三转臂。

8、为了便于对机械臂进行安装，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述第一驱动机构的表面固定套设有法兰。

9、为了便于带动抓取机构移动，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述第一驱动机构的输出轴与第二驱动机构的底部固定连接，所述第二驱动机构的输出轴与第一转臂的前侧固定连接。

10、为了便于带动抓取机构移动，作为本实用新型的一种全方位码垛机械手优选的，所述第三驱动机构的输出轴与第一转臂的正面固定连接，所述第四驱动机构的输出轴与第二转臂固定连接。

11、与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

12、1、本实用新型通过设置机械臂，可以带动抓取机构全方位移动，来对货物进行转运码垛，机械臂包括了第一驱动机构，第一驱动机构工作的过程中可以带动第二驱动机构转动，第二驱动机构工作的过程中带动第一转臂转动，第一转臂带动第三驱动机构转动，来对抓取机构的位置进行调节，第三驱动机构可以带动第二转臂转动，来对对第四驱动机构的位置进行改变，第四驱动机构可以带动第三转臂转动，来使抓取机构移动到货物的顶部。

13、2、本实用新型通过设置抓取机构，可以对货物进行稳定抓取，并可以对不同宽度的货物进行抓取，抓取机构包括了驱动气缸，驱动气缸安装在支撑架和连接件上，驱动气缸工作的过程中带动夹爪在转动架的表面转动，来对货物的进行抓取，连接座上设置了真空吸盘，真空吸盘对货物的顶部进行吸附，来实现对货物的稳定转运，在需要对不同宽度的货物进行抓取时，调节气缸带动滑动框在连接座的表面滑动，对前后两侧的夹爪的间距进行调节，使夹爪可以对不同宽度的货物进行抓取。

技术特征：

1.一种全方位码垛机械手，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述连接座（201）的内部开设有与调节气缸（210）配合使用的安装腔。

3.根据权利要求1所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述夹爪（206）的数量为若干个，且均匀的分布于转动架（205）的表面。

4.根据权利要求1所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述机械臂（1）包括第一驱动机构（101），所述第一驱动机构（101）的顶部转动连接有第二驱动机构（102），所述第二驱动机构（102）的一侧转动连接有第一转臂（103），所述第一转臂（103）的正面转动连接有第三驱动机构（104），所述第三驱动机构（104）的输出轴固定连接有第二转臂（105），所述第二转臂（105）的一端转动连接有第四驱动机构（106），所述第四驱动机构（106）的一端固定连接有第三转臂（107）。

5.根据权利要求4所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述第一驱动机构（101）的表面固定套设有法兰。

6.根据权利要求4所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述第一驱动机构（101）的输出轴与第二驱动机构（102）的底部固定连接，所述第二驱动机构（102）的输出轴与第一转臂（103）的前侧固定连接。

7.根据权利要求4所述的一种全方位码垛机械手，其特征在于：所述第三驱动机构（104）的输出轴与第一转臂（103）的正面固定连接，所述第四驱动机构（106）的输出轴与第二转臂（105）固定连接。

技术总结
本技术公开了一种全方位码垛机械手，包括：机械臂；抓取机构，所述抓取机构固定安装于机械臂上，所述抓取机构包括连接座，所述连接座的右侧固定连接有真空吸盘，所述连接座表面的前后两侧均活动套设有滑动框，所述连接座的内壁固定连接有调节气缸，所述调节气缸的活塞杆与滑动框的内壁固定连接，所述滑动框的表面固定套设有固定座，所述固定座上固定连接有转动架。本实用具备稳定性好的优点，解决了现有的全方位码垛机械手在使用的过程中，对货物的抓取的稳定性较差，容易导致货物在转运的过程中晃动，影响货物的整齐码垛，不便于对抓取机构的抓取宽度进行调节，降低了码垛机械手使用范围的问题。

技术研发人员：陈培
受保护的技术使用者：无锡赛吉自动化科技有限公司
技术研发日：20221231
技术公布日：2024/1/14