码垛抓手装置和码垛生产线的制作方法

本技术属于码垛设备领域，具体涉及一种应用于饮料产品的链式码垛抓手装置和码垛生产线。

背景技术：

1、饮料码垛搬运方式通常一次搬运托盘一层的量，重量较大，因此结构简单重量轻的抓手可以减轻机器人负载，降低设备成本。

2、现有的码垛抓手，例如，一种在中国专利文献上公开的“码垛手爪”，其公开号为cn114873291a，设置有手爪机构，包括至少两个第一夹持机构、至少两个第二夹持机构和至少一个吸盘，并设置有吸取发生机构用于为吸盘提供吸取力，通过夹持机构和吸盘对产品，例如，周转箱进行码垛，其缺点是，吸盘无法对表面凹凸不平的产品，例如，热收缩膜包装的饮料包等，且负载低，因此无法实现多产品兼容。

3、再例如，一种在中国专利文献上公开的“码垛机器人抓手”，其公开号为cn102729242b，包括一对相互对称的抓齿机构以及用于驱动抓齿机构转动的轻型气缸，每组抓齿机构包括由若干连接杆固定连接的均匀布置并指向同侧的若干l型抓齿，抓齿通过连接杆与两排平行的旋转臂固定连接，两旋转臂端部连接有旋转轴，通过l型抓齿从货物底部抓取产品，其缺点是，抓齿形成的抓手容易使得产品在运送过程中掉落，且大型抓齿机构的驱动与连接结构重量大，机器人负载大，成本高，更适用于整体或小体积产品。

技术实现思路

1、为了克服现有码垛抓手装置产品兼容性差、重量大的问题，本实用新型提供了一种产品兼容性高、重量小的码垛抓手装置。

2、本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种码垛抓手装置，包括机架结构和连接机架结构并用于搬运机架结构的机械手，还包括：

3、滚筒组，包括若干滚筒轴和套接在滚筒轴外的滚筒，用于承接产品；

4、连接件，位于机架结构的一侧或两侧，用于连接滚筒的末端，且所述连接件能够弯曲；

5、轨道，位于机架结构的侧面，从机架结构的底部延伸到机架的前部和/或后部，所述连接件与轨道滑动连接；

6、驱动装置，用于驱动连接件沿轨道移动。

7、装货前，使用驱动装置驱动连接件沿轨道移动到机架结构底部，使得滚筒排布在机架结构底部，即可等待产品被推入机架结构内部的滚筒组上；装货完成后，机械手搬运机架结构及货物到指定位置后放下，驱动装置驱动连接件沿轨道移动到机架结构的前部或后部，使得滚筒组从货物的下部抽出，货物失去支撑落到指定位置。

8、采用滚筒组对货物进行承接，适用于各类产品码垛；滚筒能够在滚筒轴上自由转动，使得滚筒组在抽出时阻力更小，对货物的扰动更小；滚筒组的设置使得承重结构的承重比更大，且移动所需动力小，减轻了整体的重量。

9、作为优选，所述机架结构的一侧设置有侧推杆和驱动侧推杆沿滚筒轴向移动的侧推驱动器，能够使得滚筒组上的货物在侧推杆推动方向上对齐，并防止货物在机械手运送过程中在此方向上的滑动。

10、作为优选，所述机架结构的前端或后端设置有平推杆和平推驱动器，所述平推驱动器连接有沿滚筒轴向分布的驱动轴，所述平推杆包括沿滚筒轴向分布的推动杆和将推动杆与驱动轴相连的连接杆。

11、在所有货物进入抓手后，平推杆将物料推向内部，起到稳定货物的作用。使用时，驱动轴在平推驱动器的作用下发送旋转，从而带动平推杆翻转抵住货物。

12、作为优选，所述机架结构的前端或后端设置有防止货物从该方向滑出的挡板，防止货物掉落，并且可与平推杆配合对齐货物。

13、作为优选，所述机架结构在侧推杆的对侧设置有滚轮结构，所述滚轮结构包括若干滚轮，所述滚轮的滚动轴与滚筒轴向相同，减小装货时货物收到机架结构侧面的阻力，并起到保护货物的作用。

14、作为优选，所述连接件包括若干相连的链节，链节结构小巧，形成的链条在轨道内弯曲移动方便，且链节之间的轴能够与滚筒轴对应进行安装，安装更加方便。

15、作为优选，所述驱动装置包括驱动电机和与驱动电机动力连接的链轮，所述链轮与链节相啮合。驱动电机驱动链轮转动，驱动与链轮相啮合的链节在轨道内滑动，从而能够快速的移动滚筒组移动。

16、一种码垛生产线，包括所述码垛抓手装置，还包括用于向码垛抓手装置内运送产品的上料装置和用于接收码垛抓手装置运送来的产品的运送装置。上料装置上设有推进装置将产品推入码垛抓手装置，然后码垛抓手装置将成品运送到运送装置上，完成码垛。

17、与现有技术相比，本实用新型的优点是：

18、采用滚筒组对货物进行承接，适用于各类产品码垛；滚筒能够在滚筒轴上自由转动，使得滚筒组在抽出时阻力更小，对货物的扰动更小；滚筒组的设置使得承重结构的承重比更大，且移动所需动力小，减轻了整体的重量。

技术特征：

1.一种码垛抓手装置，包括机架结构和连接机架结构并用于搬运机架结构的机械手，其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的码垛抓手装置，其特征在于：所述机架结构的一侧设置有侧推杆和驱动侧推杆沿滚筒轴向移动的侧推驱动器。

3.根据权利要求1或2所述的码垛抓手装置，其特征在于：所述机架结构的前端或后端设置有平推杆和平推驱动器，所述平推驱动器连接有沿滚筒轴向分布的驱动轴，所述平推杆包括沿滚筒轴向分布的推动杆和将推动杆与驱动轴相连的连接杆。

4.根据权利要求1或2所述的码垛抓手装置，其特征在于：所述机架结构的前端或后端设置有防止货物从该方向滑出的挡板。

5.根据权利要求1或2所述的码垛抓手装置，其特征在于：所述机架结构在侧推杆的对侧设置有滚轮结构，所述滚轮结构包括若干滚轮，所述滚轮的滚动轴与滚筒轴向相同。

6.根据权利要求1或2所述的码垛抓手装置，其特征在于：所述连接件包括若干相连的链节。

7.根据权利要求6所述的码垛抓手装置，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机和与驱动电机动力连接的链轮，所述链轮与链节相啮合。

8.一种码垛生产线，其特征在于：包括上述权利要求1-7任意一项所述的码垛抓手装置，还包括用于向码垛抓手装置内运送产品的上料装置和用于接收码垛抓手装置运送来的产品的运送装置。

技术总结
本技术公开了一种码垛抓手装置和码垛生产线，包括机架结构和连接机架结构并用于搬运机架结构的机械手，还包括：滚筒组，用于承接产品；连接件，位于机架结构的一侧，用于连接滚筒的末端，且能够弯曲；轨道，位于机架结构的侧面，连接件与轨道滑动连接；驱动装置，用于驱动连接件沿轨道移动。装货前，驱动连接件使得滚筒排布在机架结构底部，装货完成后，驱动连接件沿轨道移动到机架结构的前部或后部，使得滚筒组从货物的下部抽出，货物失去支撑落到指定位置，适用于各类产品码垛，滚筒组移动所需动力小，减轻了整体的重量。

技术研发人员：周向荣,蒋力,姜宏毅,周东,丁建军,徐军强,周海江
受保护的技术使用者：杭州娃哈哈精密机械有限公司
技术研发日：20221230
技术公布日：2024/1/12