线性输送系统及控制装置的制作方法

本发明涉及对使用了固定部及可动部的线性输送进行控制的线性输送系统及控制装置。

背景技术：

1、在实现了工厂自动化的生产线中，对设置于同一输送路径上的可动部单独地进行控制，在同一输送路径上构建多个工序，由此实现了生产节拍时间的削减等。例如应用于生产线的线性输送系统具有：可动部，其具有永磁铁；固定部，其具有线圈；以及控制器部，其对可动部的位置进行控制。该线性输送系统通过在可动部搭载加工装置，从而能够同时并行地执行加工装置的移动和加工作业，能够实现生产节拍时间的进一步削减等。

2、在如上所述的线性输送系统的可动部中，搭载加工装置和用于对加工装置供给电力的电池、非接触供电装置等供电部。在该情况下，随着电池、非接触供电装置等的电源容量变大，供电部的重量也变大，因此如果减小可动时的加速度以使得落在可动部的驱动能力的范围内，则生产节拍时间会拉长。另外，如果可动部的重量增加，则停止时的振动会增加而控制精度变差。

3、专利文献1的移动式电源供给装置，在进行装置的检查的工序中，在将检查对象装置搭载于自行走台车而在特定的路径移动的同时，使搭载有电源的电源台车伴行于自行走台车，对检查对象装置进行供电。

4、专利文献1：日本特开平7－17619号公报

技术实现思路

1、但是，在上述专利文献1的技术中，自行走台车和电源台车分别由不同的控制装置控制，电源台车一边通过传感器始终检测与自行走台车的间隔，一边进行电源台车的行驶用电动机的驱动控制，与自行走台车保持一定的间隔而移动。在专利文献1的技术中，自行走台车和电源台车分别由不同的控制装置控制，电源台车具有传感器中的检测处理所花费的时间、以及根据传感器中的检测对行驶用电动机的驱动进行控制的处理所花费的时间，因此无法以高加减速使台车移动，存在必须对作为可动部的自行走台车的驱动模式施加大的限制这一问题。

2、本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到能够抑制对可动部的驱动模式施加的限制而以高加减速使可动部移动的线性输送系统。

3、为了解决上述课题，并达到目的，本发明的线性输送系统具有：多个可动部，其具有永磁铁；以及固定部，其具有产生对可动部进行驱动的磁场的线圈，并且连结配置以使得构成供可动部移动的输送路径。另外，本发明的线性输送系统具有：定子控制部，其对线圈通电，并且对可动部的位置进行检测；以及控制器部，其基于可动部的位置的信息即位置信息，生成用于对可动部进行驱动的电流指令而输出至定子控制部。可动部包含：输出可动部，其是可动部之中的对输出能量或者数据的输出装置进行搭载的可动部；以及加工可动部，其是对用于加工对象物的加工并且通过线缆与输出装置连接而接收来自输出装置的能量或者数据的加工装置进行搭载的可动部。控制器部对输出可动部及加工可动部进行控制。

4、发明的效果

5、本发明所涉及的线性输送系统具有下述效果，即，能够抑制对可动部的驱动模式施加的限制而以高加减速使可动部移动。

技术特征：

1.一种线性输送系统，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的线性输送系统，其特征在于，还具有：

3.根据权利要求2所述的线性输送系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的线性输送系统，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的线性输送系统，其特征在于，还具有：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的线性输送系统，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的线性输送系统，其特征在于，

8.根据权利要求1至7中任一项所述的线性输送系统，其特征在于，

9.一种控制装置，其特征在于，具有：

技术总结
线性输送系统(51)具有：可动部(1P～1R)，其具有永磁铁；固定部(2a～2c)，其具有产生对可动部进行驱动的磁场的线圈，并且连结配置为使得构成供可动部移动的输送路径；定子控制部(3a～3c)，其对线圈通电，并且对可动部的位置进行检测；以及控制器部(4)，其基于可动部的位置的信息即位置信息，生成用于对可动部进行驱动的电流指令而输出至定子控制部，可动部包含：输出可动部，其是可动部之中的对输出能量或者数据的输出装置进行搭载的可动部；以及加工可动部，其是对用于加工对象物的加工并且通过线缆与输出装置连接而接收来自输出装置的能量或者数据的加工装置(21、22)进行搭载的可动部，控制器部对输出可动部及加工可动部进行控制。

技术研发人员：东野慎,远藤泰宏
受保护的技术使用者：三菱电机株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/7/29